2024 智能汽車系列深度（十八）：體驗(yàn)為先高階智駕落地進(jìn)行時(shí)

開源證券證券研究報(bào)告開源證券證券研究報(bào)告2024年07月25日投資評級：看好(維持)智能汽車系列深度(十八):體驗(yàn)為先，高階智駕落行業(yè)走勢圖-10%-19%-29%2024-032024-07汽車2023-072023-11●車企逐鹿城市NOA,體驗(yàn)是提高功能滲透率的核心自動駕駛大勢所趨，小鵬、蔚來、理想、小米等新勢力，長安、賽力斯、江淮、北汽等華為系以及吉利、上汽、長城、廣汽等傳統(tǒng)車企紛紛入場，競相推出自家城市NOA方案，城市NOA正從“0-1”步向“1-10”。提高城市NOA滲透率，關(guān)鍵是提高消費(fèi)者的付費(fèi)意愿，而付費(fèi)意愿與城市NOA所能提供的體驗(yàn)密切相關(guān)——用戶愿意為體驗(yàn)良好的功能買單。為了探明各家車企自動駕駛體驗(yàn)情況，我們在4-6月密集地進(jìn)行了自動駕駛路側(cè)測試，首輪選取8家自動駕駛水平領(lǐng)先車企的相關(guān)車型，地點(diǎn)覆蓋北京、上海、廣州、重慶、紐約五大城市，系統(tǒng)地記《新能源、出口端放量支撐銷量，關(guān)注爆款車、智能化產(chǎn)業(yè)鏈—開源中小智能車主題投資策略》-2024.6.27下鄉(xiāng)重磅開啟一行業(yè)點(diǎn)評報(bào)告》-2024.5.27錄了測試中的場景數(shù)據(jù)，以反映城市NOA功能的真實(shí)使用體驗(yàn)。消費(fèi)者希望自動駕駛行駛更加安全、能夠做到地區(qū)的廣泛覆蓋、較少的接管次數(shù)，最好還能像老司機(jī)一樣經(jīng)驗(yàn)豐富。我們圍繞場景建立自動駕駛體驗(yàn)框架，其中覆蓋程度與安全接管反映自動駕駛系統(tǒng)是否能用，舒適接管與順滑程度反映自動駕駛系統(tǒng)好不好用。測試結(jié)果顯示，特斯拉FSD在覆蓋程度、安全接管率上體驗(yàn)領(lǐng)先，特別是在場景中行為連貫、操作順滑，表現(xiàn)出較強(qiáng)的擬人能力。國內(nèi)車企自動駕駛總體處于快速提升覆蓋度和能力的階段，在測試中存在“覆蓋度-接管率”上此消彼長的平衡，如問界與阿維塔測試車型對路網(wǎng)的覆蓋程度較高但接管率同樣較高，而小鵬在測試時(shí)僅覆蓋了主要的路網(wǎng)，但接管率更低，在安全接管方面占優(yōu)；而在順滑程度方面，當(dāng)前國內(nèi)的城市NOA功能僅僅達(dá)到“能用”水平，距離功能“好用”、用戶“愛用”仍有較大的差距。在感知層面，國內(nèi)車企普遍采用BEV+Transformer的感知端到端方案，在測試中均展現(xiàn)出對周圍路況的較強(qiáng)感知能力。預(yù)測、規(guī)控能力是國內(nèi)智駕體驗(yàn)差異化的主要來源，這一點(diǎn)在城市之間的體驗(yàn)對比下則更為突出。預(yù)測層面，國內(nèi)車企仍較難做到準(zhǔn)確判斷道路交通主體的意圖，對運(yùn)動軌跡的預(yù)判性不足；規(guī)控層面，在較難場景下表現(xiàn)出過猶豫，以及對路徑規(guī)劃選擇不合時(shí)宜，此外可以發(fā)現(xiàn)國內(nèi)車企對車道線的依賴性較強(qiáng)，在無車道線場景容易出現(xiàn)“畫龍”。當(dāng)前領(lǐng)先車企正致力于端到端大模型的上車，端到端模型架構(gòu)下預(yù)測和規(guī)模模塊都將引入泛化能力強(qiáng)的大模型，規(guī)控將表現(xiàn)得更為準(zhǔn)確絲滑，類人的自動駕駛體驗(yàn)指日可待。