新能源汽車驅(qū)動電機(jī)及控制系統(tǒng)檢修課件 學(xué)習(xí)情境1：驅(qū)動電機(jī)的認(rèn)知

學(xué)習(xí)情境1新能源汽車驅(qū)動電機(jī)及控制系統(tǒng)檢修驅(qū)動電機(jī)的認(rèn)知目錄CONTENTS認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)任務(wù)1認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)任務(wù)2認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)學(xué)習(xí)任務(wù)11.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義通過有效的控制策略將動力電池提供的直流電轉(zhuǎn)化為交流電，實現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)以及反轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)。該系統(tǒng)在減速/制動時將電機(jī)發(fā)出的交流電轉(zhuǎn)化為直流電，將能量回收給動力蓄電池或者提供給超級電容等儲能設(shè)備供給二次制動使用。驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)1.1.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能為車輛行駛提供驅(qū)動力的電氣裝置，也可具備機(jī)械能轉(zhuǎn)化成電能的功能。驅(qū)動電機(jī)2.1.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義控制動力電源與驅(qū)動電機(jī)之間能量傳輸?shù)难b置，由控制信號接口電路、驅(qū)動電機(jī)控制電路和驅(qū)動電路組成。驅(qū)動電機(jī)控制器3.1.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)的直流輸入電壓。直流母線的標(biāo)稱電壓。直流母線電壓的最高值。驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)控制器或驅(qū)動電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率、效率、電壓、電流等參數(shù)之間的關(guān)系。直流母線電壓4.額定電壓5.最高工作電壓6.輸入輸出特性7.1.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義規(guī)定的最大、長期工作的轉(zhuǎn)矩。規(guī)定的最大、長期工作的功率。能夠正常工作的電壓范圍。一般是形容頻率的曲線，轉(zhuǎn)矩特性一般是確定電壓上升的曲線。持續(xù)轉(zhuǎn)矩8.持續(xù)功率9.工作電壓范圍10.轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速特性11.1.1.1任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)術(shù)語和定義該電機(jī)可以達(dá)到并可以短時工作而不出現(xiàn)故障的最大轉(zhuǎn)矩值。當(dāng)機(jī)械設(shè)備轉(zhuǎn)速為零(堵轉(zhuǎn))時的力矩。達(dá)到最高功率而呈現(xiàn)出來的最高速度。峰值轉(zhuǎn)矩12.堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩13.最高工作轉(zhuǎn)速14.1.1.2任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的組成電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)是電動汽車和混合動力電動汽車的核心組成部分，其主要由電機(jī)、功率變換器、整車控制器和能源系統(tǒng)構(gòu)成，其任務(wù)是在駕駛員的控制下，高效率地將蓄電池的電能轉(zhuǎn)化為驅(qū)動車輪的動能，或者在車輛制動時，將制動能量回收至蓄電池中。1.1.2任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的組成早期的電動汽車主要采用直流電機(jī)作為驅(qū)動電機(jī)，控制方法簡單易行，但是其缺點為換向器和電刷需要經(jīng)常維護(hù)，因而限制了其應(yīng)用的范圍。功率變換器根據(jù)所選的電機(jī)類型可分為直流直流(DC-DC)變換器和直流交流(DC-AC)變換器，其作用是根據(jù)整車控制器對電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的要求，將蓄電池的電壓與電流轉(zhuǎn)換成控制電機(jī)所需的特定電壓和電流。電機(jī)1.