無人機(jī)植保技術(shù)

無人機(jī)植保技術(shù)1開箱組裝1機(jī)身組件2機(jī)臂與腳架組件3水箱組件4整體組裝5組裝完成1開箱組裝保旋翼無人機(jī)的機(jī)身組件:1)飛控系植統(tǒng):機(jī)身內(nèi)部的飛行控制系統(tǒng)。2)電話組件:將電調(diào)巧妙融合在延伸出的機(jī)臂上。3)底板、上殼:作為機(jī)身組件上最主要的結(jié)構(gòu)件，完美地將飛控系統(tǒng)保護(hù)在機(jī)身內(nèi)部管夾組件:材質(zhì)為高強(qiáng)度塑料，重量輕、強(qiáng)度高、韌性強(qiáng)、價格低。機(jī)臂包裝箱內(nèi)所含組件如下：腳架組件6根，機(jī)臂組件6根（帶燈2根，不帶燈4根）(1)開箱后物品:包含上下包裝海綿、6根腳架、2支帶燈機(jī)臂、4支不帶燈機(jī)臂(2)下側(cè)包裝海綿:包含4根腳架、2支帶燈機(jī)臂、1支不帶燈機(jī)臂(3)上側(cè)包裝海綿:包含2根腳架、3支不帶燈機(jī)臂2機(jī)臂與腳架組件即作為盛裝容器，又作為結(jié)構(gòu)件與機(jī)身及腳架組件成為一體，模塊拆裝設(shè)計，兼顧維修與運(yùn)輸。水箱組件由桶蓋組件、水泵、三通、流量計等組成，主要作用為盛裝農(nóng)藥，同時又作為飛機(jī)結(jié)構(gòu)部件，模塊化設(shè)計便于拆裝與清洗。3水箱組件第一步先將兩邊的藥桶減震墊剛好卡在2個帶燈電調(diào)管上，且桶蓋方向?yàn)闄C(jī)尾方向。先將兩個帶燈電調(diào)管上對應(yīng)的腳架組件安好，然后安裝其余4個，當(dāng)腳架上的小凸臺剛好卡在管夾的豁口中，則安裝完畢。注意事項注意3號機(jī)臂對應(yīng)的電調(diào)管組件上安裝帶磁羅盤固定座的腳架。4整體安裝4整體安裝磁羅盤安裝操作流程：1.將磁羅盤安裝在第三根腳架如圖所示位置。在腳架反面用3*8螺釘將磁羅盤固定座固定。第二步：1.將六芯雙絞線的黑色熱縮套MT30公頭與多功能桶蓋組件中黑色熱縮套MT30母頭（流量計組件）連接將六芯雙絞線的黑色熱縮套MT30母頭與水泵組件的黑色熱縮套MT30公頭（水泵組件）連接。3.將六芯雙絞線的紅色熱縮套MT30母頭與桶蓋上的雷達(dá)模塊組件的紅色熱縮套MT30公頭（雷達(dá)模塊）連接（標(biāo)配的桶蓋組件無此步驟）4整體安裝4整體安裝第三步：1.將機(jī)臂上的插頭插到電調(diào)管相應(yīng)插座上。如圖用M5*49的塞打螺釘穿過機(jī)臂和管夾，用M5的法蘭螺母固定。3.1號和4號安裝逆時針機(jī)臂，2號和5號安裝順時針機(jī)臂，3號安裝逆時針帶噴嘴機(jī)臂組件6號安裝順時針帶噴嘴機(jī)臂組件。注意事項：1.動力線出線方向?yàn)闄C(jī)頭，由機(jī)尾向機(jī)頭看，機(jī)頭右手邊的為1號機(jī)臂，機(jī)頭左手邊的為2號機(jī)臂在緊固塞打螺釘上M5的法蘭螺母時只需將螺釘與螺母平齊，不需要較大力度。第四步--藥管安裝操作流程：1.將2根Φ8透明軟管安裝到水箱三通Φ8直通快插中。將2根Φ8透明軟管穿過噴嘴機(jī)臂組件上的管夾座中，再將其塞到噴嘴電機(jī)座蓋組件Φ8直通快插中。4整體安裝5安裝完成安裝完成圖5安裝完成2控制系統(tǒng)1遙控器與無人機(jī)的雙向傳輸通信2遙控器的外觀與功能3搖桿模式切換

