工業(yè)機器人編程與調(diào)試學(xué)習(xí)通超星期末考試答案章節(jié)答案2024年

工業(yè)機器人編程與調(diào)試學(xué)習(xí)通超星期末考試章節(jié)答案2024年自變量寄存器可以直接被賦值。

答案:錯KAREL程序中讀取AR[]時必須首先判斷數(shù)據(jù)類型。

答案:對調(diào)用指令CALL后面小括號內(nèi)的參數(shù)稱為_____。

答案:自變量當(dāng)調(diào)用子程序時，按照順序?qū)⒅炼郷____個自變量值傳送到子程序自變量寄存器AR[i]

答案:10PC程序使用____函數(shù)讀取AR[i]。

答案:GET_TPE_PRM自變量類型可以是_____、_____和_____。

答案:常數(shù);字符串;寄存器以下哪些數(shù)據(jù)類型在PC和TP程序中是全局變量？

答案:R[i];PR[i]不同存儲形式使用不同函數(shù)，使用時首先判斷位置存儲器存儲形式。

答案:對KAREL語言中將關(guān)節(jié)坐標系位置值存儲在____數(shù)據(jù)類型中。

答案:JOINTPOSKAREL語言中關(guān)節(jié)形勢下的位置值以____形式存儲。

答案:數(shù)組在KAREL中完成位置值計算后，使用_____函數(shù)調(diào)用TP程序可在PC中控制工業(yè)機器人的運動

答案:CALL_PROG函數(shù)聲明需在CONST、TYPE和VAR之后聲明，否則編譯器將報錯。

答案:對函數(shù)內(nèi)定義局部常量和局部變量，函數(shù)外可訪問。

答案:錯KAREL語言中使用關(guān)鍵字_____定義函數(shù)。

答案:ROUTINE函數(shù)名只能由____、____和____組成，且函數(shù)名唯一。

答案:字母;數(shù)字;下橫線示教器上可查看當(dāng)前KAREL程序的所有變量。

答案:錯通常使用下述哪些方式調(diào)試KAREL程序？

答案:WRITE函數(shù)輸出;查看KAREL變量;單步調(diào)試以下哪種單步命令執(zhí)行方式可實現(xiàn)對KAREL程序的單步調(diào)試？

答案:每個命令WAITFOR指令只支持延時等待。

答案:錯定義數(shù)據(jù)符號名稱時以字母開頭，可包含數(shù)字和下橫線。

答案:對KAREL語言中循環(huán)分為____循環(huán)、____循環(huán)和____循環(huán)。

答案:FOR;REPEAT;WHILEKAREL程序中的控制結(jié)構(gòu)中，當(dāng)變量狀態(tài)對應(yīng)多個可執(zhí)行條件時，使用____語句。

答案:SELECTKAREL程序中以下哪幾種運算是正確的？

答案:3>2;'3'>'2'KAREL程序中以下哪些類型屬于簡單數(shù)據(jù)類型？

答案:BOOLEAN;INTEGER;REAL;STRINGKAREL程序中需在以下哪幾個關(guān)鍵字后添加編譯后的程序名，且必須保持一致。

答案:PROGRAM

;ENDKAREL程序中延時指令DELAY的延時時間單位是？

答案:ms判斷下列數(shù)值屬于何種數(shù)據(jù)類型。數(shù)值：0

答案:INTEGER判斷下列數(shù)值屬于何種數(shù)據(jù)類型。表現(xiàn)形式：'0.0'

答案:STRING[len]使用KAREL語言需添加R632軟件包，并設(shè)置系統(tǒng)變量$KAREL_ENB=1才可啟動KAREL功能。

答案:對KAREL程序中可在BEGIN與END之間定義變量。

答案:錯KAREL源程序可在實體工業(yè)機器人中直接運行。

答案:錯KAREL程序中區(qū)分大小寫。

答案:錯--為注釋符，不影響程序正常運行。

答案:對可在示教器中查看編譯后的KAREL程序。

答案:錯KAREL源程序編譯后的文件后綴名為_____。

答案:PCKAREL源程序的后綴名為____。

答案:KL基于以太網(wǎng)通信時，PLC直連觸摸屏?xí)r將二者設(shè)置在同一IP網(wǎng)段內(nèi)。

答案:對觸摸屏上的遠程IP地址為觸摸屏IP地址。

答案:錯觸摸屏上的本地IP地址為觸摸屏IP地址。

答案:對計時器指令支持以下哪些指令？

答案:START;STOP;RESET;R[1]+1定時器溢出時，_____的值為1.