功率變換器2.1.1.2任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的組成整車控制器根據(jù)駕駛員對車輛的控制，采集加速踏板、制動踏板的信號及各種檢測傳感器的反饋信號，通過運(yùn)算、邏輯判斷等向電機(jī)控制器發(fā)出相應(yīng)的指令，電機(jī)控制器通過控制功率變換器開關(guān)器件的狀態(tài)控制電機(jī)運(yùn)行，進(jìn)而控制車輛的前進(jìn)、倒退、加速及制動等，使整個驅(qū)動系統(tǒng)有效運(yùn)行。整車控制器3.1.1.2任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的組成含體積和質(zhì)量在內(nèi)的車輛性能約束取決于車型、車重和載重量。能源系統(tǒng)則與蓄電池、燃料電池、超級電容器、飛輪及各種混合型能源相關(guān)聯(lián)。因此，電驅(qū)動系統(tǒng)的優(yōu)選特性和組件選擇過程必須在系統(tǒng)層面上實施，必須研究各子系統(tǒng)間的相互作用及系統(tǒng)權(quán)衡中可能的影響。能源系統(tǒng)4.1.1.3任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車用驅(qū)動電機(jī)的分類電機(jī)又稱馬達(dá)，是一種驅(qū)動性的電氣裝備，能夠把電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，再使其轉(zhuǎn)化為動能。電動汽車驅(qū)動電機(jī)按照結(jié)構(gòu)、工作原理及常用電源性質(zhì)的不同，可分為直流電機(jī)、交流異步電機(jī)、永磁同步電機(jī)和開關(guān)磁阻電機(jī)等。早期應(yīng)用的直流電機(jī)雖易于控制，調(diào)速性能好，但由于存在換向裝置，可靠性較低，維修成本也較高。隨著交流變頻調(diào)速技術(shù)和機(jī)械制造技術(shù)的發(fā)展，交流異步電機(jī)、開關(guān)磁阻電機(jī)、各種永磁同步電機(jī)的優(yōu)勢逐漸凸顯,在電動汽車領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。1.1.4任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)四種驅(qū)動電機(jī)的性能比較直流電機(jī)有著結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、控制簡單、起動和調(diào)速性能好等優(yōu)點，早期電動汽車均采用直流電機(jī)作為動力源，目前直流電機(jī)是低速小型電動汽車的首選。同時，直流電機(jī)也有一些缺點。首先，其轉(zhuǎn)速范圍較窄，最高僅為6000r/min左右;其次，其功率密度和效率都不高，而且其尺寸、質(zhì)量也相對較大，增加了整備質(zhì)量。這些缺點都制約了直流電機(jī)在中大型電動汽車上的應(yīng)用。交流電機(jī)是目前電動汽車領(lǐng)域運(yùn)用最廣泛的電機(jī)，由于電子控制技術(shù)的迅速發(fā)展，交流電機(jī)曾經(jīng)的技術(shù)瓶頸都得到了突破，上汽集團(tuán)的榮威eRX5、特斯拉公司的ModelS等中高端電動車均采用了交流電機(jī)。它具有質(zhì)量和體積較小、調(diào)速范圍寬、響應(yīng)迅速等優(yōu)點，但其所使用的交流電必須通過逆變器將電池輸出的直流電轉(zhuǎn)換為交流電，這加大了控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度，提高了成本。1.1.4任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)四種驅(qū)動電機(jī)的性能比較開關(guān)磁阻電機(jī)目前還未得到廣泛應(yīng)用，但其具有很大的開發(fā)潛力。開關(guān)磁阻電機(jī)不僅結(jié)構(gòu)簡單、體積和質(zhì)量小，而且調(diào)速范圍寬。但其控制系統(tǒng)復(fù)雜，而且在負(fù)載時會產(chǎn)生振動噪聲，負(fù)載效率不高。目前，這些問題還未得到很好的解決。永磁同步電機(jī)目前主要應(yīng)用在高端電動汽車上，具有效率高、體積和質(zhì)量小、調(diào)速范圍寬等優(yōu)點。其最大的特點是電機(jī)起動時電流沖擊小，電流隨負(fù)載變化小，從而提高了高端車型的乘坐舒適性。但其高昂的成本、復(fù)雜的控制系統(tǒng)也拉高了使用門檻。永磁無刷直流電機(jī)是一種利用單塊或多塊永磁體來構(gòu)造磁場的直流電機(jī)，性能上接近恒定勵磁電流的他勵式直流電機(jī)，它的調(diào)速過程可以通過改變電樞電壓來實現(xiàn)。跟他勵式直流電機(jī)比較起來，其具有體積更小、效率更高、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點，是小功率直流電機(jī)的主要類型，目前被廣泛應(yīng)用于汽車、摩托車等領(lǐng)域。