開源證券 開源證券 行業(yè)研究行業(yè)深度報(bào)告●推薦及受益標(biāo)的：整車標(biāo)的推薦：比亞迪、長安汽車、長城汽車，受益標(biāo)的：小鵬汽車-W、理想汽車-W、江淮汽車、北汽藍(lán)谷、賽力斯、蔚來-SW。智能化龍頭零部件和華為產(chǎn)業(yè)鏈值得期待，推薦德賽西威、均勝電子、華陽集團(tuán)、北京君正、滬光股份、瑞鵠模具等，受益標(biāo)的：博俊科技、上海沿浦等?！耧L(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)發(fā)展進(jìn)度不及預(yù)期、市場需求不及預(yù)期、數(shù)據(jù)結(jié)果存在偏差。請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明1/26開源證券1、體驗(yàn)為先，車企競相布局城市NOA 42、五大場景全方位對比領(lǐng)先車企智駕能力 52.1、擇自駕水平領(lǐng)先車企，探其核心城市道路表現(xiàn) 52.2、從用戶體驗(yàn)出發(fā)，選取五大場景衡量自動駕駛能力水平 7 93.1、自動駕駛的場景能力與體驗(yàn)強(qiáng)關(guān)聯(lián) 93.2、總體分析：特斯拉綜合領(lǐng)先，國內(nèi)車企存在“覆蓋-接管”權(quán)衡 3.2.1、覆蓋程度：國內(nèi)車企總體處于快速提升覆蓋度階段 3.2.2、安全接管率：特斯拉平均接管里程排名靠前，國內(nèi)車企分化 3.2.3、順滑程度：當(dāng)前國內(nèi)智駕距離類人化仍有一定距離 3.3、場景分析：感知普遍較強(qiáng)，預(yù)測和規(guī)控是差異化體驗(yàn)主要來源 3.3.1、轉(zhuǎn)彎場景：轉(zhuǎn)彎仍是較難場景，國內(nèi)外車企均不能完美處理 3.3.2、啟停場景：各測試車輛接管率低，表現(xiàn)均較為良好 3.3.3、避讓/繞行場景：國內(nèi)小鵬處理風(fēng)格偏穩(wěn)，華為系處理風(fēng)格更為自信 3.3.4、多車道場景：匯流分流場景表現(xiàn)均較為優(yōu)異，加塞場景仍是難點(diǎn) 3.3.5、復(fù)雜道路場景：環(huán)島場景僅特斯拉能處理，國內(nèi)暫未覆蓋 3.4、城市分析：不同城市中，不同的規(guī)控策略帶來的體驗(yàn)差異較大 4、擬人化為迭代方向，端到端大模型推動體驗(yàn)快速提升 6、風(fēng)險(xiǎn)提示 圖表目錄圖1:城市道路需要處理的任務(wù)更加復(fù)雜，要求駕駛系統(tǒng)擁有更強(qiáng)的應(yīng)對能力 5圖2:本輪在5城市進(jìn)行自動駕駛測試 7圖3:小鵬與問界因測試地點(diǎn)多、時(shí)間長，測得樣本量較多 8圖4:場景評定標(biāo)準(zhǔn)由高到低分別為絲滑、優(yōu)秀、一般、較差 9圖5:場景能力可以通過覆蓋程度、安全接管率、舒適接管率、順滑程度四維度分析 圖7:極越年內(nèi)實(shí)現(xiàn)有百度地圖的地方就可以使用PPA 圖8:特斯拉可用范圍最高，國內(nèi)阿維塔、問界覆蓋程度較高 圖10:544個(gè)場景分布于五大場景 圖11:測試中轉(zhuǎn)彎、多車道、避讓場景占比較多 圖12:左轉(zhuǎn)場景往往需要跨車道行駛 圖13:無保護(hù)左轉(zhuǎn)需要實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜的博弈 圖14:轉(zhuǎn)彎場景中，特斯拉處理能力較強(qiáng)，國內(nèi)華為系處理水平較高 圖15:啟停場景中，搭載華為ADS2.0車型具有較低的接管率 圖16:華為ADS2.0在避讓場景中較為激進(jìn)，小鵬、極越相對保守 