4遙控器對頻5遙控器電池充電說明6遙控器使用規(guī)范無論是工業(yè)級無人機(jī)還是消費(fèi)級無人機(jī)，絕大多數(shù)無人機(jī)都配備有遙控器。植保無人機(jī)也是一樣，基本上都配有專用的遙控器，植保無人機(jī)的遙控器可以為植保噴灑作業(yè)提供及時、精準(zhǔn)、可靠的操作，為植保噴灑作業(yè)的順利進(jìn)行提供不可或缺保障。2控制系統(tǒng)雖然植保無人機(jī)在作業(yè)過程中可以實(shí)現(xiàn)全自主飛行，但是如果沒有匹配的遙控器會增加植保無人機(jī)飛行的風(fēng)險。2控制系統(tǒng)植保無人機(jī)在使用過程中遙控器與無人機(jī)之間的時刻保持著通訊。M6E-1的遙控系統(tǒng)具備雙向傳輸功能。遙控器將措控者的控制意圖和操作指令通過無線電電波傳遞給無人機(jī)上的接收模塊。1遙控器與無人機(jī)的雙向傳輸通信2遙控器的外觀與功能R3遙控器包含了四個基本控制通道，八個開關(guān)控制量，以及兩個滾輪模擬控制量。通常遙控器上的菜單鍵使用頻率較低，主要用來進(jìn)行遙控器的參數(shù)設(shè)置、遙控器對頻和更改搖桿模式(美國手或日本手)。遙控器在出廠前的參數(shù)都已經(jīng)設(shè)置好，使用者不需要再進(jìn)行設(shè)置。第一步，打開遙控器，選擇“設(shè)置”一“系統(tǒng)設(shè)置”→“通用設(shè)置”命令。第二步，單擊“遙桿”按鈕，選擇搖桿模式。3搖桿模式切換第一步，打開遙控器，選擇“設(shè)置”-.“系統(tǒng)設(shè)置”一“通用設(shè)置”命令。第二步，選擇并確認(rèn)開始對頻。對頻中，通控器屏幕左上方的紅燈開始閃爍，提示對頻成功后變成綠燈。4遙控器對頻遙控器對頻中的注意事項:1)遠(yuǎn)離人群，與無人機(jī)保持安全距離。2)務(wù)必確保其他遙控器都已經(jīng)關(guān)閉。3)嚴(yán)格按照對頻說明操作，按步驟進(jìn)行。4)對頻結(jié)束后，重新給無人機(jī)供電。用Mic數(shù)據(jù)線插到遙控器上方的5V-2A接口，將另-.端的USB口插到電源適配器。遙控器正面LED的紅燈常亮表示正在充電，充滿之后變?yōu)榫G燈。5遙控器電池充電說明雙指捏桿（拇指和食指）,大拇指第一關(guān)節(jié)自然彎曲，用靠近指尖的位置壓住搖桿頂端。食指用指尖輔助大拇指進(jìn)行操作。小拇指勾住遙控器背板，兩掌外側(cè)向內(nèi)擠壓住遙控器兩側(cè)。遙控器底端抵住小腹，雙肘用力夾住身體，手臂關(guān)節(jié)角度略微大于90度，成放松姿勢。中指和無名指放松地搭在開關(guān)之間。6遙控器使用規(guī)范在操作搖桿時，需注意動作要平順、連貫、果斷；避免粗猛推桿操作，也不要動作猶豫不決。在練習(xí)時，建議加強(qiáng)對手指控桿精度和細(xì)膩程度的訓(xùn)練。模擬器的懸停訓(xùn)練或遙控器上的舵機(jī)狀態(tài)檢查功能都可以幫助我們提高控桿細(xì)膩程度。6遙控器使用規(guī)范3智能電池與充電站3.1智能電池的基本參數(shù)3.2智能電池的功能和使用3.3充電站的產(chǎn)品參數(shù)3.4充電站的注意事項3.5充電站的使用3.1智能電池的基本參數(shù)如左圖中所示的智能電池的基本參數(shù)容量：14000MAH電芯數(shù)：12額定電壓：44.4V滿電電壓：50.4V最大放電倍率：20C短按按鍵1s，可查看當(dāng)前電量長按按鍵5s，可查看剩余使用壽命，短按1s+長按2s，開啟電池，可對電池充電，短按1s+長按2s，關(guān)閉電池3.2智能電池的功能和使用3.2智能電池的功能和使用電池容量綠色LED1綠色LED2綠色LED3綠色LED40%~12%閃滅滅滅13%~24%亮滅滅滅25%~37%亮閃滅滅38%~49%亮亮滅滅50%~62%亮亮閃滅63%~74%亮亮亮滅75%~87%亮亮亮閃88%~100%亮亮亮亮在電池關(guān)閉狀態(tài)下，短按按鍵一次，可察當(dāng)前電量電池壽命表示電池使用的壽命期限，在電池關(guān)閉狀態(tài)下，長按電源鍵5s左右，此時電量指示燈顯示電池壽命。松開3s所有指示燈熄滅。3.2智能電池的功能和使用電池壽命綠色LED1綠色LED2綠色LED3綠色LED4100%~88%亮亮亮亮87%~75%亮亮亮閃74%~63%亮亮亮滅62%~50%亮亮閃滅49%~38%亮亮滅滅37%~25%亮閃滅滅24%~13%亮滅滅滅12%~0%閃滅滅滅（1）保養(yǎng)提醒：如過電池組使用不當(dāng)導(dǎo)致電池壓差過大、電壓過放，電量指示燈處，紅色指示燈亮提示電池需要保養(yǎng)在使用。