北京工業(yè)大學《機器視覺及其程應用》2021-2022學年期末試卷

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《機器視覺及其程應用》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的傳感器數(shù)據(jù)通常通過（）進行處理。A.節(jié)點B.話題C.服務D.動作2、ROS中的服務服務器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是3、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode4、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的launch文件主要用于（）A.啟動節(jié)點B.定義話題C.定義服務D.存儲參數(shù)6、ROS中的系統(tǒng)監(jiān)控通常使用（）工具。A.topB.htopC.rosmonitorD.ps7、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡套接字D.以上都是8、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信9、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于管理機器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是10、在機器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole11、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現(xiàn)，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是12、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是13、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy14、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete15、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console16、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是17、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是19、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學習D.以上都是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS在醫(yī)療機器人領域的創(chuàng)新應用有哪些？2、（本題10分）簡述ROS中的交通疏導智能決策機器人中的決策算法優(yōu)化。3、（本題10分）簡述ROS在無人機領域的應用特點。4、（本題10分）簡述ROS中的機器人模型校準方法。三、設計題（本