2024架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

架空輸電線路旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)目錄前言 31范圍 42規(guī)范性引用文件 53術(shù)語及定義 64旋翼無人機(jī)分類 75巡檢系統(tǒng) 8目錄前言 31范圍 42規(guī)范性引用文件 53術(shù)語及定義 64旋翼無人機(jī)分類 75巡檢系統(tǒng) 86巡檢作業(yè)要求 107巡檢前準(zhǔn)備 128巡檢方式及方法 149巡檢模式及內(nèi)容 1610資料整理及移交 2011異常情況處置 21附錄A缺陷報(bào)告樣本 22附錄B旋翼無人機(jī)巡業(yè)流程 23附錄C旋翼無人機(jī)巡檢業(yè)所需工器具 241范圍移交、異常情況處置等內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)適用于旋翼無人機(jī)的電力架空輸電線路巡檢作業(yè)。1范圍移交、異常情況處置等內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)適用于旋翼無人機(jī)的電力架空輸電線路巡檢作業(yè)。2規(guī)范性引用文件（不包括勘誤的內(nèi)容或修訂版均（包括所有的修改單適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB26859DL/T2規(guī)范性引用文件（不包括勘誤的內(nèi)容或修訂版均（包括所有的修改單適用于本標(biāo)準(zhǔn)。GB26859DL/T1482DL/T1248DL/T741電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分）架空輸電線路無人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則架空輸電線路狀態(tài)檢修導(dǎo)則架空輸電線路運(yùn)行規(guī)程中國民航總局令（188號(hào)）一般運(yùn)行和飛行規(guī)則（CCAR-91-R2）3術(shù)語及定義DL/T741、DL/T1248界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.0.1石油化工企業(yè)以石油、天然氣及其產(chǎn)品為原料，生產(chǎn)、儲(chǔ)運(yùn)各種石油化工產(chǎn)品的煉油廠、石油化工廠、石油化纖廠或其聯(lián)合組成的工廠。3.0.2無人機(jī)巡檢設(shè)施以及線路通道進(jìn)行巡視和檢測。3.0.3手動(dòng)操作飛行模式。3.0.4自動(dòng)飛行由飛行控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)劃的航線自動(dòng)控制無人機(jī)飛行的飛行模式。3術(shù)語及定義DL/T741、DL/T1248界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.0.1石油化工企業(yè)以石油、天然氣及其產(chǎn)品為原料，生產(chǎn)、儲(chǔ)運(yùn)各種石油化工產(chǎn)品的煉油廠、石油化工廠、石油化纖廠或其聯(lián)合組成的工廠。3.0.2無人機(jī)巡檢設(shè)施以及線路通道進(jìn)行巡視和檢測。3.0.3手動(dòng)操作飛行模式。3.0.4自動(dòng)飛行由飛行控制系統(tǒng)按照預(yù)先規(guī)劃的航線自動(dòng)控制無人機(jī)飛行的飛行模式。3.0.±第一視角飛行無人機(jī)作業(yè)人員通過視頻眼鏡或顯示屏等獲得無人機(jī)搭載的成像設(shè)備的視角操控?zé)o人機(jī)飛行的作業(yè)方式。3.0.6可見光巡檢無人機(jī)搭載可見光傳感器執(zhí)行的巡檢作業(yè)。3.0.F紅外巡檢無人機(jī)搭載紅外傳感器執(zhí)行的巡檢作業(yè)。3.0.8激光雷達(dá)巡檢無人機(jī)搭載激光雷達(dá)傳感器執(zhí)行的巡檢作業(yè)。3.0.9紫外光巡檢無人機(jī)搭載紫外傳感器執(zhí)行的巡檢作業(yè)。4旋翼無人機(jī)分類4.0.1按照動(dòng)力方式分類，旋翼無人機(jī)可分為油動(dòng)型和電動(dòng)型。4.0.2無人機(jī)。4.0.3按照空機(jī)質(zhì)量分類，不同機(jī)型的分類見表4.0.3.表4.0.3旋翼無人機(jī)空機(jī)質(zhì)量分類類別旋翼無人機(jī)大型無人機(jī)116kg及以上4旋翼無人機(jī)分類4.0.1按照動(dòng)力方式分類，旋翼無人機(jī)可分為油動(dòng)型和電動(dòng)型。4.0.2無人機(jī)。4.0.3按照空機(jī)質(zhì)量分類，不同機(jī)型的分類見表4.0.3.