圖17:特斯拉多車道場景處理能力較強(qiáng)，國內(nèi)小鵬接管率較低 圖18:人車混雜無信號燈的環(huán)島曾是特斯拉的難點(diǎn)場景 圖19:環(huán)島道路對車道選擇、匯出時(shí)機(jī)有較高要求 圖20:問界在重慶的覆蓋程度最高，小鵬在廣州的覆蓋程度最高 請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明2/26開源證券圖21:北京道路工況較為復(fù)雜，問界表現(xiàn)受到挑戰(zhàn) 圖22:小鵬在北京、重慶的表現(xiàn)相對較好 圖23:ADS3.0中PDP網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了預(yù)決策和規(guī)劃一張網(wǎng) 圖24:小鵬端到端大模型由XNet、XPlanner、XBrain三部分組成 21圖25:理想系統(tǒng)1端到端模型目前正由第二代演化向第三代 2 4表2:共選取8家自動駕駛領(lǐng)先車企進(jìn)行實(shí)地路測 6表3:各個(gè)車型均選取能夠?qū)崿F(xiàn)城市NOA功能的配置 7表4:將用戶經(jīng)常需要處理的路況劃分為五大場景，共包含22個(gè)小場景 8 表6:問界、小鵬、阿維塔啟停場景數(shù)量位居前三 表7:問界、小鵬、阿維塔避讓/繞行場景數(shù)量位居前三 表10:問界在重慶、北京的場景數(shù)量最多，小鵬在上海、北京的場景數(shù)量最多 表11:受益標(biāo)的盈利預(yù)測及估值 開源證券 BEV+Transformer架構(gòu)，大模型技術(shù)上車，同年10月FSDV10.2首次向公眾推送；管的行程次數(shù)達(dá)到72%,出眾的技術(shù)體驗(yàn)贏得用戶好評，構(gòu)筑起護(hù)城河。車企小鵬小鵬XNGP智駕XOS5.2.0公測版本7月份全量推送，全國有路就能開。XNGP城區(qū)智駕已完成100%無圖化，智駕可用范圍里程翻倍；2024年內(nèi)實(shí)現(xiàn)XNGP全國主要城市路網(wǎng)全覆蓋，2025年面向全球開始研發(fā)XNGP理想OTA6.0開啟推送，無圖NOA全量推送，實(shí)現(xiàn)全國都能開蔚來Banyan榕2.6.5OTA,智駕分低于70分可用里程主要分布于各城市主干道，超50萬公里；智駕分高于70分，可用目前超過140萬公里的城區(qū)驗(yàn)證里程。截至7月17日，蔚來城區(qū)可用里程達(dá)354萬公里，覆蓋726城小米城市NOA開通十城(需要刷夠1000km的安全智能駕駛里程才可以使用)賽力斯問界2024年2月，無圖城市NCA向所有訂閱ADS2.0高階功能包的問界M5/M7智駕版車主陸續(xù)推送；3月，問界M9上線“無圖智駕”功能。問界新M7Ultra整體升級到了華為ADS3.0的硬件平臺長安阿維塔2024年2月4日，阿維塔科技宣布即日起對阿維塔12全量用戶開啟不依賴高精地圖的城區(qū)NCA;3月，阿維塔11開啟不依賴高精地圖的智駕領(lǐng)航輔助2024Q1,阿爾法S先行版面向所有訂閱ADS2.0高階功能包的先行版智駕版車主，陸續(xù)免費(fèi)推送北汽極狐享界HUAWEIADS2.0版本享界S9是乾崑ADS3.0首發(fā)車型OTAV1.6.0已于6月30日起陸續(xù)推送給全量用戶；PPA智駕已開通300城，新增覆蓋196個(gè)城市，可用吉利極越極氪銀河二季度開始，城市NZP在全國核心城市開啟首批用戶公測銀河智駕2.0“城市通勤NOA”智駕方案將于在2024年內(nèi)陸續(xù)開通各項(xiàng)功能奇瑞智界星紀(jì)元智界S7為智選模式，搭載華為ADS2.0NEP城市領(lǐng)航(Beta版本)5月OTA,覆蓋范圍包括上海(部分區(qū)域)+蕪湖兩座城市。