【雙機(jī)械臂、采摘機(jī)器人探究綜述論文4200字】

雙機(jī)械臂、采摘機(jī)器人研究綜述論文目錄TOC\o"1-2"\h\u28009雙機(jī)械臂、采摘機(jī)器人研究綜述論文 [3]。圖1.2蘋果采摘機(jī)器人隨著社會(huì)老齡化日漸加重，農(nóng)業(yè)工人也漸漸變得越來(lái)越緊缺，這已成為了日本現(xiàn)階段最大的社會(huì)問(wèn)題之一。日本松下公司依據(jù)這一個(gè)狀況，研制了一個(gè)番茄采摘機(jī)器人，如下圖1.3所顯示，并預(yù)計(jì)于2019年上市普及。該款機(jī)器人利用了計(jì)算機(jī)數(shù)字圖像處理技術(shù)，可以運(yùn)用該技術(shù)借助圖像檢測(cè)的形式，鑒別出鮮紅色的成熟果子，接著就是對(duì)果子的外形、所在位置展開精準(zhǔn)定位及采摘，并且番茄采摘機(jī)器人的爪手含有橡膠材料，在采摘的作業(yè)中不易損害果子的表皮，有著良好的防護(hù)功效。采摘一顆番茄果子大概需要花費(fèi)6秒的時(shí)間。番茄采摘機(jī)器人還能夠持續(xù)24小時(shí)實(shí)現(xiàn)果子采摘操作，這很大程度上為日本化解了季節(jié)性采收期短、勞力欠缺的問(wèn)題。圖1.3番茄采摘機(jī)器人2019年6月，澳大利亞的中央昆士蘭大學(xué)的科研隊(duì)伍研制了一種采摘芒果的機(jī)器人，且在本地的取逢小鎮(zhèn)的農(nóng)植場(chǎng)展開了科學(xué)試驗(yàn)，采摘效果出眾，提升了75%的收獲速率，這個(gè)機(jī)器人借助計(jì)算機(jī)技術(shù)能夠辨別出芒果的成熟度與芒果的具體位置、凈重，還能夠在采摘的作業(yè)中盡可能保護(hù)好果子的外皮。截止到截止到2020年。全球市場(chǎng)上針對(duì)采摘機(jī)器人研究最全面的是美國(guó)，其所研發(fā)的臍橙采摘機(jī)器人運(yùn)用了全球上最尖端的技術(shù)。這兩個(gè)臍橙采摘機(jī)器人的構(gòu)造如下圖1.4、1.5所顯示，臍橙采摘機(jī)器人的基本工作原理與電器產(chǎn)品吸塵器很相似[4]。如下圖1.5是美國(guó)所研制的臍橙采摘機(jī)器人二號(hào)[5]。這個(gè)機(jī)器人能將果子實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)選取。摘取外型為三爪的機(jī)械臂。這個(gè)機(jī)器人運(yùn)用果子圖像識(shí)別算法[6]。通過(guò)將種植園當(dāng)中品類以及外型來(lái)進(jìn)行辨別，使得在工作流程中降低失誤，進(jìn)而提升準(zhǔn)確度。圖1.4吸盤式采摘機(jī)器人圖1.5三爪卡盤式采摘機(jī)器人2.2國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)現(xiàn)狀北科大緊密結(jié)合國(guó)外的臍橙采摘機(jī)器人的構(gòu)造及國(guó)內(nèi)臍橙采摘的具體情況，制作了一種最新型采摘機(jī)器人型式并研制了臍橙采摘機(jī)器人演示機(jī)[7]。此外，哈工大也進(jìn)行了對(duì)臍橙采摘機(jī)器人演示機(jī)的實(shí)驗(yàn)與探究。對(duì)其視覺控制精度展開了深入的分析，所制作的臍橙采摘機(jī)器人演示機(jī)具備較高的控制精度，而且所設(shè)計(jì)的臍橙采摘機(jī)器人的構(gòu)造與運(yùn)行均能正常使用，馬貴飛等人基于行業(yè)市場(chǎng)上現(xiàn)有的臍橙采摘機(jī)器人構(gòu)造展開了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和模擬仿真，展開了一定程度的構(gòu)造調(diào)整。如下圖1.6所顯示，履帶式采摘機(jī)器人利用履帶實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。履帶具備兩個(gè)自由度。實(shí)現(xiàn)果實(shí)采摘的機(jī)械臂是通過(guò)大臂、小臂及尾端所構(gòu)成，具備五個(gè)自由度?？刂频碾姍C(jī)及液壓傳動(dòng)系統(tǒng)都在機(jī)械臂后面，這類履帶式采摘機(jī)器人構(gòu)造比較重，比較適合在較為平坦的田地里進(jìn)行運(yùn)用。圖1.6履帶式采摘機(jī)器人在2015年，蘇州博田自動(dòng)化有限公司按照田園環(huán)境研發(fā)了一種可操作性極高的、以履帶式運(yùn)動(dòng)的農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人。履帶式的抗震性強(qiáng)，且移速快，特別適合用來(lái)標(biāo)準(zhǔn)化的水果種植區(qū)。根據(jù)測(cè)試結(jié)果表明：該款水果采摘機(jī)器人的水果采摘準(zhǔn)確度非常高，采摘果子所花費(fèi)的時(shí)長(zhǎng)很短。此款水果采摘機(jī)器人的研發(fā)為之后的各種類型采摘機(jī)器人的研究打下了基礎(chǔ)，有著較高的參考價(jià)值。通過(guò)將國(guó)內(nèi)采摘機(jī)器人與國(guó)外采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀展開對(duì)比，可以得知，國(guó)內(nèi)對(duì)采摘機(jī)器人的研究時(shí)長(zhǎng)很短，因而所研究的采摘機(jī)器人大多數(shù)工作效能比較低，適用范圍小。就只有極少部分的采摘機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)實(shí)地采摘的工作任務(wù)。并且國(guó)外對(duì)采摘機(jī)器人領(lǐng)域的研究投放了大量的財(cái)力，物力，另外國(guó)外政府對(duì)工業(yè)的發(fā)展全力支持。許多超大型科技公司自研所研究的采摘機(jī)器人，有著更為尖端的技術(shù)。國(guó)外所研發(fā)的采摘機(jī)器人應(yīng)用了更為高端的自動(dòng)控制系統(tǒng)、集成化模塊等高端設(shè)備。因而，國(guó)內(nèi)所研制的采摘機(jī)器人，不管是在構(gòu)造上或是在工作效能上均弱于國(guó)外西方發(fā)達(dá)國(guó)家的采摘機(jī)器人。3總結(jié)截止到目前為止，世界各國(guó)研究人員對(duì)采摘機(jī)械的研究現(xiàn)已有近100年時(shí)間，也獲得了許多開創(chuàng)性的成績(jī)，各類研究理論也漸漸趨向于成熟，從最開始純機(jī)械化的振動(dòng)式、搖動(dòng)式采摘機(jī)，到二十世紀(jì)初與電力技術(shù)、傳動(dòng)技術(shù)相結(jié)合的電動(dòng)式、液壓式采摘機(jī)，再到當(dāng)下與電子信息技術(shù)相結(jié)合的智能化采摘機(jī)器人，采摘機(jī)械在近百年時(shí)間里有了天翻地覆的轉(zhuǎn)變，這些都從側(cè)面體現(xiàn)了世界科研技術(shù)的不斷發(fā)展及進(jìn)步。

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