1.1.5任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車對驅(qū)動電機(jī)的要求1)過載能力強(qiáng)。為保證車輛具有較好的動力性，要求電機(jī)具有較好的轉(zhuǎn)矩過載和功率過載能力，峰值轉(zhuǎn)矩一般為額定轉(zhuǎn)矩的2倍以上，峰值功率一般為額定功率的1.5倍以上,且峰值轉(zhuǎn)矩和峰值功率的工作時間一般要求在5min以上。2)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快。電動汽車驅(qū)動電機(jī)一般采用低速恒轉(zhuǎn)矩和高速恒功率的控制方式，要求轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快、波動小、穩(wěn)定性好。3)調(diào)速范圍寬。要求驅(qū)動電機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍，最高轉(zhuǎn)速是基速的3倍以上，并且能夠四象限工作。4)功率密度高。為便于驅(qū)動電機(jī)及其控制系統(tǒng)在車輛上的安裝布置，要求系統(tǒng)具有很高的功率密度。1.1.5任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電動汽車對驅(qū)動電機(jī)的要求5)可靠性高和具有一定的容錯運(yùn)行能力。電動汽車的驅(qū)動電機(jī)應(yīng)該能夠在惡劣環(huán)境下長期正常工作，同時還應(yīng)具有機(jī)械強(qiáng)度高，抗震性好，耐溫、耐潮性能強(qiáng)，電磁兼容性好,易于維護(hù)等特性。6)能夠?qū)崿F(xiàn)能量回饋。能量回饋性能的好壞對車輛的續(xù)駛里程、運(yùn)行性能和能源利用率等有著重要的影響。電動汽車在減速或制動時對車輛的制動能量進(jìn)行部分回收，使車輛具有更高的能量利用率。7)成本低。電動汽車要取得與燃油汽車競爭的優(yōu)勢，在滿足性能要求的前提下必須考慮降低各零部件的成本，而驅(qū)動電機(jī)成本的高低是決定電動汽車是否能夠產(chǎn)業(yè)化的一個重要因素。1.1.6任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)的工作原理單相異步電機(jī)通過電容移相作用，將單相交流電分離出另一相相位差90°的交流電。將這兩相交流電分別送人兩組或四組電機(jī)繞組，就在電機(jī)內(nèi)形成旋轉(zhuǎn)的磁場，旋轉(zhuǎn)磁場在電機(jī)轉(zhuǎn)子內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電流，感應(yīng)電流產(chǎn)生的磁場與旋轉(zhuǎn)磁場方向相反，被旋轉(zhuǎn)磁場推拉進(jìn)人旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，轉(zhuǎn)子必須切割磁力線才能產(chǎn)生感應(yīng)電流，因此轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速必須低于旋轉(zhuǎn)磁轉(zhuǎn)速，故稱異步電機(jī)。三相異步電機(jī)不必通過電容移相，本身就有相差120°的三相交流電，故產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場更均勻，效率更高。永磁同步交流電機(jī)的磁場由永久磁鐵產(chǎn)生，轉(zhuǎn)子繞組通過電刷供電，轉(zhuǎn)速與交流電頻率為整倍數(shù)(分?jǐn)?shù))關(guān)系(視轉(zhuǎn)子繞組數(shù)而定),故稱同步電機(jī)。轉(zhuǎn)子繞組通過電刷供電，定子通過繞組產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場的電機(jī)，按轉(zhuǎn)子繞組與定子繞組的串、并聯(lián)關(guān)系分別稱為串勵、并勵電機(jī)。交流電機(jī)1.1.1.6任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)的工作原理直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成，定子上有磁極(繞組式或永磁式),轉(zhuǎn)子上有繞組，通電后，轉(zhuǎn)子上形成磁場(磁極),定子和轉(zhuǎn)子的磁極之間有一個夾角，在定轉(zhuǎn)子磁場(N極和S極之間)的相可吸引使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。改變電刷的位置，就可以改變定轉(zhuǎn)子磁極夾角(假設(shè)以定子的磁極為夾角起始邊，轉(zhuǎn)子的磁極為另一邊，由轉(zhuǎn)子的磁極指向定子的磁極的方向就是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向)的方向，從而改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。