北京林業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2023-2024學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線(xiàn)第1頁(yè)，共3頁(yè)北京林業(yè)大學(xué)

《機(jī)器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)》2023-2024學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度B.中間狀態(tài)C.兩者皆有D.以上都不是2、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport3、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++4、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人操作臂控制信息的消息類(lèi)型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、以下哪個(gè)不是ROS中的語(yǔ)音識(shí)別庫(kù)？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人狀態(tài)信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot8、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶(hù)端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱(chēng)為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)9、ROS中的服務(wù)（Service）與話(huà)題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話(huà)題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話(huà)題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話(huà)題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話(huà)題是同步通信10、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話(huà)題C.動(dòng)作D.參數(shù)11、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺(jué)感知B.聽(tīng)覺(jué)感知C.觸覺(jué)感知D.以上都是12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動(dòng)器C.執(zhí)行器D.傳感器13、ROS中的任務(wù)規(guī)劃通?；冢ǎ┧惴?。A.A*B.DijkstraC.RRTD.以上都是14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別信息的消息類(lèi)型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、在ROS中，用于控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的消息類(lèi)型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion16、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯(cuò)誤信息D.以上都是17、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過(guò)依賴(lài)關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是18、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL19、在ROS中，如何停止一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是20、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行多線(xiàn)程編程？（）A.C++標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)多線(xiàn)程B.Python的threading模塊C.ROS的多線(xiàn)程機(jī)制D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的生命科學(xué)實(shí)驗(yàn)細(xì)胞培養(yǎng)機(jī)器人中的培養(yǎng)條件控制。2、（本題10分）說(shuō)明ROS中的生物樣本采集機(jī)器人中的樣本保存技術(shù)。3、（本題10分）解釋ROS中的系統(tǒng)集成測(cè)試方法。4、（本題10分）描述ROS中的事件處理機(jī)制。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題