表4.0.3旋翼無人機(jī)空機(jī)質(zhì)量分類類別旋翼無人機(jī)大型無人機(jī)116kg及以上中型無人機(jī)Fkg～116kg小型無人機(jī)Fkg及以下5巡檢系統(tǒng)5.1巡檢系統(tǒng)組成±.1.1無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括無人機(jī)分系統(tǒng)、任務(wù)載荷分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)?！?1.2無人機(jī)分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1無人機(jī)分系統(tǒng)由無人機(jī)平臺(tái)、通信系統(tǒng)和地面站系統(tǒng)組成。2無人機(jī)平臺(tái)包括無人機(jī)本體和飛行控制系統(tǒng)。3通信系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和圖像傳輸系統(tǒng)。4地面站系統(tǒng)包括飛行控制軟件、飛行操控器等硬件設(shè)備及地面指揮車輛?！罒o人機(jī)巡檢系統(tǒng)的無人機(jī)平臺(tái)宜裝載飛行指示燈、機(jī)載追蹤器和飛行記錄儀?！?1.3任務(wù)載荷分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1任務(wù)載荷分系統(tǒng)由任務(wù)設(shè)備和地面顯控單元組成。2大、中型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)備包括可見光檢測設(shè)備(包括可見光照相機(jī)和可見光攝像機(jī))、紅外檢測設(shè)備和紫外檢測設(shè)備等。旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)備應(yīng)至少包括可見光檢測設(shè)備?！?1.4綜合保障分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1綜合保障分系統(tǒng)由地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛組成5巡檢系統(tǒng)5.1巡檢系統(tǒng)組成±.1.1無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括無人機(jī)分系統(tǒng)、任務(wù)載荷分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)?！?1.2無人機(jī)分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1無人機(jī)分系統(tǒng)由無人機(jī)平臺(tái)、通信系統(tǒng)和地面站系統(tǒng)組成。2無人機(jī)平臺(tái)包括無人機(jī)本體和飛行控制系統(tǒng)。3通信系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和圖像傳輸系統(tǒng)。4地面站系統(tǒng)包括飛行控制軟件、飛行操控器等硬件設(shè)備及地面指揮車輛?！罒o人機(jī)巡檢系統(tǒng)的無人機(jī)平臺(tái)宜裝載飛行指示燈、機(jī)載追蹤器和飛行記錄儀?！?1.3任務(wù)載荷分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1任務(wù)載荷分系統(tǒng)由任務(wù)設(shè)備和地面顯控單元組成。2大、中型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)備包括可見光檢測設(shè)備(包括可見光照相機(jī)和可見光攝像機(jī))、紅外檢測設(shè)備和紫外檢測設(shè)備等。旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)備應(yīng)至少包括可見光檢測設(shè)備?！?1.4綜合保障分系統(tǒng)應(yīng)包括以下部分：1綜合保障分系統(tǒng)由地面保障設(shè)備和儲(chǔ)運(yùn)車輛組成2地面保障設(shè)備包括供電設(shè)備、備用電池、充電器、測頻儀、專用工器具等。3大、中型無人機(jī)巡檢系統(tǒng)需配備專用儲(chǔ)運(yùn)車輛，小型無人機(jī)巡檢系統(tǒng)根據(jù)需要配備儲(chǔ)運(yùn)車輛。5.2功能要求±.2.1旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)符合下列要求：1大型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能同時(shí)搭載多種傳感器進(jìn)行輸電線路巡檢，長距離的巡檢工作。