工業(yè)機器人虛擬仿真與實操課件 項目一 任務(wù)四 工件坐標(biāo)系的建立

工業(yè)機器人虛擬仿真與實操項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

項目一ABB工業(yè)機器人仿真軟件基本操作

任務(wù)四工件坐標(biāo)系的建立CONTENT目錄01工作任務(wù)任務(wù)分析關(guān)鍵點解析任務(wù)拓展020304工作任務(wù)采用三點法,設(shè)定工件坐標(biāo)系，掌握其設(shè)定原理。工作任務(wù)任務(wù)分析任務(wù)分析工件坐標(biāo)系設(shè)定時，通常采用3點法，只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上，3個點的位置，來創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系。其設(shè)定原理如下:X1和X2的連線確定工件坐標(biāo)X軸正方向；Y1確定工件坐標(biāo)Y正方向；工件坐標(biāo)原點是Y1在工件坐標(biāo)X軸上的投影。關(guān)鍵點解析關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系1.在“手動操縱”窗口單擊“工件坐標(biāo)”，在該界面單擊“新建...”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系2.對工件數(shù)據(jù)屬性進行設(shè)定，可單擊“...”，對工件坐標(biāo)進行重命名，此處更改為“shoudong”，單擊“確定”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系3.選定“shoudong”工件坐標(biāo)系，單擊“編輯”，在彈出的菜單欄中單擊“定義...”。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系4.在顯示工件坐標(biāo)定義窗口，將用戶方法設(shè)定為3點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系5.在手動模式下，手動操縱機器人的焊槍尖端工具參考點靠近定義坐標(biāo)的X1點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系6.在示教器窗門中單擊“用戶點X1”，點擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系7.在手動模式下，手動操縱機器人的焊槍尖端工具參考點靠近定義坐標(biāo)的X2點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系8.在示教器窗門中單擊“用戶點X2”，點擊修改位置。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系9.在手動模式下，操縱機器人的工具參考點靠近定義坐標(biāo)的Y1點。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系10.在示教器窗門中單擊“用戶點Y1”，點擊修改位置，點擊確定，完成工件坐標(biāo)定義。操作步驟：關(guān)鍵點解析1.4.1三點法建立工件坐標(biāo)系11.測試工件坐標(biāo)系的準(zhǔn)確性，在“手動操縱”下將“動作模式”選為“線性”，“坐標(biāo)系”選為“工件坐標(biāo)”。其工具坐標(biāo)”選為“hanqiang”，“工件坐標(biāo)”選為新建的工件坐標(biāo)系“shoudong”。按下使能鍵，用手撥動機器人手動操縱搖桿，觀察在工件坐標(biāo)系下移動的方式。操作步驟：任務(wù)拓展拓展知識1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢1、什么是工件坐標(biāo)？

用一種通俗的說法就是，大家用尺子進行測量的時候，尺子上零刻度的位置作為測量對象的起點。

在工業(yè)機器人中，在工作對象上進行操作的時候，也需要一個像尺子一樣的零刻度作為起點，方便進行編程和坐標(biāo)的偏移計算。拓展知識1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢1.重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標(biāo)的位置則所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。3.工件坐標(biāo)對應(yīng)工件，它定義工件相對于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。對機器人進行編程時就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。拓展知識1.4.2建立工件坐標(biāo)系優(yōu)勢4.工件坐標(biāo)用來定義一個平面，機器人的TCP點在這個平面內(nèi)做軌跡運動。在ABB機器人中，工件坐標(biāo)被稱為”workobjectdata”，簡寫為”wobjdata”。例如圖中，定義好工件坐標(biāo)wobj1之后，對桌面工件的運動軌跡編程完成之后，如果桌子移動，只需要更改wobj1的值，之前