基于領(lǐng)航跟隨法的無人車跟隨控制方法研究的開題報(bào)告

基于領(lǐng)航跟隨法的無人車跟隨控制方法研究的開題報(bào)告一、選題背景隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，無人駕駛汽車已經(jīng)成為了人們關(guān)注的熱點(diǎn)問題。但無人駕駛技術(shù)的高速發(fā)展也暴露出無人駕駛汽車存在的很多問題，其中最為核心的是無人車跟隨控制技術(shù)的問題。傳統(tǒng)的跟隨控制方法，如PID控制等，雖然已經(jīng)取得了很好的成果，但仍然存在著在復(fù)雜的路況下，跟隨效果不理想、容易受到環(huán)境干擾等問題?；谝陨蠁栴}，本研究將探索一種新的無人車跟隨控制方法，即基于領(lǐng)航跟隨法的無人車跟隨控制方法。該方法通過選擇領(lǐng)航車，使跟隨車能夠?qū)㈩I(lǐng)航車視為障礙物進(jìn)行跟隨，從而在一定程度上解決了傳統(tǒng)跟隨控制方法的問題。二、研究目的本研究旨在探索一種新的無人車跟隨控制方法，提高無人車的跟隨效果和穩(wěn)定性；同時(shí)，研究該方法在不同路況條件下的適用性，為無人車的實(shí)際應(yīng)用提供參考。三、研究內(nèi)容1.系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)本研究將設(shè)計(jì)一個(gè)基于領(lǐng)航跟隨法的無人車跟隨控制系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，采用跟隨車和領(lǐng)航車的相對位置關(guān)系作為控制參數(shù)，對跟隨車進(jìn)行控制。同時(shí)，將引入視覺傳感器、激光雷達(dá)等傳感器，獲取并處理跟隨車的周圍環(huán)境信息，從而實(shí)現(xiàn)無人車的自主控制。2.控制算法設(shè)計(jì)本研究將設(shè)計(jì)一種基于領(lǐng)航跟隨法的控制算法。該算法將基于傳統(tǒng)PID控制方法，通過選擇領(lǐng)航車，將其視為跟隨車前進(jìn)的目標(biāo)點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)對跟隨車的控制。同時(shí)，在算法設(shè)計(jì)過程中，將充分考慮路況變化等因素對控制效果的影響，以提高無人車的控制精度和穩(wěn)定性。3.系統(tǒng)仿真與評估通過使用仿真軟件，構(gòu)建不同路況的場景模型，并在其中運(yùn)行無人車跟隨控制系統(tǒng)，以評估該系統(tǒng)在不同路況下的適用性。同時(shí)，將對控制算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證，以評估算法的控制精度和穩(wěn)定性。四、研究意義本研究將探索一種新的無人車跟隨控制方法，通過選擇領(lǐng)航車，實(shí)現(xiàn)對跟隨車的控制。該方法在一定程度上解決了傳統(tǒng)跟隨控制方法存在的問題，提高了無人車的跟隨效果和穩(wěn)定性；同時(shí)，該方法具有良好的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，為無人車的實(shí)際應(yīng)用提供參考。五、研究計(jì)劃第一年1.系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)。2.控制算法設(shè)計(jì)。3.系統(tǒng)仿真模型的構(gòu)建和仿真評估。第二年1.優(yōu)化控制算法，提高控制精度。2.基于實(shí)際路況的仿真評估。3.總結(jié)分析研究成果，撰寫論文并進(jìn)行投稿。六、參考文獻(xiàn)[1]CastroM,AguileraR,MillánJD.Cooperativeperceptionforintelligentvehicles[J].Sensors,2012,12(11):14956-14979.[2]ZhuQ,LiH,YangZ,etal.Animprovedconstant-distancecontrolapproachforautonomousvehiclefollowing[C]//2014InternationalConferenceonAdvancedMechatronicSystems(ICAMechS).IEEE,2014:156-161.[3]ZhongY,GeSS.Robustadaptivecontrolandtrackingforanuncertainnonlinearquadrotor[C]//2011IEEEInt