《工業(yè)機器人系統(tǒng)維護》試卷6及答案

PAGE第1頁共3頁考試學期16-17-1開課部門電氣工程學院考試班級機器人1431考試形式閉卷題號一二三四五六七八九……總分得分本試卷共3頁，請核對試卷頁數(shù)，班級、姓名等信息寫在左側，否則試卷無效。一、填空題（請將適當?shù)脑~語填入劃線處。每空1分。滿分40分）1.在四種警示標志中，危險標志可能發(fā)生死亡或重傷重大事故，注意標志可能發(fā)生中等程度傷害或輕傷事故。2.操作機器人前，按下DX100前門或示教編程器上的急停鍵，并確認伺服電源被切斷。3.本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。電柜內(nèi)接地排維護需在斷電5分鐘后打開控制柜，維護與接地排相連的接地端子。4.機器人與DX100之間有兩根電纜，1BC是指信號電纜,2BC是指電源電纜。5.機器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞是DX100控制柜，用于控制機器人本體運行及運行過程中的全部信息。JZRCR-YPU01-1是指電源接通單元。6.控制（系統(tǒng)、I/O、控制器）用的DC電源（DC5V、DC24V）由CPS單元提供。其中24V1：提供給系統(tǒng)用用。7.伺服單元中整流器將交流電源轉換為直流電源；將直流電源轉換成一個三相電機所需的電流，并輸送給各伺服電機的是PWM放大器。8.I/O單元專用輸入/輸出點數(shù)是事前預分配好的信號。通用輸入/輸出點數(shù)主要是作為機器人和周邊設備的即時信號。9.伺服接通信號的輸入使用安全雙回路是指伺服接通控制需兩個輸入信號同時接通或切斷。當僅有一個信號接通則會報警。10.DX100有三種安全模式，其中編輯模式和管理模式的操作需要輸入用戶口令才能完成。11.更換電池、CPU控制基板和機器人I/F基板前，一定要進行系統(tǒng)備份。CMOS保存不允許在操作模式模式下進行。12.按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100電源，啟動維護保養(yǎng)模式。按照【主菜單】→【機器人】→【當前值】的操作順序，可以查看機器人的當前值。13.修改通用輸出信號的狀態(tài)只能在示教模式下模式下才可以進行。機器人本體保養(yǎng)、檢修作業(yè)結束后，對機器人進行一次復位操作后關閉電源。14.機器人報警分為輕故障報警和重故障報警兩種。15.拆下編碼器插頭前，請務必先安裝電池。否則，將導致原點位置丟失。16.諧波減速機主要是應用在小型機器人或者是機器人的小軸上。17.注油時油脂會進入電機，引起故障，請務必取下堵塞；對機器人本體加油后運轉半小時，使其充分潤滑后再密封。18、焊機水箱冷卻液為純凈水加50毫升工業(yè)酒精類型。19、焊接電源面板上的數(shù)字儀表中顯示“Err001”是指輸入過電壓，“Err107”是指焊接電源一次側控制電路中出現(xiàn)過電流。20.機器人運行至限位開關不停止，最有可能的故障是限位用的光電開關損壞。在焊接過程中發(fā)生撞槍，可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確。二、選擇題：（請將適當?shù)脑~語填入。每小題1分。滿分20分）1.必須是以下（D）人員才能維護與保養(yǎng)機器人。A、安裝人員B、操作人C、安全管理員D、維修人員2.不慎進入機器人動作范圍內(nèi)或與機器人發(fā)生接觸，應立即（C）。A、斷開機器人電源B、退出機器人工作范圍C、按下急停鍵D、繼續(xù)操作3.有關控制柜安裝區(qū)域，下列說法錯誤的是（D）。A、DX100控制柜應安裝在機器人動作范圍之外B、應安裝在能看清機器人動作的位置C、DX100控制柜至少要距離墻壁500mmD、DX100控制柜應安裝在安全圍欄之內(nèi)4.在示教器上出現(xiàn)三把鑰匙時屬于（D）模式。A、安裝模式B、操作模式C、編程模式D、管理模式5.控制柜的信號電纜要遠離主電源電路的原因是（C）。A、防止觸電B、防止錯誤的維護引起設備的損壞C、防止干擾D、防止短路6.依據(jù)電纜的連接，機器人供電電纜維護分為三個部分，以下不屬于供電電纜的是（D）。A、一次側電源電纜B、示教器電纜C、機器人供電電纜D、焊接電源電纜7.控制柜的進線電壓為（B）。A、三相交流380VB、三相交流200VC、單相交流380VD、單相交流220V8.外部啟動信號接到通用I/O單元的（C）插頭。A、CN306B、CN307C、CN308D、CN3099.外部急停按鈕信號連接到（D）。A、通用I/O單元B、機械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT10.