答案:TIMER_OVERFLOW[i]定時器的最大定時時間為______。

答案:596個小時左右FANUC200iD系列一共支持____個計時器指令。

答案:20碼垛堆積中內(nèi)部類型的姿態(tài)參數(shù)適用于碼垛底部工件擺放方向不一致。

答案:對本地自動運行由CycleStart按鈕啟動。

答案:對本地自動運行的優(yōu)勢在于可使用較少的IO點即可自動運行。

答案:對本地自動運行無需外部IO信號即可自動運行。

答案:對RSR模式中，只要接收到了RSR上升沿就可以自動運行。

答案:錯PNS自動運行模式下，可以依次執(zhí)行PNS所觸發(fā)的程序。

答案:錯RSR啟動方式中，程序名必須為RSR加上4位數(shù)字所構(gòu)成。

答案:錯在本地自動運行時打開示教器后，再關(guān)閉示教器系統(tǒng)會繼續(xù)運行程序。

答案:錯本地自動運行需要進行____設(shè)置和硬件設(shè)置兩個方面。

答案:軟件在RSR啟動模式下，當(dāng)RSR接受到了____沿信號后，開始啟動程序。

答案:上升RSR最多可以選擇____個啟動程序。

答案:8本地自動運行狀態(tài)下，程序必須處于____（單步/連續(xù)）運行模式。

答案:連續(xù)本地自動運行只能執(zhí)行____個啟動程序。

答案:1；一本地自動運行需要在____中進行設(shè)置。

答案:配置;系統(tǒng)配置本地自動運行時需要滿足以下哪些條件？

答案:TP置于OFF;模式開關(guān)為Auto模式;按下CycleStart后;非單步執(zhí)行;打開運行程序;設(shè)置本地模式物理I/O需要配置類型和起始點，信號不可以復(fù)用。