2中型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)現(xiàn)銷釘級(jí)設(shè)備缺陷，可搭載可見光或紅外設(shè)備巡檢。3小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)現(xiàn)銷釘級(jí)設(shè)備缺陷，應(yīng)能用于較短距離線路或者單個(gè)桿塔的可見光或紅外設(shè)備巡檢。長距離的巡檢工作。2中型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)現(xiàn)銷釘級(jí)設(shè)備缺陷，可搭載可見光或紅外設(shè)備巡檢。3小型旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能發(fā)現(xiàn)銷釘級(jí)設(shè)備缺陷，應(yīng)能用于較短距離線路或者單個(gè)桿塔的可見光或紅外設(shè)備巡檢。6 巡檢作業(yè)要求6.1人員要求6.1.13DL/TF41GBT268±9的相關(guān)規(guī)定。6.1.2作培訓(xùn)，考試合格后持證上崗。6.2安全要求6.2.1作業(yè)執(zhí)行單位應(yīng)熟悉巡檢線路情況。6.2.2作業(yè)所用無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)通過試驗(yàn)檢測。6.2.3執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程辦理空域申請手續(xù)。6.2.46 巡檢作業(yè)要求6.1人員要求6.1.13DL/TF41GBT268±9的相關(guān)規(guī)定。6.1.2作培訓(xùn)，考試合格后持證上崗。6.2安全要求6.2.1作業(yè)執(zhí)行單位應(yīng)熟悉巡檢線路情況。6.2.2作業(yè)所用無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)通過試驗(yàn)檢測。6.2.3執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程辦理空域申請手續(xù)。6.2.4(所)、電廠、煉廠、儲(chǔ)油區(qū)上空穿越。6.2.±無人機(jī)起、降點(diǎn)應(yīng)與輸電線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具備起降條件。6.2.6安全警示區(qū)。6.2.F場的油料應(yīng)單獨(dú)存放。6.2.8作業(yè)現(xiàn)場不應(yīng)使用可能對無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。6.2.9作業(yè)前，無人機(jī)應(yīng)預(yù)先設(shè)置緊急情況下的安全策略。6.2.9作業(yè)時(shí)，作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通。6.2.10無人機(jī)起飛和降落時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)與其始終保持足夠的安全距離，不應(yīng)站在其起飛和降落的方向前，不應(yīng)站在無人機(jī)巡檢航線的正下方。6.3氣象要求6.3.1利于巡檢作業(yè)的情況時(shí)，不應(yīng)開展無人機(jī)巡檢作業(yè)。6.3.2起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍。6.3.3業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。6.4維護(hù)保養(yǎng)要求6.4.1作業(yè)后，作業(yè)人員應(yīng)如實(shí)記錄無人機(jī)狀態(tài)和作業(yè)情況。6.4.2作，確保電池性能良好。6.3氣象要求6.3.1利于巡檢作業(yè)的情況時(shí)，不應(yīng)開展無人機(jī)巡檢作業(yè)。6.3.2起飛前，應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場風(fēng)速符合該機(jī)型作業(yè)范圍。6.3.3業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無人機(jī)的性能及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。6.4維護(hù)保養(yǎng)要求6.4.1作業(yè)后，作業(yè)人員應(yīng)如實(shí)記錄無人機(jī)狀態(tài)和作業(yè)情況。