（2）低電壓提醒：當(dāng)系統(tǒng)檢測到最低節(jié)電壓在5v~3.65之間，則判斷為低電壓，會進(jìn)行充電提醒，橙色LED燈亮。（3）儲存提醒：當(dāng)電池處于儲存狀態(tài)，電池電壓過高容易引起電芯鼓脹，故長時間或高溫儲存，系統(tǒng)會將電壓降到合適范圍，同時會進(jìn)行存儲提醒，白色LED燈亮。3.2智能電池的功能和使用紅色LED燈5橙色LED燈6白色LED燈7說明亮滅

滅電池保養(yǎng)提醒

滅亮滅

電池處于低電量狀態(tài)

滅滅

亮電池處于存儲狀態(tài)智能電池的自均衡功能靜置自均衡和自儲存智能均衡，電池會自動微調(diào)內(nèi)部的平衡，延長電池的充放電池時間智能儲存，電池滿電長期閑置，電池會自動調(diào)整到最適宜存儲的容量范圍1）輸入電壓：交流190V～220V2）最大充電電流：通道CH1:20.0A通道CH2:20.0A3）最大充電功率：通道CH1:1000W通道CH2:1000W4）平均輸出電壓：通道CH1:50.4V通道CH2:50.4V5）最大均衡電流：400mA6）最大靜態(tài)電流：320mA7）顯示模式：LED顯示8）支持電池串?dāng)?shù)：12S9）充電工作環(huán)境溫度：0~40℃10）重量：16Kg11）產(chǎn)品尺寸：360*340*320mm3.3充電站的產(chǎn)品參數(shù)注意事項1、充電區(qū)域保持整潔干凈，必須在絕緣的面板上擺放充電器和電池，不得有其他的導(dǎo)電體。2、充電時正負(fù)極不得接反，經(jīng)常檢查充電器及電池溫度。3、充電時正負(fù)極均要做好絕緣或盡可能保持較遠(yuǎn)的距離。4、充電區(qū)域除了正在充電的電池不得存放其他電池。5、充電區(qū)域必須做好通風(fēng)防火處理，配備電器滅火器，必要時使用防爆電池袋。6、在人離開1個小時以上（即無人看管時）所有電源必須關(guān)閉。3.4充電站的注意事項1）接通220V電源，開關(guān)置于關(guān)閉檔位，此時外部供電通道關(guān)閉，充電器不工作。2）接通220V電源，開關(guān)置于外部供電檔，外部供電通道打開，電池型電框L0電亮，內(nèi)部風(fēng)扇開始旋轉(zhuǎn)，此時充電通道關(guān)閉。3）充電：智能電池開關(guān)短按后長按開機(jī)，將電池接頭分別接入充電口和均衡口，電池型電量進(jìn)度條波浪式閃動，電量框指示亮紅色，內(nèi)外風(fēng)扇同時旋轉(zhuǎn)，此時進(jìn)入充電狀態(tài)。3.5充電站的使用4）充電過程中，按啟動按鈕，退出充電模式，出現(xiàn)異常，按啟動按鈕，退出異常。5）在提示充滿后，若提示充電狀態(tài)（一般/比較差），在不急需使用情況下，建議不要拔走電池，充電器會進(jìn)一步均衡電池組，進(jìn)而延長電池組使用壽命。6）電池滿電存儲，充電器會對電池組進(jìn)行放電存儲，電池放電存儲時，當(dāng)單只最小電池電壓低于3.85V或電池組電壓低于46.2V，則放電停止，單均衡會持續(xù)，直到電池均衡或拔走，若電池組很不均衡，會出現(xiàn)整組電池電壓遠(yuǎn)不到46.2V，二而充電器已報儲存結(jié)束的現(xiàn)象，這種情況下，請不要拔走電池，充電器會進(jìn)一步均衡電池組，持續(xù)時間會比較長。3.5充電站的使用4地面站的使用4.1地面站軟件介紹4.2安裝啟動4.3連接方式地面站軟件的主要功能包括飛行地圖顯示、飛行航跡規(guī)劃、無人機(jī)接管、無人機(jī)觀察、濃液噴灑控制等。通過TTA平臺可實(shí)現(xiàn)TTA與飛控系統(tǒng)的無線通信，能夠更好的控制系統(tǒng)，完成作業(yè)內(nèi)容。4.1地面站軟件介紹4.2安裝啟動地面站軟件的安裝啟動步驟如下。