答案:錯通常是先配置外圍設(shè)備I/O，然后再配置數(shù)字I/O和組I/O

答案:對____是用來為輸出端口提供電源輸出。

答案:DOSRC當(dāng)共用電平為0V時（即____電平有效），SDICOM需接____V。

答案:低;24類似于TP上的RESET按鍵的UI信號是____。

答案:UI5；FAULTRESET通常組通信都是基于____大小進行傳遞。

答案:字節(jié)當(dāng)____信號有效時，機器人將會自動回到安全點，該信號需要設(shè)置____才能實現(xiàn)。

答案:UI[7];HOME;宏程序以下哪些端口的共用電平因安全因素被限制在了24V？

答案:IMSTP;HOLD;SFSPD;CYCLESTOPFANUC200iD系列工業(yè)機器人與外部進行IO通信主要是：

答案:EE接口;CRMA15;CRMA16組掩碼是用來設(shè)定程序可控制的軸的組別。

答案:對后臺邏輯程序重啟后就停止運行

答案:錯后臺邏輯功能以周期性循環(huán)掃描方式執(zhí)行TP程序。

答案:對后臺邏輯功能支持與時間相關(guān)的指令。

答案:錯后臺邏輯功能不受暫停、急停和報警的影響。

答案:對PLC的工作特點是____和____。

答案:周期性循環(huán)掃描;集中批處理組掩碼最多有___個組。

答案:8工業(yè)機器人的控制裝置可以最多控制____個軸

答案:56基準點的確定輸出信號是可以配置為任意的DO或者RO信號。

答案:對基準點的誤差為保障機器人運動的精確，通常將其設(shè)置為0。

答案:錯設(shè)置完單元接口后立即生效，無需重啟。

答案:錯單元接口可以與任意信號類型相綁定。

答案:錯每個信號必須綁定不同的DO或者RO信號，不能夠重復(fù)。

答案:對只有編號為____的基準點可以與UO[7]相綁定。

答案:1單元接口包括____和_____兩種信號。

答案:DO;AO新版本的FANUC工業(yè)機器人支持____個基準點。

答案:10FANUC機器人的IO分配設(shè)置完畢后立即生效！

答案:錯進行邏輯IO的范圍配置時，該配置可以重復(fù)。

答案:錯進行邏輯IO的開始點配置時，該配置可以重復(fù)。

答案:對在進行I/O配置時，未分配時其狀態(tài)以字符_____進行標識。

答案:UNASG當(dāng)進行I/O配置時，機架號和槽位號分別設(shè)置為48和1，則下述配置中的開始點分別需要設(shè)置為多少，以保證邏輯信號與物理信號一一對應(yīng)，且沒有重復(fù)：邏輯范圍

起始點UO[1-5]

1UO[6-6]

____

答案:6當(dāng)進行I/O配置時，機架號和槽位號分別設(shè)置為48和1，則下述配置中的開始點分別需要設(shè)置為多少，以保證邏輯信號與物理信號一一對應(yīng)，且沒有重復(fù)：邏輯范圍

起始點UO[1-5]

2UO[6-20]

____

答案:7當(dāng)進行I/O配置時，機架號和槽位號分別設(shè)置為48和1，則下述配置中的開始點分別需要設(shè)置為多少，以保證邏輯信號與物理信號一一對應(yīng)，且沒有重復(fù)：邏輯范圍

起始點UO[1

-

1

]

1UO[2

-

3]

____

答案:2當(dāng)進行I/O配置時，則下述配置中的開始點分別需要設(shè)置為多少，以保證邏輯信號與物理信號一一對應(yīng)，且沒有重復(fù)：邏輯范圍

機架號

槽位號

起始點UO[1

-

2

]

48

1

2UO[2

-

3]

35

1

4UO[4

-

6]

48

1

____UO[7

-

7]

48

1

____

答案:4;7當(dāng)需要進行單個I/O配置時，如下橫線處應(yīng)該填入的數(shù)字是：DI[2-____]

