DB11-T 1880-2021 自動駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范

DB11北京市市場監(jiān)督管理局發(fā)布 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導(dǎo)則第1部分：標時空科技有限公司、車百智能網(wǎng)聯(lián)研究院（武漢）有限公司、國汽樸津智能科技（安慶）有自動駕駛地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范供自動駕駛系統(tǒng)使用的數(shù)字地圖，也可用于協(xié)同式智能特征定位featurelocali特征數(shù)據(jù)進行匹配，從而得到車輛的位置和姿態(tài)的特征定位數(shù)據(jù)featurelocalizati語義特征定位數(shù)據(jù)semanticfeaturelocalizatio兩個測量對象間的絕對距離偏差值和真實值圖像特征點描述子imagefeature每個關(guān)鍵點周圍的區(qū)域中，以選定的區(qū)域大小測量的局部圖像梯度的二進在局部一系列普通幀中選出的記錄并代表局部信），b)服務(wù)端經(jīng)過多車特征定位數(shù)據(jù)的5.2.1特征點應(yīng)在圖像或點云空間中均勻分布，用于定位的每幀圖像上可用特5.3.1特征定位數(shù)據(jù)更新應(yīng)及時、準確，從道路變化的發(fā)現(xiàn)、上報到5.3.2可通過對不同車輛搭載的不同傳感器上傳的原始數(shù)據(jù)設(shè)置權(quán)重等方式5.3.3現(xiàn)實世界的特征定位數(shù)據(jù)的變化量達到5.4.2現(xiàn)實中不存在的要素或其屬性不應(yīng)5.4.4特征定位數(shù)據(jù)中不應(yīng)遺漏特征定位需要視覺自然特征數(shù)據(jù)應(yīng)包括關(guān)鍵幀、地圖點及連接關(guān)系，2)采用年月日時分秒表達方式，如：“2020-01-0107:07:00”。b)位姿變換應(yīng)為關(guān)鍵幀對應(yīng)的當前相機運動的位姿變換矩陣；c)角度應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點的角度e)地圖點索引應(yīng)為關(guān)鍵幀中特征點對6.2.3視覺自然特征地圖點應(yīng)為圖像特征點12x、y、h坐標，[0,3.4028×e38]1聯(lián)231聯(lián)236.3.1.2線特征數(shù)據(jù)表達呈線狀延伸的要素，由數(shù)量不等、順6.3.1.3面特征數(shù)據(jù)表達呈面狀分布的要素，由數(shù)量不等、順點不少于4個，首點與末點位置相同，面特征數(shù)d)線狀豎桿的幾何線段起點位置為豎桿和地面交叉點，終點位置為豎桿垂直與地面的最高點。a)路面交通標線的屬性信息包括：類型、線型、顏色、實線b)路側(cè)防護設(shè)施的屬性信息包括：類型、起點高度、終點高度、顏色；12h1,x2y2h2”。34567b)路側(cè)防護設(shè)施的視覺語義屬性與位置信息的數(shù)據(jù)庫表達見表6；12h1,x2y2h2”。345612h1,x2y2h2”。34b)交通標線為雙線時應(yīng)分別采集兩條噴涂線的中央位置，見圖11；d)路側(cè)防護設(shè)施的地面根部位置為線特征數(shù)據(jù)的采集位置，當多種類型組合出現(xiàn)，且高度f)與道路延伸方向相同的線特征數(shù)據(jù)，按實際位置表達，不應(yīng)出現(xiàn)線條間的重疊或交叉；g)線特征數(shù)據(jù)類型、線型發(fā)生變化時，應(yīng)在變化處打斷，見圖14；h)形狀點密度要求：相鄰兩點距離不大于50m，相鄰三點的中間b)路面交通標記中路面導(dǎo)向箭頭、路面文字標記、路面圖形標記，中心圈，減速丘標線應(yīng)使用d)路側(cè)（內(nèi)）的交通標志牌，應(yīng)使用其外接矩形或三角形作為立面的邊界線，非規(guī)則多邊形、f)信號燈以包圍一組信號燈的矩形立面表達，排列。如圖20所示。b)路側(cè)（內(nèi)）交通標志牌的屬性信息包括類型、形狀、底色、文字邊框顏色、朝向；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。345色67b)路側(cè)（內(nèi)）交通標志牌的視覺語義屬性與面邊界位置信息數(shù)據(jù)庫表達見表9；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。3456712“x1y1h1,x2y2h2,x33b)面邊界形狀點密度要求相鄰兩點距a)每個特征區(qū)塊的邊界宜為一個二維的矩形面，邊長根據(jù)實b)邊界坐標宜為每個特征區(qū)塊邊界的左下角二維坐標和右上角二維坐標。a)點云自然特征定位數(shù)據(jù)應(yīng)分為毫米波雷達點云特征定位數(shù)據(jù)和激光雷達點云可表達的靜態(tài)目標為毫米波雷達識別的物體及其他可探測的物體，見圖24；b)