6.4.2作，確保電池性能良好。6.4.3人機(jī)進(jìn)行檢查、清潔、潤滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。6.4.4無人機(jī)如長期不用，應(yīng)定期啟動(dòng)，檢查設(shè)備狀態(tài)。如有異?，F(xiàn)象，應(yīng)及時(shí)調(diào)整、維修。7巡檢前準(zhǔn)備7.1人員準(zhǔn)備F.1.1應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)和所用機(jī)型合理配置人員，小型機(jī)需操作人員2～33～4～8F.1.28h嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。F.1.3程及安全要求，并確認(rèn)每一名人員都已知曉。7.2作業(yè)準(zhǔn)備F.2.1象環(huán)境、植被分布、所需空域等，并根據(jù)巡檢內(nèi)容合理制定巡檢計(jì)劃。F.2.2計(jì)劃外的作業(yè)，必要時(shí)應(yīng)進(jìn)行現(xiàn)場勘查。F.2.3續(xù)，并嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定。開展緊急巡檢時(shí)，應(yīng)辦理臨時(shí)作業(yè)申請。7巡檢前準(zhǔn)備7.1人員準(zhǔn)備F.1.1應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)和所用機(jī)型合理配置人員，小型機(jī)需操作人員2～33～4～8F.1.28h嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。F.1.3程及安全要求，并確認(rèn)每一名人員都已知曉。7.2作業(yè)準(zhǔn)備F.2.1象環(huán)境、植被分布、所需空域等，并根據(jù)巡檢內(nèi)容合理制定巡檢計(jì)劃。F.2.2計(jì)劃外的作業(yè)，必要時(shí)應(yīng)進(jìn)行現(xiàn)場勘查。F.2.3續(xù)，并嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定。開展緊急巡檢時(shí)，應(yīng)辦理臨時(shí)作業(yè)申請。F.2.4作業(yè)人員應(yīng)提前了解作業(yè)現(xiàn)場當(dāng)天的天氣情況，決定能否進(jìn)行作業(yè)。起飛前，應(yīng)申請放飛許可。F.2.±作業(yè)人員應(yīng)在作業(yè)前準(zhǔn)備好工器具及各種備用物資，完成無人機(jī)巡檢系統(tǒng)檢查，確保各部件工作正常。F.2.6工器具及保障設(shè)備攜帶齊全，填寫出庫單后方可前往作業(yè)現(xiàn)場。F.2.F作業(yè)前，應(yīng)核實(shí)巡檢線路名格和桿塔號(hào)無誤，并再次確認(rèn)現(xiàn)場天氣、地形和無人機(jī)狀態(tài)適宜作業(yè)。F.2.8無人機(jī)處于適航狀態(tài)。F.2.9發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無人機(jī)飛行安全的情況時(shí)，應(yīng)停止本次作其他安全策略保證無人機(jī)安全。其他安全策略保證無人機(jī)安全。8巡檢方式及方法8.1巡檢方式8.1.1旋翼無人機(jī)的巡檢方式分為單側(cè)巡檢、雙側(cè)巡檢和上方巡檢。8.1.2單側(cè)巡檢方式應(yīng)符合以下要求：1±00kT機(jī)傳感器視場能夠覆蓋巡檢目標(biāo)且目標(biāo)間無明顯遮擋時(shí)，宜采取單側(cè)巡檢方式。2線路一側(cè)有障礙或高速公路、煉廠、儲(chǔ)油罐等采取單側(cè)巡檢方式，無人機(jī)應(yīng)處于較為空曠的外側(cè)。3其他不宜開展雙側(cè)巡檢工作的線路區(qū)段(如輸電線路巡檢一側(cè)時(shí)，無人機(jī)僅在線路的可巡檢側(cè)采取單側(cè)巡檢方式。8.1.2雙側(cè)巡檢方式應(yīng)符合以下要求：1±00kT±00kT標(biāo)間有明顯遮擋無法區(qū)分時(shí)，應(yīng)采取雙側(cè)巡檢方式。28巡檢方式及方法8.1巡檢方式8.1.1旋翼無人機(jī)的巡檢方式分為單側(cè)巡檢、雙側(cè)巡檢和上方巡檢。8.1.2單側(cè)巡檢方式應(yīng)符合以下要求：1±00kT機(jī)傳感器視場能夠覆蓋巡檢目標(biāo)且目標(biāo)間無明顯遮擋時(shí)，宜采取單側(cè)巡檢方式。2線路一側(cè)有障礙或高速公路、煉廠、儲(chǔ)油罐等采取單側(cè)巡檢方式，無人機(jī)應(yīng)處于較為空曠的外側(cè)。3其他不宜開展雙側(cè)巡檢工作的線路區(qū)段(如輸電線路巡檢一側(cè)時(shí)，無人機(jī)僅在線路的可巡檢側(cè)采取單側(cè)巡檢方式。