教學(xué)-ABB-RobotStudio設(shè)定CClink Unit Signal的方法與范例

RobotStudio設(shè)定CClinkUnit/Signal的方法設(shè)定Signal程式內(nèi)認(rèn)得的任意名稱訊號類型(輸入/輸出/組輸入/組輸出)此訊號對應(yīng)的CClink裝置此訊號在裝置上的位置應(yīng)用Signal未設(shè)定的部分(2~7)則忽略NameDI1DI2WorkNoPathNoDO1DO2GO1UnitMapping014~89-16018~15對應(yīng)的PLC

bit位置輸出0輸出1輸出4~8輸出9~16輸入0輸入1輸出8~15機(jī)器人程式內(nèi)範(fàn)圍0~10~10~310~2550~10~10~255名稱是給程式內(nèi)使用,可任意機(jī)器人的輸入=PLC的輸出,故GroupOutput,GO為PLC輸入Input/output最多可以各176個,

mapping各從0到175,input/output的mapping獨(dú)立應(yīng)用範(fàn)例請參考”ABB_TestMOD.mod”依照下表建立各種Signal(搭配範(fàn)例使用):範(fàn)例說明範(fàn)例說明(ABB_TestMOD.MOD)[1]PathXWorkY.MOD代表X種路徑(PathNo),Y種位置(WorkNo)

(例如,X從1~10,代表10種路徑;Y從1~2,代表左右兩個工作區(qū)域)

將Path1Work1.MOD

與Path2Work2.MOD放在FTP(如A:/)[2]機(jī)器人載入ABB_TestMOD.MOD並執(zhí)行Routine:signalTest[3]將Groupinput:PathNo設(shè)成1,WorkNo設(shè)成1(代表準(zhǔn)備載入Path1Work1.MOD)[4]將DI2on/off一次,觸發(fā)中斷TRAP_LoadMod並開始載入FTP上的模組(步驟[3])[5]DI1on/off一次,開始執(zhí)行第一次路線[6]步驟[5]在執(zhí)行中,可以再做步驟[3]~步驟[4]預(yù)先載入下一個模組(LaneNo與WorkNo可以更換)[7]等待第一次路線執(zhí)行完,執(zhí)行步驟[5],機(jī)器人會立刻執(zhí)行第二次路線連接新CClink裝置的方法[1]接上X8與X5[2]設(shè)定X5的位置(依排針剪掉的腳位來設(shè)定,如左下圖)[3]設(shè)定機(jī)器人內(nèi)的Unit

/Signal例如:

左邊排針設(shè)定的address為:

2+8=10則機(jī)器人內(nèi)的unitaddress設(shè)10

(如下頁的address=”8”)未接排針則可設(shè)為63設(shè)定CClinkUnit將CC

Link(378B):X5接上控制器XS11DeviceNet機(jī)器人軟體設(shè)定請參考手冊與備份檔案因位CClink排針位置設(shè)定為”8”設(shè)定