南京信息工程大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)Ⅱ》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁南京信息工程大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)Ⅱ》2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是4、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對點(diǎn)5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是6、以下哪個是ROS中的語音識別功能包？（）A.pocketsphinxB.speech_recognitionC.sound_playD.audio_common7、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信8、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是9、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是10、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯誤信息D.以上都是11、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是13、在ROS中，用于定義節(jié)點(diǎn)之間依賴關(guān)系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml14、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人路徑規(guī)劃信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.geometry_msgs/PoseStampedC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是17、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode18、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信19、ROS中的實(shí)時性保障通常采用（）方法。A.優(yōu)先級調(diào)度B.緩存機(jī)制C.預(yù)分配資源D.以上都是20、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS在礦山機(jī)器人中的應(yīng)用。2、（本題10分）ROS中的主題（Topic）有何特點(diǎn)和用途？3、（本題10分）簡述ROS中的遠(yuǎn)程操作接口實(shí)現(xiàn)。4、（本題10分）簡述ROS在服務(wù)機(jī)器人中的功能實(shí)現(xiàn)。