8.1.2雙側(cè)巡檢方式應(yīng)符合以下要求：1±00kT±00kT標(biāo)間有明顯遮擋無法區(qū)分時(shí)，應(yīng)采取雙側(cè)巡檢方式。2±00kT巡檢需求時(shí)宜采取雙側(cè)巡檢方式。8.1.3檢方式時(shí)，巡檢高度一般至少為線路地線上方100m。8.2巡檢方法8.2.1桿塔巡檢應(yīng)符合以下要求：1無人機(jī)應(yīng)以低速接近桿塔，必要時(shí)可在桿塔附近懸停，使傳感器在穩(wěn)定狀態(tài)下采集數(shù)據(jù)，確保數(shù)據(jù)的有效性與完整性。2中、大型無人機(jī)桿塔巡檢高度宜與線路地線橫擔(dān)等高或稍高，當(dāng)下端部件視角不佳不能看清時(shí)，可適當(dāng)下降高度。3巡檢作業(yè)時(shí)，大型無人機(jī)巡檢系統(tǒng)距線路設(shè)備空間距離不小于±0m、水30m,F0m:中型無人機(jī)巡檢系統(tǒng)距線路設(shè)備空間距離不小于30m、水平距離不小于2±m(xù),距周邊障礙物距離不小于±0m。4中、大型無人機(jī)在每基桿塔處低速或懸停巡檢時(shí)間依照無人機(jī)具體性能參數(shù)及所攜帶傳感器數(shù)據(jù)采集時(shí)間決定。±小型無人機(jī)可根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整懸停姿態(tài)及時(shí)間，一般情況下無人機(jī)外緣與待巡檢設(shè)備、部件的空間距離不宜小于10m,具體距離可根據(jù)無人機(jī)性能、線路電壓等級(jí)和巡檢經(jīng)驗(yàn)調(diào)整。6中、大型無人機(jī)不應(yīng)在桿塔正上方懸停。8.2.2檔中巡檢應(yīng)符合以下要求：1無人機(jī)飛行方向應(yīng)與該檔導(dǎo)地線方向平行。2中、大型無人機(jī)與巡檢側(cè)邊導(dǎo)線的水平距離分別不小于30m、±0m。3小型無人機(jī)與巡檢側(cè)邊導(dǎo)線的水平距離般不宜小于10m,具體距離值可根據(jù)無人機(jī)性能、線路電壓等級(jí)和巡檢經(jīng)驗(yàn)調(diào)整。與導(dǎo)線的垂直距離不宜小于20米。4中、大型旋翼無人機(jī)不宜在線路正上方飛行，不應(yīng)在線路正上方懸停，禁止在導(dǎo)線之間穿行。30m,F0m:中型無人機(jī)巡檢系統(tǒng)距線路設(shè)備空間距離不小于30m、水平距離不小于2±m(xù),距周邊障礙物距離不小于±0m。4中、大型無人機(jī)在每基桿塔處低速或懸停巡檢時(shí)間依照無人機(jī)具體性能參數(shù)及所攜帶傳感器數(shù)據(jù)采集時(shí)間決定。±小型無人機(jī)可根據(jù)實(shí)際需求調(diào)整懸停姿態(tài)及時(shí)間，一般情況下無人機(jī)外緣與待巡檢設(shè)備、部件的空間距離不宜小于10m,具體距離可根據(jù)無人機(jī)性能、線路電壓等級(jí)和巡檢經(jīng)驗(yàn)調(diào)整。6中、大型無人機(jī)不應(yīng)在桿塔正上方懸停。8.2.2檔中巡檢應(yīng)符合以下要求：1無人機(jī)飛行方向應(yīng)與該檔導(dǎo)地線方向平行。2中、大型無人機(jī)與巡檢側(cè)邊導(dǎo)線的水平距離分別不小于30m、±0m。3小型無人機(jī)與巡檢側(cè)邊導(dǎo)線的水平距離般不宜小于10m,具體距離值可根據(jù)無人機(jī)性能、線路電壓等級(jí)和巡檢經(jīng)驗(yàn)調(diào)整。與導(dǎo)線的垂直距離不宜小于20米。4中、大型旋翼無人機(jī)不宜在線路正上方飛行，不應(yīng)在線路正上方懸停，禁止在導(dǎo)線之間穿行。8.2.330%，39巡檢模式及內(nèi)容9.1巡檢模式9.1.1旋翼無人機(jī)巡檢分為精細(xì)巡檢、通道巡檢、故障巡檢和特殊巡檢。9.1.2精細(xì)巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等設(shè)備對架空輸電線路的線路本體設(shè)備及附屬設(shè)施進(jìn)行詳細(xì)的檔中巡檢和桿塔巡檢。9.1.3精細(xì)巡檢使用與首次開展無人機(jī)巡檢的線路、存在缺陷或異常的線路，以及需要開展精細(xì)化巡檢的線路。9.1.4通道巡檢分為通道快速巡檢和通道掃描巡檢。9.1/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像巡檢。9.1.6通道掃描巡檢要求利用三維激光掃描儀對線路設(shè)備及通道環(huán)境進(jìn)行維建模。9.1.F故障巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等的線路查找及確認(rèn)故障點(diǎn)。