黑龍江東方學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁黑龍江東方學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是2、以下哪個(gè)不是ROS中的坐標(biāo)系統(tǒng)？（）A.世界坐標(biāo)系B.機(jī)器人坐標(biāo)系C.圖像坐標(biāo)系D.地理坐標(biāo)系3、以下哪個(gè)不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議4、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode5、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix6、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist7、在ROS中，用于記錄和回放數(shù)據(jù)的是（）A.rosbagB.roslaunchC.roscoreD.rosnode8、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是9、以下哪個(gè)不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、以下哪個(gè)不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器11、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是12、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標(biāo)B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是13、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy14、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的感知算法？（）A.物體識別B.路徑規(guī)劃C.語義分割D.目標(biāo)檢測16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是18、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動機(jī)器人自主導(dǎo)航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是20、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點(diǎn)中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的機(jī)器人系統(tǒng)容錯(cuò)設(shè)計(jì)方法。2、（本題10分）解釋ROS中的參數(shù)（Parameter）及其在系統(tǒng)中的作用。3、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高效任務(wù)切換？4、（本題10分）簡述ROS中的能源管理策略。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，