星紀(jì)元ES/ET正是奇瑞首批落地城市領(lǐng)航功能的車型上汽通用五菱寶駿寶駿云朵OTA3.0,靈犀版車型將解鎖城市記憶領(lǐng)航功能，最多記憶10條路線上汽智己智己IMAD“去高精地圖”城市NOA公測新增珠海、重慶等58個(gè)城市；2024Q3無圖城市NOA開啟量產(chǎn)；無圖城市NOA年內(nèi)開全國廣汽昊鉑比亞迪騰勢N7/仰望U8將于2024Q1/2024Q3分別搭載，最快年底覆蓋全國請務(wù)必參閱正文后面的信息披露和法律聲明4/26開源證券 8月30日首開保定、深圳、成都、重慶四城；9月30日新增石家莊、武漢、廣州、鄭州、西安五城；10月長城魏牌30日新增上海、杭州、蘇州、北京、天津五城；11月30日新增青島、濟(jì)南、佛山、長沙、長春、哈爾濱六城；最終到12月30日實(shí)現(xiàn)全國所有城市都能開全(事故率)、能夠覆蓋的地區(qū)增多(覆蓋度)、需要接管的次數(shù)減少(接管率),最駛測試，時(shí)間集中在2024年4-6月份。測試的主要功能是車企城市NOA功能。城環(huán)島人車混行環(huán)島人車混行資料來源：華為官網(wǎng)開源證券 車企車型時(shí)間天氣測試?yán)锍?km)特斯拉ModelY2024年4月18日晴朗+雨天2024年4月5日晴朗2024年4月26日2024年5月10日晴朗晴朗2024年5月25日晴朗2024年5月19日晴朗小鵬G62024年4月14日晴朗2024年4月27日2024年5月25日晴朗晴朗2024年4月28日晴朗2024年5月12日晴朗蔚來汽車智己汽車蔚來ES6IMOS3.0(Beta版)2024年5月19日2024年6月2日晴朗晴朗極越汽車極越01數(shù)據(jù)來源：開源證券研究所V1.4.02024年6月2日晴朗 圖2:本輪在5城市進(jìn)行自動駕駛測試毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)芯片算力車型攝像頭激光雷達(dá)HW4.0192線3華為MDC6103華為MDC810126線3英偉達(dá)Orin-X*25英偉達(dá)Orin-X*2128線1英偉達(dá)Orin-X*2150線5英偉達(dá)Orin-X*4126線3英偉達(dá)Orin-X*1極越01115英偉達(dá)Orin-X*2 大場景細(xì)分場景細(xì)分場景描述轉(zhuǎn)彎場景左轉(zhuǎn)車輛在帶有紅綠燈道路上向左側(cè)轉(zhuǎn)彎，由于左轉(zhuǎn)通常需要跨越多條車道，所以風(fēng)險(xiǎn)可能更高右轉(zhuǎn)車輛在帶有紅綠燈道路上向右側(cè)轉(zhuǎn)彎無保護(hù)右轉(zhuǎn)車輛在沒有交通信號燈或交通標(biāo)志控制的情況下進(jìn)行的右轉(zhuǎn)，可能會有行人或車輛從左側(cè)駛來車輛在沒有交通信號燈或交通標(biāo)志控制的情況下進(jìn)行的左轉(zhuǎn)，不僅需要跨越多條車道，還需要與無保護(hù)左轉(zhuǎn)對向車輛等道路主體進(jìn)行博弈，所以風(fēng)險(xiǎn)可能更高大曲率彎道道路的彎曲程度較大，多見于高速路段，駕駛員需要減速并確保有足夠的視野啟停場景紅綠燈啟停車輛路口根據(jù)信號燈的顏色變化來決定停車或啟動，能夠較好反映駕駛響應(yīng)速度與平順性堵車靠邊停車車流阻塞，車輛需要頻繁跟車啟停將車輛停放在道路的一側(cè)，或者在緊急情況下需要臨時(shí)停車，狹義上可算為泊車場景側(cè)方位啟動在側(cè)方位停車的情況下安全地將車輛從車位中移出，狹義上可算為泊車場景避讓/繞行場景避讓車輛/行人車輛遇到前