1)訪問官網(wǎng)()，單擊“服務(wù)支持”按鈕，在“E6'飛控相關(guān)軟件”中選擇TTA-3.6-stable.apk9下載安裝。2)安裝完成后，手機(jī)桌面會出現(xiàn)地面站App。TTA-3.6-stable.apk支持Android4.0及以上系統(tǒng)。3)打開地面站App,進(jìn)人啟動頁面。4)單擊“免登錄進(jìn)入”進(jìn)入地圖顯示界面，如圖2-21所示。4.2連接方式兩種不同的連接方式，可在遙控器基礎(chǔ)設(shè)置中進(jìn)行修改連接方式設(shè)置5參數(shù)調(diào)整與校準(zhǔn)5.1遙控器校準(zhǔn)5.2加速度計校準(zhǔn)5.3磁羅盤校準(zhǔn)5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整5.6飛行參數(shù)調(diào)整5.7低電壓保護(hù)5.8水泵與斷藥保護(hù)5.9關(guān)于界面注意事項1.參數(shù)調(diào)整界面中用戶不可進(jìn)行感度更改。調(diào)試前，遙控器不能解鎖3.調(diào)試時需依次完成所有調(diào)試操作并檢查確認(rèn)后方可退出4.所有調(diào)試完成后，無人機(jī)需要重新上電才能飛行打開手機(jī)OTG功能，用數(shù)據(jù)線將手機(jī)接口與遙控器USB接口連接，單擊剛進(jìn)入連接方式選擇頁面，選擇USB連接，與無人機(jī)連接后信號圖標(biāo)顯示為綠色常亮。無人機(jī)連接后，App顯示數(shù)據(jù)信息。單擊右上角進(jìn)人參數(shù)調(diào)整界面連接方式一打開手機(jī)“藍(lán)牙”功能，同時將遙控器數(shù)傳連接方式改為“藍(lán)牙”并進(jìn)行配對。單擊進(jìn)人連接方式選擇頁面，選擇Bluetooth連接，選擇對應(yīng)的設(shè)備號，與無人機(jī)連接后信號顯示為綠色常亮無人機(jī)連接后，App顯示數(shù)據(jù)信息。單擊右上角進(jìn)人參數(shù)調(diào)整界面連接方式二5.1遙控器校準(zhǔn)遙控器校準(zhǔn)過程：第一步：讓植保無人機(jī)、地面站、遙控器產(chǎn)生通訊第二步：左右搖桿處于中立位，打開地面站遙控器校準(zhǔn)頁面開始校準(zhǔn)。第三步：將左右搖桿打到所有舵位的最大、最小行程。第四步：將左右搖桿放于中立位，結(jié)束校準(zhǔn)。第五步：校準(zhǔn)完成后，檢驗(yàn)搖桿舵位、舵量是否正確。5.1遙控器校準(zhǔn)遙控器校準(zhǔn)注意事項：（1）選擇相關(guān)的地面站軟件，現(xiàn)在與產(chǎn)品相關(guān)的地面站軟件都以安卓為主，使用方便使用時注意檢查地面站版本。（2）按要求給植保無人機(jī)供電，如果必須用動力電源供電，請務(wù)必拆下所有槳葉后，在使用動力電池供電。防止校準(zhǔn)過程中飛機(jī)意外解鎖，出現(xiàn)安全事故。5.2加速度計校準(zhǔn)加速度計一般是由三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺組成，是測量運(yùn)載體線加速度的儀表。其中單軸加速度計是測量線速度，單軸陀螺測量角速度。加速度計用于測量加速度。借助一個三軸加速度計可以測得一個固定平臺相對地球表面的運(yùn)動方向，但是一旦平臺運(yùn)動起來，情況就會變得復(fù)雜的多。如果平臺做自由落體，加速度計測得的加速度值為零。如果平臺朝某個方向做加速度運(yùn)動，各個軸向加速度值會含有重力產(chǎn)生的加速度值，使得無法獲得真正的加速度值。例如，安裝在60度橫滾角飛機(jī)上的三軸加速度計會測得2G的垂直加速度值，而事實(shí)上飛機(jī)相對地區(qū)表面是60度的傾角。因此，單獨(dú)使用加速度計無法使飛機(jī)保持一個固定的航向。