工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)課件13：定義數(shù)字輸入信號

《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》主講人：袁海亮、邵帥天津機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院課程資源建設(shè)項目目錄1234項目一工業(yè)機器人技術(shù)概述項目二工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成及技術(shù)參數(shù)項目三ABB工業(yè)機器人的基本操作65項目六ABB工業(yè)機器人程序編寫項目五ABB工業(yè)機器人的程序數(shù)據(jù)項目四ABB工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)一認(rèn)識ABB工業(yè)機器人的通信種類項目四ABB工業(yè)機器人的I/O通信任務(wù)二定義DSQC652板任務(wù)四定義數(shù)字輸出信號任務(wù)五數(shù)字量I/O信號與系統(tǒng)輸入輸出的關(guān)聯(lián)任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號123認(rèn)識數(shù)字輸入信號配置數(shù)字輸入信號測試數(shù)字輸入信號01

認(rèn)識數(shù)字輸入信號任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號1.認(rèn)識數(shù)字輸入信號

工業(yè)機器人的外部控制是通過按鈕盒來實現(xiàn)的，另外，工業(yè)機器人工作站還設(shè)置有安全門和緊急停止按鈕來保證操作的安全，如圖4-5所示。按鈕盒按鍵的開/關(guān)信號、緊急停止信號以及安全門傳感器的輸出信號均為DSQC652的數(shù)字輸入信號。除了緊急停止信號，在本節(jié)中，我們共設(shè)置了6個DSQC652的數(shù)字輸入信號，其說明如表4-9所示。各輸入信號的接線圖如圖4-6所示，其中黑線（左邊第一條）是與安全門傳感器相連接，其余5條線分別與圖4-5的5個按鈕分別對應(yīng)相連。數(shù)字輸入信號連接的電氣原理圖如圖4-7所示。

任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號1.認(rèn)識數(shù)字輸入信號

(a)安全門傳感器(b)按鈕盒(c)緊急停止按鈕圖4-5工業(yè)機器人工作站主要數(shù)字輸入信號任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號1.認(rèn)識數(shù)字輸入信號

圖4-6數(shù)字輸入信號的接圖任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號1.認(rèn)識數(shù)字輸入信號

圖4-7數(shù)字輸入信號連接的電氣原理圖任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號1.認(rèn)識數(shù)字輸入信號

表4-9DSQC652數(shù)字輸入信號的說明序號外部連接數(shù)字輸入信號名稱DSQC652地址說明1門禁security_gate0安全門信號2按鈕1motor_on1上電3按鈕2start2啟動4按鈕3stop3停止5按鈕4speed_set4速度設(shè)置6按鈕5interrupt_set5中斷調(diào)速02配置數(shù)字輸入信號任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

DSQC652的數(shù)字輸入信號需要進行相應(yīng)地配置，每個信號需要配置的相關(guān)參數(shù)見表4-10。各數(shù)字輸入信號的配置方法基本相同，本節(jié)以信號security_gate為例講解配置數(shù)字輸入信號的詳細(xì)步驟。表4-10數(shù)字輸入信號需要配置的參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Name參見表4-9“數(shù)字輸入信號名稱”設(shè)定數(shù)字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號的類型AssignedtoDeviceIOboard_10設(shè)定信號所在的I/O模塊DeviceMapping參見表4-9“DSQC652地址”設(shè)定信號所占用的地址InvertPhysicalValueno如果想將信號取反，可選yes任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

配置數(shù)字輸入信號的詳細(xì)步驟如下：1.單擊左上角主菜單按鈕，然后選擇“控制面板”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

2.選擇“配置”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

3.雙擊“Signal”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

4.單擊“添加”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

5.雙擊“Name”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

6.輸入“security_gate”，然后單擊“確定”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

7.雙擊“TypeofSignal”，選擇“DigitalInput”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

8.雙擊“AssignedtoDevice”，選擇“IOboard_10”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

9.雙擊“DeviceMapping”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

10.輸入“0”，然后單擊“確定”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

11.將物理數(shù)值取反選擇為“YES”，后單擊“確定”。此設(shè)置實現(xiàn)安全門關(guān)閉狀態(tài)，安全門傳感器有實際輸入，此信號為0；當(dāng)使得安全門打開，安全門傳感器無實際輸入，此信號為1。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

12.單擊“是”，完成設(shè)定。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

13.系統(tǒng)重啟后，在I/OSystem的Signal中出現(xiàn)已經(jīng)建立的security_gate信號。單擊“添加”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

14.添加信號Name：motor_on，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：1。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

15.添加信號：Name：start，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：2。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

16.添加信號：Name：stop，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：3。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

17.添加信號：Name：speed_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：4。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

18.添加信號：Name：interrupt_set，TypeofSignal：DigitalInput，AssignedtoDevice：IOboard_10，DeviceMapping：5。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號2.配置數(shù)字輸入信號

19.系統(tǒng)重啟后，在I/OSystem的Signal中顯示已經(jīng)建立的信號。03測試數(shù)字輸入信號任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號3.測試數(shù)字輸入信號建立好數(shù)字輸入信號以后，對建立的數(shù)字輸入信號進行測試如下：1.單擊左上角主菜單按鈕，然后選擇“輸入輸出”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號3.測試數(shù)字輸入信號

2.點擊“視圖”，選擇“數(shù)字輸入”。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號3.測試數(shù)字輸入信號

3.顯示當(dāng)前6個數(shù)字輸入信號的值均為0。任務(wù)三定義數(shù)字輸入信號3.測試數(shù)字輸入信號

4.打開安全門，可以看到security_gate信號的值由0變?yōu)榱?。