《機(jī)械臂智能控制》 課件 任務(wù)1 探索千姿百態(tài)的機(jī)器人-1.4 機(jī)器人仿真

探索千姿百態(tài)的機(jī)器人CONTENTS目錄1.機(jī)器人概覽2.機(jī)器人的組成3.機(jī)械臂構(gòu)型4.機(jī)器人仿真知識(shí)鏈接1：機(jī)器人仿真技術(shù)仿真

在機(jī)器人相關(guān)科研和實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人仿真技術(shù)發(fā)揮著重要作用，既可以對機(jī)器人相關(guān)算法進(jìn)行驗(yàn)證，也為機(jī)器人開發(fā)提供了一個(gè)低成本、無風(fēng)險(xiǎn)且穩(wěn)定的平臺(tái)。常用的機(jī)器人仿真軟件有：CoppeliaSim（原名VREP）、Gazebo、Webots、RobotDK、ARS等。CoppeliaSim相對簡單、友好，其Edu版本有完整的模擬和編輯功能，功能齊全，學(xué)校師生可以免費(fèi)使用。任務(wù)實(shí)施：探索千姿百態(tài)的機(jī)器人Step01:安裝CoppeliaSim安裝（1）登錄CoppeliaSim官網(wǎng)： https:///（2）選擇DownloadsStep01:安裝CoppeliaSim安裝（3）選擇計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)所對應(yīng)的CoppeliaSim版本并下載。（4）下載的路徑最好是全英文的，雙擊.exe可執(zhí)行文件，逐步安裝即可。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面CoppeliaSim操作界面12345678序號(hào)名稱1應(yīng)用程序欄菜單欄2水平工具欄3豎直工具欄4模型瀏覽器5場景層次結(jié)構(gòu)6顯示窗口7狀態(tài)欄8Lua源碼輸入行Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面①【應(yīng)用程序欄】：顯示軟件版本、當(dāng)前場景文件名、渲染時(shí)間、當(dāng)前模擬器狀態(tài)等。【菜單欄】：可以訪問軟件的所有功能。應(yīng)用程序欄菜單欄Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面②水平工具欄畫面平移畫面旋轉(zhuǎn)畫面縮放攝像畫面全景顯示選擇模型模型平移模型旋轉(zhuǎn)畫面控制畫面控制裝配集合DNA轉(zhuǎn)移撤銷重做物理引擎啟動(dòng)仿真暫停仿真停止仿真實(shí)時(shí)仿真切換仿真速度控制反顯顯示頁面選擇Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面③豎直工具欄仿真設(shè)置場景對象屬性腳本配置形狀編輯模式顯示/隱藏模型瀏覽器顯示/隱藏場層次結(jié)構(gòu)顯示層級視頻錄制用戶設(shè)置④模型瀏覽器模型文件夾模型縮略圖Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑤場景層次結(jié)構(gòu)：顯示組成場景的所有對象。雙擊對象名稱：重命名雙擊圖標(biāo)：打開屬性窗口Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥顯示窗口

CoppeliaSim將一個(gè)工程稱為一個(gè)場景（scene）。

顯示窗口是場景的主要查看頁面。Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面⑥顯示窗口

切換多個(gè)頁面視圖Step02:熟悉CoppeliaSim操作界面界面7狀態(tài)欄8Lua源碼輸入行Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示①

選擇non-mobile②拖拽ABBIRB360到顯示窗口模型瀏覽器模型瀏覽器顯示窗口Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示③點(diǎn)擊“模型平移”按鈕④單擊選中機(jī)器人⑤設(shè)定旋轉(zhuǎn)軸——沿Z軸運(yùn)動(dòng)：取消X和Y軸勾選，只勾選Z軸Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示⑥鼠標(biāo)拖拽機(jī)器人，上下運(yùn)動(dòng)到合適位置Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（1）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示⑦點(diǎn)擊“開始”按鈕，機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)；點(diǎn)擊“停止”按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。①畫面旋轉(zhuǎn)Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（2）機(jī)器人靜態(tài)觀察②畫面縮放Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（2）機(jī)器人靜態(tài)觀察③模型旋轉(zhuǎn)Step03:不可移動(dòng)機(jī)器人探索（2）機(jī)器人靜態(tài)觀察Step04:移動(dòng)式機(jī)器探索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示：①

選擇mobile②拖拽Asti到顯示窗口模型瀏覽器模型瀏覽器顯示窗口Step04:移動(dòng)式機(jī)器探索機(jī)器人運(yùn)動(dòng)演示：③點(diǎn)擊“開始”按鈕，機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)；點(diǎn)擊“停止”按鈕，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。任務(wù)實(shí)施機(jī)械臂實(shí)踐任務(wù)1-3機(jī)器人仿真在Coppeliasim中，選擇最少兩款不可移