通過對加速度計校準(zhǔn)有利于傳感器工作符合其技術(shù)指標(biāo)，保證無人機(jī)飛行的穩(wěn)定性。需要注意的是飛機(jī)務(wù)必水平放置于水平地面，有利于相關(guān)模塊的初始值設(shè)置。磁羅盤校準(zhǔn)有助于保證磁航向準(zhǔn)確縮小航向角的誤差，保證飛行航向正確。有利于懸停平穩(wěn)，飛行穩(wěn)定。一般磁羅盤校準(zhǔn)分水平和垂直校準(zhǔn)，在做水平或者垂直時，務(wù)必按產(chǎn)品要求角度校準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)方向進(jìn)行校準(zhǔn)，一般旋轉(zhuǎn)方向多是順時針。場地選擇在室外，遠(yuǎn)離金屬物體。5.3磁羅盤校準(zhǔn)第一步水平校準(zhǔn)：雙臂抱水平起飛機(jī)，開啟磁羅盤校準(zhǔn)，首先進(jìn)行水平校準(zhǔn)。順時針旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)過程中，保持身體在固定點(diǎn)上。第二步垂直校準(zhǔn)：將水平的飛機(jī)豎起，繼續(xù)順時針旋轉(zhuǎn)，進(jìn)行垂直校準(zhǔn)，垂直校準(zhǔn)所站的位置盡量與水平一致。5.3磁羅盤校準(zhǔn)電調(diào)是水泵里的一部分，它的作用是根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，以此控制噴灑量。校準(zhǔn)水泵電調(diào)讓其行程量符合技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。電調(diào)，全稱電子調(diào)速器，英文ElectronicSpeedControl，簡稱ESC。針對電機(jī)不同，可分為有刷電調(diào)和無刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。當(dāng)水泵電調(diào)在使用過程中，因?yàn)殡娬{(diào)行程量不準(zhǔn)確，無法使水泵電機(jī)工作，當(dāng)出現(xiàn)非外力作用致使水泵不工作時，可以嘗試用電調(diào)校準(zhǔn)的方法來解決。5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)第一步：將水泵開關(guān)開到最大第二步：給水泵供電，此時水泵進(jìn)入校準(zhǔn)模式，會出現(xiàn)一段滴滴~噠噠~提示音（不同的電調(diào)聲音有差別）第三步：提示音結(jié)束后，將開關(guān)關(guān)致最小，同樣出現(xiàn)提示音。第四步：聲音結(jié)束后，斷電。再次上電，校準(zhǔn)結(jié)束。5.4水泵電調(diào)校準(zhǔn)基礎(chǔ)感度表示飛行器橫滾、俯仰的靈敏度。設(shè)置范圍從0%到1000%，默認(rèn)值為50%。該值越大，飛機(jī)更加靈敏，響應(yīng)快速，但過大容易出現(xiàn)高頻顫動；該值越小，過低會導(dǎo)致飛行器穩(wěn)定性和操縱感變差。5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整5.5作業(yè)參數(shù)調(diào)整控制感度主要用于調(diào)節(jié)控制手感，范圍從0%到500%，默認(rèn)值為100%，控制感度越大響應(yīng)越快，感度太高會導(dǎo)致姿態(tài)控制過于僵硬，感度太低會導(dǎo)致姿態(tài)控制過于柔和，建議較小的機(jī)架使用大的控制感度，較大的機(jī)架使用較小的控制感度，以獲得更好的飛行體驗(yàn)。初始值為100%，建議每次增加或減小10%左右的感度，以達(dá)到用戶想要的飛行手感。1)單擊調(diào)試按鈕進(jìn)入飛行參數(shù)界面。