答案:2以下哪些I/O可以進行自定義配置？

答案:DI[i]/DO[i];UI[i]/UO[i]FANUC工業(yè)機器人的數(shù)字IO只能是高電平有效。

答案:錯CRMA15和CRMA16可以用軟件進行定義，所以兩個接口可以任意混接。

答案:錯在不使用FANUC機器人的數(shù)字DO時，DOSRC1和DOSRC2可以不接24V電源。

答案:對____是SDI的公用切換信號。

答案:SDICOMFANUC200iD系列機器人一共有____個數(shù)字輸入信號，____個數(shù)字輸出信號。

答案:28;24CRMA15和CRMA16提供了____芯的電纜線。

答案:50當(dāng)工業(yè)機器人不使用物理信號時，可將對應(yīng)的機架號設(shè)置為_____。

答案:38當(dāng)0V為公用信號時，SDI的公用切換信號需要連接____V。

答案:24FANUC200iD系列的Mate主板的機架號是____。

答案:48Link只能進行直線運動。

答案:錯Link直線運動中，Z軸的方向代表直線的運動方向。

答案:對Machines與Fixture功能是一樣的。

答案:錯RUNPanel中按下按鍵RUN，可以在進行仿真的同時錄制仿真工作視頻。

答案:錯Machines可以移動。

答案:錯Link進行旋轉(zhuǎn)運動時，電機的Z軸方向就是旋轉(zhuǎn)的中軸線。

答案:對Link在直線運動情況下，電機的擺放位置直接決定了運動的方向。

答案:錯Link可以進行直線和旋轉(zhuǎn)兩種運動。

答案:對Link進行旋轉(zhuǎn)運動時，電機的位置決定了旋轉(zhuǎn)的中軸線。

答案:對ROBOGUIDE中的視頻導(dǎo)出方式只支持1920*1080分辨率。

答案:錯局部補償指令無需先使用CONDITION指令，直接在動作指令后添加Offset及偏移條件。

答案:對位置補償是補償P[i]或PR[i]中存儲的位置參數(shù)，但并不改變其本身所存儲的數(shù)值。

答案:對OFFSET可以在任意位置執(zhí)行。

答案:錯WAIT指令可以設(shè)置為持續(xù)等待。

答案:對OFFSET只支持整體設(shè)置方式。

答案:錯全局偏移時的命令如下所示：OFFSETCONDITIONP[i]

答案:錯位置補償指令與位置補償條件指令所實現(xiàn)的功能均是基于_____的偏移.

答案:原有點補償指令分為____補償指令和____補償指令。

答案:位置;工具WAIT默認的TIMEOUT為____秒。

答案:30工具補償指令其操作對象是工業(yè)機器人的____。

答案:TCPPR[i]中只有六個位置要素。

答案:錯位置要素寄存器可以對位置寄存器中的某一個要素進行數(shù)學(xué)運算。

答案:對PR[i]是矢量的加減法方式。

答案:對位置寄存器要素與位置寄存器中的值是不共享的。

答案:錯位置寄存器要素指令與位置寄存器所支持的計算類型是一樣的。

答案:錯位置寄存器PR[i]與位置號碼P[i]都支持賦值運算

答案:錯當(dāng)前位置的關(guān)節(jié)坐標值的縮寫是____。

答案:JPOSUTOOL[i]代表的是_____坐標系的值。

答案:工具PR[i]支持以下哪些計算？

答案:加減PR[i,j]支持以下哪些計算？

答案:加減;乘除;整除;取余邏輯或（OR）當(dāng)多個條件同時滿足時結(jié)果為真。

答案:錯JMP指令可以在不同程序之間進行調(diào)用。

答案:錯CALL指令結(jié)束后回到程序當(dāng)前行。

答案:錯CALL指令被調(diào)用后可以指定開始執(zhí)行程序的行數(shù)。

答案:錯IF語句支持以下哪些變量的比較？

答案:R[i];$系統(tǒng)變量;IO變量;碼垛寄存器要素IF條件比較指令支持以下哪幾種處理方式？

答案:JMPLBL[i];CALL(程序名）Part模塊可以同時支持以下哪些操作？

答案:Placed;PickedDestorydelay的含義是？

答案:放置后消失時間CreateDelay的含義是？

答案:夾取后的再現(xiàn)時間Allowparttobepicked的含義是？

答案:允許被夾取工業(yè)機器人控制柜操作面板上急停按鈕屬于通用IO

答案:錯機器人IO控制的是二位五通雙電控電磁閥

答案:對FANUC工業(yè)機器人的專用I/O是指以下哪幾種？

答案:RI[i]/RO[i];UI[i]/UO[i];SI[i]/SO[i]以下哪幾個I/O口可以控制LRMate200iD的內(nèi)部電磁閥？

答案:RO[1];RO[3]FANUC

LR

Mate

200iD中UI[3]的作用是？

答案:安全速度信號FANUC

LR

Mate

200iD中UO[6]的作用是？

答案:錯誤輸出FANUC200iD一共有__個UI信號。

答案:18FANUC

200iD一共有__個UO信號。

答案:20FANUC

LR

Mate

200iD中UI[18]的自動開始運行信號是在什么情況下有效？

答案:下降沿FANUC

LR

Mate

200iD中UI[6]的作用是？

答案:啟動信號FANUC工業(yè)機器人中，寫保護文件在一般模式下不能被加載。

答案:對FANUC工業(yè)機器人中，寫保護文件不能被加載。

答案:錯FANUC工業(yè)機器人中，以下哪些模式可以批量恢復(fù)程序？

答案:BootMonitor模式;控制啟動模式（ControlledStart）FANUC工業(yè)機器人中，存儲寄存器數(shù)據(jù)的文件后綴名是：

答案:*.VRFANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)文件中，用于存儲數(shù)值寄存器數(shù)據(jù)的文件名是：

