機械手畢業(yè)設(shè)計答辯

東北石油大學

課程設(shè)計題目：直角坐標式機械手

組員：宋玉虹端楊東靖文博王文良

精品課件設(shè)計目的

應(yīng)用機械手對于實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化、提高勞動生產(chǎn)率、降低勞動強度、保障生產(chǎn)安全具有重要意義。同時機械手又是集機械、氣動（液壓）、控制技術(shù)于一體的典型的機電一體化設(shè)備。本課題擬設(shè)計一小型直角坐標機械手，使其能在兩個工位之間傳遞工件，根據(jù)工藝要求，機械手必須動作協(xié)調(diào)一致，并確保動作安全、可靠，性能穩(wěn)定。精品課件成果展示主要運動部件（三手臂）精品課件工作內(nèi)容與主要參數(shù)精品課件本設(shè)計手臂部分的執(zhí)行方式精品課件手臂部件示意圖精品課件手臂部分的連接本設(shè)計手臂部分的連接采用45號鋼制成的自制過渡板，上面開有與驅(qū)動器的工作臺和底座螺釘孔相吻合的螺釘孔，表面考慮了配合問題，以及去毛刺與接觸運動，接觸不運動與不接觸部分的合理表面粗糙度。采用螺釘連接的優(yōu)點在于增加連接強度，并用適當?shù)姆浪纱胧?。結(jié)構(gòu)小巧，質(zhì)量輕，外形美觀。本設(shè)計主要用了圓頭六角頭，沉孔式六角頭與內(nèi)六角頭螺釘連接。精品課件運動的載體（導軌設(shè)計）本設(shè)計使用滑動導軌副，用在三個單軸驅(qū)動器的工作臺，還有鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處。三個單軸驅(qū)動器用三角型導軌，鋁合金型材與手臂部分的螺釘連接處用矩形導軌。精品課件手臂裝配的輔助工具精品課件機架與機座的設(shè)計本設(shè)計的機架使用鋁合金型材，易加工、耐久性高、適用范圍廣、裝飾效果好、花色豐富。鋁合金分為防銹鋁、硬鋁、超硬鋁等種類，各種類均有各自的使用范圍，并有各自的代號，以供使用者選用。本設(shè)計的機座使用45號鋼，而橫梁與機架用米思米系列的不等角連接板來連接。機架與機座也用不等角連接板來連接。橫梁與手臂的連接用導軌加螺釘連接來實現(xiàn)。精品課件機架與機座的主要部件圖示精品課件手腕與手掌，手指本設(shè)計的手腕與手掌用45號鋼的連接板制成，靠螺釘連接裝在Z軸單軸驅(qū)動器的工作臺上。本設(shè)計的手指用電磁鐵，目的在于動作快。精品課件設(shè)計技術(shù)要保證驅(qū)動器與連接板之間的重合度。保證驅(qū)動器與驅(qū)動器之間的垂直度。在運動過程中兩個驅(qū)動器的極限位置是不能發(fā)生干涉的，另外它們和橫梁，機架，機座之間也不能發(fā)生運動干涉。傳感裝置要有快速的檢測功能與急停功能，一個狀態(tài)到另外一個狀態(tài)的速度要快。連接部分的強度要高，不易松懈，還要承受的起它下部的所有重量。傳動效率，安裝精度和配合誤差，適合于所有的靜連接與動連接。精品課件工作內(nèi)容總結(jié)精品課件致謝畢業(yè)設(shè)計，幫助我們總結(jié)大學四年收獲、認清自我。同時，還幫助我們改變一些處理事情時懶散的習慣。從最開始時的搜集資料，整理資料，到方案比選，確定方案。學生的動手能力和資料搜集能力在設(shè)計中也得到提升。畢業(yè)設(shè)計中很多數(shù)值、公式、計算方法都需要我們?nèi)ツ托牡夭殚啎?，瀏覽資料，設(shè)計中需要用到輔助設(shè)計軟件的地方，也需要我們耐