2)進(jìn)入后單擊讀取按鈕獲取當(dāng)前飛行參數(shù)。3)調(diào)整完畢后單擊保存按鈕進(jìn)行數(shù)據(jù)保存。出廠設(shè)置的返航高度為10米，AB作業(yè)模式的橫幅為4米、航線速度為6米，航線作業(yè)模式的航線速度為5米。5.6飛行參數(shù)調(diào)整5.7低電壓保護(hù)飛控提供5種低壓保護(hù)的觸發(fā)行為，包括關(guān)閉、返航。降落、懸停和懸停后降落，用戶可以根據(jù)需求進(jìn)行設(shè)置選擇。（出廠默認(rèn)設(shè)置為降落）1.報警電壓設(shè)置：設(shè)置一級報警電壓和二級報警電壓的數(shù)值。推薦設(shè)置一級報警電壓為43.6V,二級報警電壓為43.1V.當(dāng)飛控檢測電池電壓達(dá)到一級報警電壓時，飛控LED黃燈閃爍3次:當(dāng)檢測電壓達(dá)到二級報警電壓時，黃燈快閃，飛控將觸發(fā)低電壓保護(hù)行為，根據(jù)用戶設(shè)置選擇返航、降落或只燈光報警。5.7低電壓保護(hù)電壓校準(zhǔn)設(shè)置當(dāng)飛控檢測電壓與電池實(shí)際電壓不一致時，需要對飛控測量電壓進(jìn)行校準(zhǔn)。需要在“測量電壓”一欄輸人電池實(shí)際的電壓值，單擊“保存”按鈕對飛控電壓進(jìn)行校準(zhǔn)。確保飛控顯示的當(dāng)前電壓與實(shí)際的電池電壓保持致。出廠時已經(jīng)校準(zhǔn)完畢，用戶長時間使用后需要自行校準(zhǔn)。5.7低電壓保護(hù)5.8水泵與斷藥保護(hù)1.斷藥保護(hù)行為可以設(shè)置的斷藥保護(hù)行為有關(guān)閉，返航、懸停和懸停后降落。出廠默認(rèn)為關(guān)閉，即儀燈光報警。噴灑設(shè)置水泵聯(lián)動控制，水泵流速最大時對應(yīng)的最大飛行速度。出廠默認(rèn)的噴酒最大速度為6m/s，噴酒起始速度為0.2m/s。5.9關(guān)于6航線規(guī)劃新建航線選點(diǎn)模式航線規(guī)劃航路調(diào)整根據(jù)需要添加航線以及禁飛區(qū)障礙物等等航線任務(wù)間距調(diào)整航線任務(wù)間距調(diào)整航線任務(wù)上傳自動起飛航線上傳后，點(diǎn)擊左側(cè)按鈕，確認(rèn)自動起飛滑動解鎖后即可開始航線任務(wù)7全自動AB點(diǎn)噴灑7.1操作步驟7.2手動干預(yù)1.GPS搜星數(shù)達(dá)到8顆后，將5通道撥至增穩(wěn)模式檔，AB通道撥至最下檔清除狀態(tài)，解鎖起飛。7.1操作步驟設(shè)置A、B標(biāo)識點(diǎn)。(a)飛行器飛至A點(diǎn)懸停，將AB通道撥至中間檔記錄A點(diǎn)；(b)飛行器飛至B點(diǎn)懸停，將AB通道撥至最上檔記錄B點(diǎn)。7.1操作步驟3.噴灑作業(yè)中遙控操作。(a)將5通道切換至作業(yè)模式，飛行器將自動調(diào)整機(jī)頭方向?qū)?zhǔn)AB線；(b)根據(jù)切換工作模式時的位置，飛行器自動飛至離其最近的A點(diǎn)或者B點(diǎn)右側(cè)一壟處；(c)按照AB點(diǎn)設(shè)定的前后距離以及設(shè)定好的壟寬，飛行器自動向右側(cè)移，執(zhí)行噴灑任務(wù)。通過遙控器副翼桿可以開啟左右飛行命令，向左打桿松開后，飛行器即可開啟向左自主飛行。7.1操作步驟7.2手動干預(yù)7.2手動干預(yù)噴灑過程中的手動干預(yù)：1.通過遙控器搖桿控制飛行器前后左右移動。推拉升降桿，控制飛行器前后移動，且不受限制節(jié)點(diǎn)限制。如果推拉桿動作與飛行方向相同，飛行器將隨推拉桿速度繼續(xù)向前或向后飛行；如果推拉桿動作與飛行方向相反，飛行器則先停止向前或向后飛行，再隨推拉桿速度反向飛行，松桿后自動側(cè)移7.2手動干預(yù)3.