答案:NUMREG.VRFANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)文件中，用于保存參考位置及關(guān)節(jié)運動范圍的文件名是：

答案:SYSVARS.SVFANUC工業(yè)機器人中，程序文件的后綴名是：

答案:*.TPFANUC工業(yè)機器人系統(tǒng)文件中，用于保存伺服參數(shù)的文件名是：

答案:SYSSERVO.SV程序的運行狀態(tài)是可以進行監(jiān)控的。

答案:對程序設(shè)置為忽略暫停時不會被SERVO報警、急停和暫停中斷。

答案:對程序的創(chuàng)建日期可以被修改。

答案:錯程序的修改日期會在程序修改后自動生成更改。

答案:對組掩碼可以設(shè)置本程序受哪幾個運動組控制。

答案:對復(fù)制源顯示的是該程序是由哪個程序復(fù)制而來。

答案:對以中文名稱命名的程序名的輸入可以在示教器上完成。

答案:對工業(yè)機器人程序有以下哪幾種類型？

答案:Collection集合;Marco宏;Cond條件程序的子類型有以下哪幾種

答案:集合;宏;條件使用插入命令時，是在當(dāng)前行的下方插入空白程序行號。

答案:錯程序編輯中的取消功能只能取消上一步的操作。

答案:對程序示教時P[i]前面的@符號代表該位置點已經(jīng)被示教。

答案:對程序編輯中刪除指令只能刪除當(dāng)前行

答案:錯變更編號不影響P[i]中保存的位置值及調(diào)用關(guān)系

答案:對程序編輯中插入指令是指在當(dāng)前行下一行插入空白行

答案:錯程序編寫完成后，所有位置數(shù)據(jù)的編號不得進行修改。

答案:錯位置ID粘貼指令不僅可以復(fù)制命令，還可以復(fù)制位置值。

答案:對以下哪種粘貼方式不能復(fù)制位置值？

答案:邏輯CNT命令后面的數(shù)值代表的是距離接近點的距離。

答案:對CNT定位類型在目標點會進行短暫得停留。

答案:錯只能先將機器人移動到指定位置，再添加運動指令。

答案:錯CNT0與FINE命令執(zhí)行軌跡一樣。

答案:錯定位類型包括以下哪幾種類型？

答案:FINE;CNT動作指令是由以下哪幾個部分所組成。

答案:動作類型;位置資料;移動速度;定位類型每一個P[i]都同時具有哪幾種坐標系屬性？

答案:工具坐標系;用戶坐標系位置資料可以選擇以下哪幾種？

答案:P[i];PR[i]程序名可以包含以下哪些內(nèi)容？

答案:數(shù)字;字母;下橫線L命令具備旋轉(zhuǎn)特性，即保持位置不變的情況下僅改變姿態(tài)。

答案:對使用J指令可以控制運動軌跡。

答案:錯可以用一個C命令繪制一個圓形。

答案:錯P[i]和PR[i]在程序運行過程中不能改變。

答案:對A命令與C命令的區(qū)別在于A命令抵達目標點后會做短暫停留。

答案:對C命令中的經(jīng)過點可以在圓弧上任意選擇。

答案:對FANUC工業(yè)機器人的運動控制指令中，以下哪些指令其軌跡可控？

答案:L;C;AFANUC工業(yè)機器人支持以下哪些運動指令？

答案:J;L;C;AP[i]或PR[i]在關(guān)節(jié)形式下存儲____、____和____。

答案:用戶坐標系序號;工具坐標系號;各軸角度位置值工具在兩個指定點之間任意運動，不進行軌跡控制和姿勢控制時使用什么命令？

答案:J四點法可重新示教用戶平面所在位置。

答案:對四點法用于快速定義多個相同姿態(tài)的用戶平面。

答案:對用戶坐標系的設(shè)置有三點法和六點法。

答案:錯用戶坐標系三點示教法需要設(shè)置哪些點？