方或側(cè)方其他車輛或行人穿越道路，采取讓路、減速等行動以避免碰撞障礙物/車輛繞行緊急避讓當(dāng)?shù)缆飞铣霈F(xiàn)障礙物或前方有車輛阻礙通行時(shí)，找到合適的時(shí)機(jī)和路徑繞行突然有障礙物或其他車輛闖入行駛路線，或行人/自行車等在駕駛員視線盲區(qū)內(nèi)突然出現(xiàn)減速帶識別針對前方減速道路設(shè)施而采取的減速等行動多車道場景換道車輛從當(dāng)前車道變更到另一條車道，需要對周圍交通主體有較好的預(yù)測超車在多車道道路上，后車超越前車，需要確保有足夠的安全距離加塞在交通擁堵或排隊(duì)等待時(shí)，車輛試圖加入隊(duì)列公交車道識別識別并遵守公交車專用車道的規(guī)則(在某些時(shí)間段或路段，私家車不得使用公交車道)車道匯流分流在多車道道路上，車輛從不同的車道匯聚到一個(gè)車道，或從一個(gè)車道分散到多個(gè)車道復(fù)雜道路場景環(huán)島車輛進(jìn)入環(huán)島前需要讓行給已經(jīng)在環(huán)島內(nèi)的車輛，然后根據(jù)需要的出口選擇正確的車道修路掉頭道路正在進(jìn)行維修或施工，多異形障礙物，同時(shí)也需要及時(shí)規(guī)劃路徑車輛在道路上進(jìn)行180度的轉(zhuǎn)彎，以改變行駛方向，需要注意周圍車輛并及時(shí)完成動作復(fù)雜路口資料來源：開源證券研究所多條道路交匯，交通信號燈和交通標(biāo)志較多，行車路線復(fù)雜的路口阿維塔12蔚來ES6極越0125智己L60204060開源證券較差場景能力(系統(tǒng)能力)場景能力(系統(tǒng)能力)(系統(tǒng)能力+預(yù)期差)(系統(tǒng)能力+預(yù)期差)(2)阿維塔12和問界M9均采用華為ADS2.0自動駕駛系統(tǒng)，并先后于2月開源證券(3)蔚來采用不開城只開路的打法，按路驗(yàn)證/優(yōu)化/開通/運(yùn)營，截至7月17日，蔚來城區(qū)可用里程達(dá)354萬公里，覆蓋726城(4)極越01PPA智駕已經(jīng)累計(jì)覆蓋300城，開城背后是覆蓋全國360萬公里(5)小鵬在2024年1月宣布243城市落地XNGP,覆蓋大部分主干道，而在7(6)智己在2024年4月在上海等四城市開啟“無圖城市NOA”公測，并于70.690.690.620.540.400.300.190.800.700.600.500.400.300.200.100.00極越01智己L60.20開源證券 預(yù)期的場景，因而優(yōu)秀及絲滑場景的數(shù)量占總場景的比例可以較好反映車輛擬人化在我們的測試中，特斯拉場景優(yōu)秀率較高，體現(xiàn)較強(qiáng)的擬人能力。從測試數(shù)據(jù)來看，特斯拉的場景優(yōu)秀率更高，在具體場景中表現(xiàn)為車輛加減速并無強(qiáng)烈頓挫感；啟停反映速度快，與平行車輛幾乎同步等等，特別是在一些困難場景中，如地上并無明確車道線，甚至駕駛員也不確定該路口是否可以左拐的路口，車輛自行正確完成無保護(hù)左轉(zhuǎn)操作。國內(nèi)各家車企的場景處理順滑程度基本處于50%區(qū)間，這意味著當(dāng)前車企的自動駕駛系統(tǒng)有將近一半的場景還無法達(dá)到用戶滿意的水平，當(dāng)前的城市NOA駕駛使用戶從“能用”到“好用”仍有較大的差距。蔚來測試表現(xiàn)較差是由于在測試路段中優(yōu)先挑選小路測試，與安全接管率較低原因相同。圖9:特斯拉場景優(yōu)秀率更高，國內(nèi)車企順滑程度表現(xiàn)基本處于同一水平20.0%特斯拉MY極越01小鵬X9/G658.1%智己L6問界M9阿維塔12蔚來ES6—優(yōu)秀率(優(yōu)秀及以上場景數(shù)量/總場景數(shù)量)深入場景中，發(fā)現(xiàn)車企自動駕駛能力邊界。