推拉副翼桿，控制飛行器左右移動。飛行器跟隨拉桿方向進(jìn)行速度控制，松桿后繼續(xù)回復(fù)到原始側(cè)向航線上，同時前后向飛行狀態(tài)一直保持不變。8起飛前檢查為何進(jìn)行起飛前檢查無人機(jī)起飛前，必須是要做好充足的起飛工作植保無人機(jī)操控飛行，安全第一，起飛前的檢查，確保飛機(jī)安全起飛，完成任務(wù)穩(wěn)定降落檢查的內(nèi)容遙控器檢檢查機(jī)身外觀檢查試飛前地面檢查飛行檢查功能檢查（一鍵起飛、一鍵降落等）遙控器檢查1.遙控器外管檢查檢查遙控是否能正常的開關(guān)機(jī)，天線是否有損壞，所有開關(guān)有無丟失或損壞遙控器正常開機(jī)。機(jī)身檢查1.整機(jī)外觀檢查機(jī)身緊固件檢查3.機(jī)臂處要連接緊固可靠，腳架連接緊密4.電機(jī)座、電機(jī)、螺旋槳都正長緊固的連接飛行前檢查1）檢查遙控器與飛機(jī)傳輸正常。2）連接地面站軟件，檢查飛機(jī)參數(shù)。3）地面檢查：給飛機(jī)上動力電，通過遙控測試混舵，檢查電機(jī)的轉(zhuǎn)向，螺旋槳的正反。4）飛行檢查：起飛、懸停、前移、后移、左移、右移、偏航、降落。功能檢查一鍵起飛遙控器油門回中，飛行模式切換至增穩(wěn)狀態(tài)按住“一鍵起飛”按鈕，系統(tǒng)彈出“發(fā)送中”時間環(huán)，當(dāng)時間環(huán)運(yùn)行完畢，松開按鈕，系統(tǒng)提示命令發(fā)送中，當(dāng)系統(tǒng)提示發(fā)送成功后，飛機(jī)起飛并飛至3米高處懸停。功能檢查一鍵降落遙控器油門回中，飛行模式切換至增穩(wěn)狀態(tài)。按住“一鍵降落”按鈕，系統(tǒng)彈出“發(fā)送中”時間環(huán)，當(dāng)時間環(huán)運(yùn)行完畢，松開按鈕，系統(tǒng)提示命令發(fā)送中，當(dāng)系統(tǒng)提示發(fā)送成功后，飛機(jī)緩慢降落至地面。功能檢查一鍵返航若飛機(jī)起飛前成功記錄了返航點(diǎn)，那么當(dāng)遙控器與飛機(jī)之間失去通訊信號時，飛機(jī)可以自動返回返航點(diǎn)，防止意外發(fā)生。功能檢查AB點(diǎn)檢查1.GNS搜星數(shù)達(dá)到8顆后，將5通道撥至增穩(wěn)模式檔，AB通道撥至最下檔清除狀態(tài)，解鎖起飛。設(shè)置A、B標(biāo)識點(diǎn)。(a)飛行器飛至A點(diǎn)懸停，將AB通道撥至中間檔記錄A點(diǎn)；(b)飛行器飛至B點(diǎn)懸停，將AB通道撥至最上檔記錄B點(diǎn)。3.噴灑作業(yè)中遙控操作。(a)將5通道切換至作業(yè)模式，飛行器將自動調(diào)整機(jī)頭方向?qū)?zhǔn)AB線；(b)根據(jù)切換工作模式時的位置，飛行器自動飛至離其最近的A點(diǎn)或者B點(diǎn)右側(cè)一壟處；(c)按照AB點(diǎn)設(shè)定的前后距離以及設(shè)定好的壟寬，飛行器自動向右側(cè)移，執(zhí)行噴灑任務(wù)。通過遙控器副翼桿可以開啟左右飛行命令，向左打桿松開后，飛行器即可開啟向左自主飛行。9維護(hù)與保養(yǎng)9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)9.2動力系統(tǒng)9.3噴灑系統(tǒng)維護(hù)與保養(yǎng)無人機(jī)作為一個新的高科技產(chǎn)品，除了要按照正確的方式操作和使用以外，日常的維護(hù)保養(yǎng)和檢查也是至關(guān)重要的，在每次飛行后都應(yīng)該對飛行器本身進(jìn)行全面細(xì)致的檢查，及時發(fā)現(xiàn)并處理掉隱患，無人機(jī)是一種長期，重復(fù)使用的工具。在多次使用后，一些重要設(shè)備容易出現(xiàn)問題，所以重要的設(shè)備需要定期檢修，避免因長時間使用造成的損壞。