北京聯(lián)合大學《機器人操作系統(tǒng)》2022-2023學年期末試卷

學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京聯(lián)合大學《機器人操作系統(tǒng)》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統(tǒng)中，用于描述機器人運動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結構是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是2、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是3、ROS中的導航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是4、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是5、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是9、在機器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub11、在機器人操作系統(tǒng)中，用于設置節(jié)點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是12、在ROS中，用于停止節(jié)點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate13、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是14、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV16、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執(zhí)行器D.傳感器19、ROS中的硬件接口通?；冢ǎ藴?。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是20、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的消防救援機器人中的被困人員搜索技術。2、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的運動約束？3、（本題10分）描述ROS在工業(yè)機器人領域的應用案例。4、（本題10分）ROS在極地探索機器人中的挑戰(zhàn)與應對。三、設計題（本大