《機械臂智能控制》 課件 任務(wù)1 探索千姿百態(tài)的機器人-1.4 機器人仿真

探索千姿百態(tài)的機器人CONTENTS目錄1.機器人概覽2.機器人的組成3.機械臂構(gòu)型4.機器人仿真知識鏈接1：機器人仿真技術(shù)仿真

在機器人相關(guān)科研和實際應(yīng)用中，機器人仿真技術(shù)發(fā)揮著重要作用，既可以對機器人相關(guān)算法進行驗證，也為機器人開發(fā)提供了一個低成本、無風(fēng)險且穩(wěn)定的平臺。常用的機器人仿真軟件有：CoppeliaSim（原名VREP）、Gazebo、Webots、RobotDK、ARS等。CoppeliaSim相對簡單、友好，其Edu版本有完整的模擬和編輯功能，功能齊全，學(xué)校師生可以免費使用。任務(wù)實施：探索千姿百態(tài)的機器人Step01:安裝CoppeliaSim安裝（1）登錄CoppeliaSim官網(wǎng)： https:///（2）選擇DownloadsStep01:安裝CoppeliaSim安裝（3）選擇計算機操作系統(tǒng)所對應(yīng)的CoppeliaSim版本并下載。（4）下載的路徑最好是全英文的，雙擊.exe可執(zhí)行文件，逐步安裝即可。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面CoppeliaSim操作界面12345678序號名稱1應(yīng)用程序欄菜單欄2水平工具欄3豎直工具欄4模型瀏覽器5場景層次結(jié)構(gòu)6顯示窗口7狀態(tài)欄8Lua源碼輸入行Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面①【應(yīng)用程序欄】：顯示軟件版本、當(dāng)前場景文件名、渲染時間、當(dāng)前模擬器狀態(tài)等?！静藛螜凇浚嚎梢栽L問軟件的所有功能。應(yīng)用程序欄菜單欄Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面②水平工具欄畫面平移畫面旋轉(zhuǎn)畫面縮放攝像畫面全景顯示選擇模型模型平移模型旋轉(zhuǎn)畫面控制畫面控制裝配集合DNA轉(zhuǎn)移撤銷重做物理引擎啟動仿真暫停仿真停止仿真實時仿真切換仿真速度控制反顯顯示頁面選擇Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面③豎直工具欄仿真設(shè)置場景對象屬性腳本配置形狀編輯模式顯示/隱藏模型瀏覽器顯示/隱藏場層次結(jié)構(gòu)顯示層級視頻錄制用戶設(shè)置④模型瀏覽器模型文件夾模型縮略圖Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑤場景層次結(jié)構(gòu)：顯示組成場景的所有對象。雙擊對象名稱：重命名雙擊圖標(biāo)：打開屬性窗口Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥顯示窗口

CoppeliaSim將一個工程稱為一個場景（scene）。

顯示窗口是場景的主要查看頁面。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥顯示窗口

切換多個頁面視圖Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面7狀態(tài)欄8Lua源碼輸入行Step03:不可移動機器人探索（1）機器人運動演示①

選擇non-mobile②拖拽ABBIRB360到顯示窗口模型瀏覽器模型瀏覽器顯示窗口Step03:不可移動機器人探索（1）機器人運動演示③點擊“模型平移”按鈕④單擊選中機器人⑤設(shè)定旋轉(zhuǎn)軸——沿Z軸運動：取消X和Y軸勾選，只勾選Z軸Step03:不可移動機器人探索（1）機器人運動演示⑥鼠標(biāo)拖拽機器人，上下運動到合適位置Step03:不可移動機器人探索（1）機器人運動演示⑦點擊“開始”按鈕，機器人開始運動；點擊“停止”按鈕，機器人停止運動。①畫面旋轉(zhuǎn)Step03:不可移動機器人探索（2）機器人靜態(tài)觀察②畫面縮放Step03:不可移動機器人探索（2）機器人靜態(tài)觀察③模型旋轉(zhuǎn)Step03:不可移動機器人探索（2）機器人靜態(tài)觀察Step04:移動式機器探索機器人運動演示：①

選擇mobile②拖拽Asti到顯示窗口模型瀏覽器模型瀏覽器顯示窗口Step04:移動式機器探索機器人運動演示：③點擊“開始”按鈕，機器人開始運動；點擊“停止”按鈕，機器人停止運動。任務(wù)實施機械臂實踐任務(wù)1-3機器人仿真在Coppeliasim中，選擇最少兩款不可移