周期：作業(yè)期間必須每天清潔，非作業(yè)期間可每周清潔一次。要點(diǎn)：該項目主要指機(jī)身主體的清潔工作，如電源線、機(jī)身板、機(jī)臂、電機(jī)、連接件的清潔工作。電機(jī)清潔時請勿用水、帶腐蝕性清潔劑等清洗，防止將線圈腐蝕導(dǎo)致短路。檢查整機(jī)上所有固定螺絲是否有松脫等現(xiàn)象。檢查飛機(jī)接線插頭狀態(tài)，有無老化、松動、虛連等。9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)M6E植保無人機(jī)1.機(jī)臂部件保養(yǎng)電機(jī)座：檢查是否有裂紋、松動、變形，長時間使用注意農(nóng)藥腐蝕，如有破損現(xiàn)象禁止使用。管夾組件：管夾組件作為機(jī)臂與機(jī)身連接的主要結(jié)構(gòu)件，其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度至關(guān)重要，長時間使用后應(yīng)著重檢查此結(jié)構(gòu)件是否出現(xiàn)裂紋、破損情況，出現(xiàn)上訴情況需及時更換。機(jī)臂管：保持干凈，無裂痕、破損等，每日作業(yè)完畢后，可使用肥皂水清洗，清洗后使用干毛巾擦拭干凈即可。9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)機(jī)臂燈環(huán)與各插頭使用保養(yǎng)：在清洗機(jī)臂過程中，注意3（紅色）、6（綠色）號機(jī)臂上航向燈，防止藥液進(jìn)入其中導(dǎo)致出現(xiàn)短路現(xiàn)象。電機(jī)、航向燈插頭在長時間使用后出現(xiàn)松動、線路破損等跡象時應(yīng)及時處理更換。（插頭松動可將MT60公頭金屬觸點(diǎn)擴(kuò)大）9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)機(jī)身組件、腳架組件維護(hù)保養(yǎng)腳架組件：腳架在安裝使用時需確保安裝緊固，能夠?qū)⑺幭渑c機(jī)身緊密連接即可。作業(yè)完成后可將腳架拆卸下來后進(jìn)行清洗。機(jī)身組件：機(jī)身組件部分如圖所示，拆解后為單一模塊，此部分不建議使用高壓水槍，水中浸泡等方式清洗，可以使用濕毛巾擦拭，將上下表面污垢、農(nóng)藥殘留擦拭干凈即可，應(yīng)保持此部件干凈整潔，防止藥液腐蝕。9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)9.1整機(jī)結(jié)構(gòu)插頭部分：機(jī)身組件上有電源插頭，經(jīng)過長時間使用后會有磨損現(xiàn)象，如發(fā)現(xiàn)插頭焊接處、線纜表皮破損、虛接、斷裂等跡象，應(yīng)該及時更換線束與插頭。防止在飛行中電流較高出現(xiàn)融頭、短路等情況發(fā)生。周期：當(dāng)飛行100架次時需要檢查部分要點(diǎn)：該項目主要指飛機(jī)在經(jīng)過較長時間作業(yè)后，對整機(jī)動力系統(tǒng)的檢查，著重檢查線路老化、結(jié)構(gòu)件磨損等情況。9.2動力系統(tǒng)螺旋槳：作業(yè)完成后螺旋槳表面需及時清洗干凈，螺旋槳安裝時注意折疊處螺絲的松緊度，太緊或者太松都會導(dǎo)致飛行中機(jī)身出現(xiàn)抖動，表面破損、有裂紋的螺旋槳會影響飛行安全，請及時更換9.2動力系統(tǒng)電機(jī)：因?yàn)檗r(nóng)藥具有較高腐蝕性且植保無人機(jī)應(yīng)用環(huán)境相對比較潮濕，這就會導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部線圈老化、腐蝕、金屬部分會出現(xiàn)銹蝕等現(xiàn)象，長時間使用，內(nèi)部軸承有時還會出現(xiàn)較大間隙導(dǎo)致電機(jī)出現(xiàn)框