直流電機(jī)2.1.1.7任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)的結(jié)構(gòu)1)永磁式直流電機(jī)由定子磁極、轉(zhuǎn)子、電刷、外殼等組成。1.1.7任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2)無刷直流電機(jī)由永磁體轉(zhuǎn)子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。1.1.8任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)故障的檢修1)電機(jī)的空載電流大。當(dāng)電機(jī)的空載電流大于極限數(shù)據(jù)時，表明電機(jī)出現(xiàn)故障。電機(jī)空載電流大的原因有，電機(jī)內(nèi)部機(jī)械摩擦大,繞組局部短路，磁鋼退磁。繼續(xù)做有關(guān)的測試與檢查項目，可以進(jìn)一步判斷故障原因或故障部位。電機(jī)的空載1負(fù)載轉(zhuǎn)速比大于1.5，打開電源，使電機(jī)高速空載轉(zhuǎn)動10s以上。等電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定以后，測量此時電機(jī)的空載最高轉(zhuǎn)速。在標(biāo)準(zhǔn)測試條件下，行駛200m距離以上，開始測量電機(jī)的負(fù)載最高轉(zhuǎn)速。當(dāng)電機(jī)的空載/負(fù)載轉(zhuǎn)速比大于1.5時，說明電機(jī)的磁鋼退磁已經(jīng)相當(dāng)嚴(yán)重了，應(yīng)該更換整個電機(jī)。2)電機(jī)發(fā)熱。電機(jī)發(fā)熱是由電流大引起的，在電動車的整車維修實踐中，處理電機(jī)發(fā)熱故障的方法一般是更換電機(jī)。1.1.8任務(wù)1：認(rèn)知新能源汽車驅(qū)動電機(jī)電機(jī)故障的檢修3)電機(jī)在運(yùn)行時內(nèi)部有機(jī)械碰撞或機(jī)械噪聲。無論高速電機(jī)還是低速電機(jī)，在負(fù)載運(yùn)行時都不應(yīng)該出現(xiàn)機(jī)械碰撞或不連續(xù)不規(guī)則的機(jī)械噪聲。不同形式的電機(jī)可運(yùn)用不同的方法進(jìn)行維修。4)整車行駛里程縮短、電機(jī)乏力。續(xù)駛里程短與電機(jī)乏力(俗稱電機(jī)沒勁)的原因比較復(fù)雜。一般說來，當(dāng)排除以上電機(jī)故障之后，整車?yán)m(xù)駛里程短的故障就不是由電機(jī)引起的了，而是和電池容量的衰減、充電器充不滿電、控制器參數(shù)漂移[脈寬調(diào)制信號沒有達(dá)到100%]等有關(guān)。5)無刷電機(jī)缺相。無刷電機(jī)缺相-一般是由無刷電機(jī)的霍爾元件損壞引起的?？梢酝ㄟ^測量霍爾元件輸出引線相對霍爾地線和相對霍爾電源引線的電阻，用比較法判斷是哪個霍爾元件出現(xiàn)了故障。認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)21.2.1混合動力汽車的驅(qū)動模式混合動力汽車是由兩種或兩種以上的動力來進(jìn)行驅(qū)動的，當(dāng)前大多數(shù)油電混合動力汽車主要由內(nèi)燃機(jī)和電力兩種動力進(jìn)行驅(qū)動。根據(jù)內(nèi)燃機(jī)與電力之間連接方式的不同，可以將混合動力汽車分為串聯(lián)式混合動力、并聯(lián)式混合動力以及混聯(lián)式混合動力三種形式。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)1.2.2串聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元Volt驅(qū)動單元內(nèi)部設(shè)置有單級單排行星齒輪機(jī)構(gòu)、2個電機(jī)和2個離合器。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)驅(qū)動單元的主要結(jié)構(gòu)形式1.1.2.2串聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元①純電動單電機(jī)驅(qū)動模式任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)驅(qū)動單元運(yùn)行模式2.1.2.2串聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元②純電動雙電機(jī)驅(qū)動模式任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)驅(qū)動單元運(yùn)行模式2.1.2.2串聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元③內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行電動驅(qū)動模式任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)驅(qū)動單元運(yùn)行模式2.1.2.3并聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元并聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元是指車輛的驅(qū)動力由電機(jī)和發(fā)動機(jī)同時或單獨供給的混合動力汽車。