對于用戶來說，體驗(yàn)往往具有遷移性，即在一個(gè)場景中感受到自動駕駛系統(tǒng)的明顯邊界，在此后類似的場景中便會格外注意，對自動駕駛系統(tǒng)的信任也少一分，因而我們在本節(jié)將對車企自動駕駛的場景細(xì)分進(jìn)行分析，以發(fā)現(xiàn)車企自動駕駛(限測試時(shí)版本)能力的邊界。場景數(shù)量分布方面，我們共搜集到544個(gè)場景，其中轉(zhuǎn)彎、啟停、避讓、多車道、復(fù)雜道路場景分別為160/61/136/158/29個(gè)，占比分別為29.4%/11.2%/25.0%/29.0%/5.3%。圖10:544個(gè)場景分布于五大場景圖11:測試中轉(zhuǎn)彎、多車道、避讓場景占比較多圖10:544個(gè)場景分布于五大場景0029X,×■復(fù)雜道路場景開源證券特斯拉MY極越0178數(shù)據(jù)來源：開源證券研究所開源證券 60.0%50.0%40.0%30.0%60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%27.1%27.1%場景接管率場景接管率-表6:問界、小鵬、阿維塔啟停場景數(shù)量位居前三特斯拉MY阿維塔12小鵬X9/G6蔚來ES6智己L6極越019233數(shù)據(jù)來源：開源證券研究所60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%71.4%80.0%60.0%特斯拉MY阿維塔12問界M9小鵬X9/G6特斯拉MY極越0113960.0%50.0%40.0%30.0%20.0%95.2%54.5%36.4%52.3%29.5%52.8%60.0%40.0%20.0%特斯拉MY阿維塔12問界M9小鵬X9/G6表8:華為系、小鵬車型多車道場景樣本量顯著多于其他車企品牌特斯拉MY阿維塔12小鵬X9/G6蔚來ES6極越017325數(shù)據(jù)來源：開源證券研究所開源證券60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%26.1%60.0%40.0%20.0%問界M9小鵬X9/G6問界M9極越0110數(shù)據(jù)來源：開源證券研究所開源證券 上海北京重慶廣州問界24小鵬56上海北京重慶廣州廣州開源證券 63.3%——場景優(yōu)秀率60.0%50.0%30.0%20.0%北京場景接管率廣州北京北京上海廣州上海廣州化。開源證券(1)華為：ADS3.0中將要采用的采用PDP網(wǎng)絡(luò)(預(yù)測決策規(guī)控網(wǎng)絡(luò)),實(shí)現(xiàn)統(tǒng)在真實(shí)道路體驗(yàn)中減少50%的前后頓挫、60%的違?？ㄋ酪约?0%的安全接管。潮汐車道特殊車道待轉(zhuǎn)區(qū)路牌文字(3)理想：理想在2024智能駕駛夏季發(fā)布會上發(fā)布了端到端+VLM雙系統(tǒng)智開源證券 戰(zhàn)略合作車型達(dá)7款，發(fā)展超過300家產(chǎn)業(yè)鏈上下游合作伙伴，2024年，搭載華為股票代碼公司簡稱(元)(億元)2024E評級比亞迪買入長安汽車買入601633.SH長城汽車買入601127.SH賽力斯未評級600733.SH北汽藍(lán)谷未評級600418.SH江淮汽車未評級增持增持9866.HK蔚來-SW增持002920.SZ德賽西威買入600699.SH均勝電子買入002906.SZ華陽集團(tuán)買入688326.SH經(jīng)緯恒潤-W買入02881.SZ美格智能買入300627.SZ華