執(zhí)行以下操作不需要完成系統(tǒng)備份操作的是（C）。A、更換電池B、更換電機C、更換風扇D、更換CPU控制基板11.變更監(jiān)視項目是在（C）模式中完成。A、操作模式B、編輯模式C、管理模式D、都可以12.以下不屬于重故障報警的報警等級是（D）。A、0□□□B、2□□□C、3□□□D、5□□□13.設備如長時間不使用，需要將機器人運動到（D），并用防護裝置罩住各設備。A、程序原點B、作業(yè)原點C、指定位置D、初始位置14.機器人的R軸上使用的減速機屬于（A）。A、諧波減速機B、RV減速機C、蝸桿減速機D、都可以15.機器人加油時要求機器人處于合適的位置，以下說法錯誤的是（D）。A、S軸處于合適的位置B、L臂處于與地面垂直的位置C、U臂處于與地面水平的位置D、B軸出油口在注油口的下方位置16.出廠時的六軸絕對原點數(shù)據(jù)位于（C）。A、機器人本體對應軸上B、在示教器初始原程序中C、DX100控制柜門背后D、機器人出廠附件資料中17.有關MA1400機器人的原點位置姿勢錯誤的是（D）。A、L軸與地面垂直B、U軸與地面平行C、B軸與地面平行D、T軸與地面垂直18.機器人每個脈沖移動的距離為（B）。A、0.01mmB、0.02mmC、0.1mmD、0.2mm19.當接通電源出現(xiàn)報警代碼為4107的報警信息時，可能發(fā)生此報警有的情況為（D）。A、伺服驅(qū)動器損壞B、伺服編碼器系統(tǒng)發(fā)生異常C、伺服電機損壞D、斷電后機器人本體發(fā)生了位移20.在焊接過程中，機器人系統(tǒng)發(fā)生撞槍故障，不可能發(fā)生的故障是（D）。A、工件組裝發(fā)生偏差B、焊槍的TCP不準確C、原點發(fā)生偏移D、控制電壓不符合三、判斷題（每題1分，滿分20分。）（對）1.示教編程器用完后須放回原處。（錯）2.機器人環(huán)境復雜，為了安全衛(wèi)生，要求操作機器人時戴好手套，必要時穿戴相應的安全防護用品。（對）3.機器人停機時，夾具上不允許置物。（對）4.作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。（錯）5.機器人對工作場所和環(huán)境沒有特別要求，可以在灰塵、粉塵等較多場所工作。（錯）6.維修中不要用手指觸摸控制柜基板，避免劃傷手指。（對）7.機器人本體需要單獨接接地線。（對）8.機器人和DX100供電電纜維護按照先2BC后1BC的順序進行維護。（錯）9.通用I/O單元通用信號輸出有三極管輸出、繼電器輸出和晶閘管輸出類型。（對）10.機器人專用輸入端子臺（MXT）是為了連接安全輸入信號等專用信號的端子臺。（錯）11.備份COMS里記憶的機器人的狀態(tài)量和變量數(shù)據(jù)的電池在電源接通單元上。（對）12.上位安全模式可以變更下位安全模式的用戶口令。（錯）13.更換電池前，不需要系統(tǒng)備份可以直接更換。（錯）14.在再現(xiàn)操作中可以修改通用輸出信號的狀態(tài)。（錯）15.輕故障出現(xiàn)時，無法使用報警畫面上的【復位】功能信號進行報警復位。（對）16.解除錯誤的方法是：按下示教編程器的【取消】。（對）17.控制電源CPS的LED亮綠色時指示正常，亮紅色時指示對應電源電壓異常。班級：姓名：學號（ID號）：班級：姓名：學號（ID號）：（錯）19.機器人本體維護可以在通電情況下進行，以利于縮短檢修時間。（對）20.機器人減速機使用壽命一般在10年左右，保養(yǎng)只能以加油潤滑方式進行。四、簡答題（滿分20分）1.簡述機器人日常維護內(nèi)容。（5分）（1）檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象；（2）定期進行粉塵清潔,保持機器人和電控箱周圍清潔；（3）平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象；（4）把不需要的孔位給蓋住，以防動物侵入咬斷電線；2.采用安全接地方式（即將外殼與大地連接）主要解決什么問題？（5分）（1）防止機殼上積累電荷，產(chǎn)生靜電放電，提高設備電路系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性；（2）當設備絕緣損壞而使機殼帶電時，促使電源保護動作，保護工作人員的安全；（3）可以屏蔽設備巨大的電場，起到保護作用。3.簡述CMOS的安裝步驟。（5分）（1）按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100的電源，啟動維護保養(yǎng)模式；（2）插入U盤，設備中選擇【USB：示教編程