其結(jié)構(gòu)特點是并聯(lián)式驅(qū)動系統(tǒng)可以單獨使用發(fā)動機(jī)或電機(jī)作為動力源，也可以同時使用電機(jī)和發(fā)動機(jī)作為動力源驅(qū)動汽車行駛。本田Insight即采用這種形式的驅(qū)動單元。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)1.2.4混聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元(1)車輛停止發(fā)動機(jī)被起動任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)1.2.4混聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元(2)車輛低負(fù)荷工況任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)1.2.4混聯(lián)式混合動力驅(qū)動單元(3)車輛正常行駛工況任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)1.2.5純電動汽車動力傳動系統(tǒng)布置方案傳統(tǒng)布置形式是在傳統(tǒng)燃油汽車的布置形式上改造而來的，只是將油箱與發(fā)動機(jī)換成了電池組與電機(jī)，因此較容易實現(xiàn)，是早期電動汽車布置的常用形式。但是這種布置形式的傳動系統(tǒng)太長，導(dǎo)致傳動效率相對較低。由于電機(jī)良好的輸出特性，在某些車型上也可以用固定速比的減速器替代離合器和變速器結(jié)構(gòu)，這樣可以減少整車質(zhì)量，提高傳動效率。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)傳統(tǒng)布置形式1.1.2.5純電動汽車動力傳動系統(tǒng)布置方案機(jī)電集成布置形式是在機(jī)械布置的基礎(chǔ)上將電機(jī)、減速器和差速器整合成一個整體的布置形式。這種布置形式結(jié)構(gòu)緊湊，傳動系統(tǒng)有體積小、質(zhì)量小、布置容易、傳動效率較高等優(yōu)點。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)機(jī)電集成布置形式2.1.2.5純電動汽車動力傳動系統(tǒng)布置方案機(jī)電一體化布置形式最大的特點是取消了差速器，轉(zhuǎn)而使用兩個電機(jī)通.過減速器來分別驅(qū)動兩個車輪。由于每臺電機(jī)可以獨立進(jìn)行控制，電動汽車更加靈活，有更好的操控性能。傳動系統(tǒng)的進(jìn)一步簡化使質(zhì)量、體積進(jìn)一步減小，傳動效率也得到了進(jìn)一步提升。但是由于增加了一個電機(jī)，成本上有所提高，并且對兩臺電機(jī)的精確控制也是一個挑戰(zhàn)。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)機(jī)電一體化布置形式3.1.2.5純電動汽車動力傳動系統(tǒng)布置方案輪轂電機(jī)布置形式直接將電機(jī)裝載在驅(qū)動輪上，徹底取消了傳統(tǒng)的傳動系統(tǒng)，大大減少了占用空間。直接驅(qū)動車輪的驅(qū)動方式使其在傳動效率上有得天獨厚的優(yōu)勢，但該電機(jī)與傳統(tǒng)電機(jī)有著不同的結(jié)構(gòu)，需要重新設(shè)計匹配，以滿足性能要求以及較小的安裝空間要求。由于該布置形式車輪轉(zhuǎn)速完全由電機(jī)決定，對電機(jī)控制器的控制精度有很高的要求，但緊湊高效的布置形式也是未來電動汽車的發(fā)展趨勢。任務(wù)2：認(rèn)知電傳動系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)輪轂電機(jī)布置形式4.1.2.6純電動汽車常用的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)采用有刷直流電機(jī)，電機(jī)控制器一般采用斬波器控制方式。它具有成本低、易于平滑調(diào)速、控制器簡單、控制相對成熟等優(yōu)點。但由于需要電刷和換向器，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)行時有火花和機(jī)械磨損，電機(jī)運(yùn)行轉(zhuǎn)速不宜太高。尤其是對無線電信號的干擾對