答案:坐標原點;X方向點;Y方向點六點示教法同時改變TCP相對于法蘭盤的位置和姿態(tài)，適用于帶有角度的工具。

答案:對工具坐標系三點法示教只設(shè)TCP點的位置，不設(shè)工具坐標系的方向。

答案:對三點示教法只改變TCP相對于法蘭盤的位置，而不改變姿態(tài)。

答案:對對于已經(jīng)知道尺寸的工具可以采用直接輸入法設(shè)置工具坐標系。

答案:對一個工具只可對應(yīng)一個工具坐標系。

答案:錯示教工具坐標系時盡可能讓所有的軸均發(fā)生角度的變化，以提高示教的精度。

答案:對工具坐標系必須激活方可有效。

答案:對六點示教法只設(shè)置TCP點的位置，不設(shè)置工具坐標系的方向。

答案:錯工具坐標系示教分為____、____和____。

答案:三點示教;六點示教;直接輸入法工業(yè)機器人關(guān)節(jié)坐標系是以各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸為中心的坐標系。

答案:對新的工具坐標系都是相對默認的工具坐標系變換得到的。

答案:對定義的用戶坐標系的各坐標軸方向必須與世界坐標系相同。

答案:錯默認的用戶坐標系USER0和WORLD坐標系重合。

答案:對發(fā)那科工業(yè)機器人坐標系分為_____坐標系和____坐標系。

答案:關(guān)節(jié);直角世界坐標系是以（）為參考方向。

答案:J2軸和J1軸;電纜以下哪些坐標系存在奇異點？

答案:工具坐標系;世界坐標系;用戶坐標系以下關(guān)節(jié)坐標系符合左手定則的是

答案:J4;J6以下哪些坐標系可以自定義？

答案:工具坐標系;用戶坐標系工具坐標系軸姿態(tài)的運動方向由右手定則判斷的是

答案:以上三軸均可以以下關(guān)節(jié)坐標系符合右手定則的是

答案:J1默認工具坐標系，法蘭盤中心指向法蘭盤定位孔方向定義為

答案:+X方向急停輸出信號通常連接TBOP20接口中的E-STOP接口。

答案:對TBOP20上的安全信號任意使用其中的一組即可實現(xiàn)安全保護。

答案:錯TBOP20上的安全信號必須成對使用。

答案:對外部急停信號通常連接TBOP20接口中的_____接口。

答案:EMGIN安全門信號通常連接TBOP20接口中的_____接口。

答案:FENCE以下哪幾種急停信號在設(shè)備出廠時就已經(jīng)連接好，無需額外接線？

答案:Mate控制柜急停;示教器上急停按鈕以下哪一個報警代碼是按下Mate柜上的急停按鈕后產(chǎn)生的？

答案:SRVO-001以下哪一個報警代碼是UI[1]無信號后產(chǎn)生的？

答案:SRVO-037以下哪一個報警代碼是只會在手動模式下產(chǎn)生的？

答案:SRVO-003以下哪一個報警代碼是按下示教器上的急停按鈕后產(chǎn)生的？

答案:SRVO-002LRMate200iD系列J1軸的行程端運動范圍是-170°至170°。

答案:對工業(yè)機器人在笛卡爾坐標系下，由于機器人內(nèi)部位置算法，在某些位置會出現(xiàn)無窮多解的情況，導(dǎo)致工業(yè)機器人無法運行并報“MOTN-023在奇異點附近錯誤”。

答案:對操作工業(yè)機器人的示教器和操作面板時必須佩戴手套。

答案:錯按下POSN鍵后可在任意畫面下顯示當(dāng)前工業(yè)機器人位置信息。

答案:對當(dāng)按下RESET按鍵后可以消除所有的報警信息

答案:錯按下COORD按鍵可切換坐標系。

答案:對在世界坐標系下點動操作工業(yè)機器人可以實現(xiàn)機器人多個關(guān)節(jié)的聯(lián)動。

答案:對要實現(xiàn)工業(yè)機器人的點動操作不要按