9.1.8特殊巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀及（自然災(zāi)害等對線路受災(zāi)情況進(jìn)行特9巡檢模式及內(nèi)容9.1巡檢模式9.1.1旋翼無人機(jī)巡檢分為精細(xì)巡檢、通道巡檢、故障巡檢和特殊巡檢。9.1.2精細(xì)巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等設(shè)備對架空輸電線路的線路本體設(shè)備及附屬設(shè)施進(jìn)行詳細(xì)的檔中巡檢和桿塔巡檢。9.1.3精細(xì)巡檢使用與首次開展無人機(jī)巡檢的線路、存在缺陷或異常的線路，以及需要開展精細(xì)化巡檢的線路。9.1.4通道巡檢分為通道快速巡檢和通道掃描巡檢。9.1/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像巡檢。9.1.6通道掃描巡檢要求利用三維激光掃描儀對線路設(shè)備及通道環(huán)境進(jìn)行維建模。9.1.F故障巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀等的線路查找及確認(rèn)故障點(diǎn)。9.1.8特殊巡檢要求利用可見光相機(jī)/攝像機(jī)、紅外熱像儀、紫外成像儀及（自然災(zāi)害等對線路受災(zāi)情況進(jìn)行特殊巡檢。適用于受災(zāi)區(qū)域內(nèi)輸電線路設(shè)備檢查和評估。9.2巡檢內(nèi)容9.2.1的傳感器設(shè)備。9.2.2旋翼無人機(jī)巡檢對象包括線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)。巡檢內(nèi)容應(yīng)符合表9.2.2要求，巡視內(nèi)容和手段可單獨(dú)使用，也可組合選用。表9.2.2旋翼無人機(jī)巡檢內(nèi)容巡檢對象檢查線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)有無以下缺陷、變化或情況巡檢手段線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見光桿塔基礎(chǔ)明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材變形、嚴(yán)重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯變形等接地裝置斷裂、嚴(yán)重銹蝕、螺栓松脫、接地體外露、缺失，連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎(chǔ)拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴(yán)重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴(yán)重銹蝕、基礎(chǔ)回填土下沉或缺土等絕緣子傘裙破損、嚴(yán)重污穢、有放電痕跡、彈簧銷缺損、鋼帽裂紋、斷裂、鋼腳嚴(yán)重銹蝕或蝕損、絕緣子嚴(yán)重傾斜、絕緣子溫度異?？梢姽狻ⅲㄍ猓?dǎo)線、地線、引流線、0PGW散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導(dǎo)線接頭部位過熱、懸掛漂浮物、弧垂過大或過小、嚴(yán)重銹蝕、有電暈現(xiàn)象、導(dǎo)線纏繞（混線）、覆冰、舞動(dòng)、風(fēng)偏過大、對交叉跨越物距離不夠等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕、發(fā)熱；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動(dòng)、發(fā)熱；防振錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變調(diào)整板損傷、裂紋、發(fā)熱等附屬設(shè)施防雷裝置避雷器動(dòng)作異常、計(jì)數(shù)器失效、破損、變形，引線松脫；放電間隙變化、燒傷等可見光防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動(dòng)式：動(dòng)作失靈、褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞各種監(jiān)測裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞、失靈防舞防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂、馳度變化等桿號(hào)、警告、防護(hù)、指示、相位等標(biāo)志缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴(yán)重銹蝕等通道及電力保（外部環(huán)境巡檢對象檢查線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)有無以下缺陷、變化或情況巡檢手段線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見光桿塔基礎(chǔ)明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材變形、嚴(yán)重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯變形等接地裝置斷裂、嚴(yán)重銹蝕、螺栓松脫、接地體外露、缺失，連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎(chǔ)拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴(yán)重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴(yán)重銹蝕、基礎(chǔ)回填土下沉或缺土等絕緣子傘裙破損、嚴(yán)重污穢、有放電痕跡、彈簧銷缺損、鋼帽裂紋、斷裂、鋼腳嚴(yán)重銹蝕或蝕損、絕緣子嚴(yán)重傾斜、絕緣子溫度異?？梢姽?、（外）導(dǎo)線、地線、引流線、0PGW散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導(dǎo)線接頭部位過熱、懸掛漂浮物、弧垂過大或過小、嚴(yán)重銹蝕、有電暈現(xiàn)象、導(dǎo)線纏繞（混線）、覆冰、舞動(dòng)、風(fēng)偏過大、對交叉跨越物距離不夠等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕、發(fā)熱；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動(dòng)、發(fā)熱；防振錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變調(diào)整板損傷、裂紋、發(fā)熱等附屬設(shè)施防雷裝置避雷器動(dòng)作異常、計(jì)數(shù)器失效、破損、變形，引線松脫；放電間隙變化、燒傷等可見光防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動(dòng)式：動(dòng)作失靈、褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞各種監(jiān)測裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞、失靈防舞防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂、馳度變化等桿號(hào)、警告、防護(hù)、指示、相位等標(biāo)志缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴(yán)重銹蝕等通道及電力保（外部環(huán)境建（構(gòu)）筑物有違章建筑，導(dǎo)線與建（構(gòu)）筑物安全距離不足等可見光、激光樹木（竹林）有新栽樹（竹），導(dǎo)線與之安全距離不足等施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等火災(zāi)線路附近有燃放煙火，有易燃、易爆物堆積等交叉跨越變化出現(xiàn)新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道等防洪、排水、基大面積坍塌、淤堵、破損等9.3數(shù)據(jù)采集要求9.3.1旋翼無人機(jī)巡檢影像采集應(yīng)符合以下要求：拍照對象及拍照順序：1旋翼無人機(jī)應(yīng)在待拍攝部位懸停或緩慢通過，按照飛行前進(jìn)方向，按照全覆蓋的原則拍攝；29.3.1.2表9.3.1.2影像采集要求序號(hào)拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片2張朝向桿塔號(hào)增加的方向拍攝2全景塔頭2張3左、右地線線夾各1–2張含線夾、防振錘4所有絕緣子上連接部位各1–2張含線夾、防振錘±所有絕緣子下連接部位各1–2張含線夾、防振錘6所有絕緣子本體部位各1–2張F(tuán)所有避雷器掛點(diǎn)及儀表盤1–2張含線夾、防振錘8塔基各1–2張含接地極9所有間隔棒各1–2張10紅外全景2張含所有通過電流的線夾、接續(xù)部件11紅外細(xì)節(jié)各1–2張根據(jù)現(xiàn)場定12發(fā)熱部位可見光各1–2張13所有接續(xù)管各1–2張礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施自然災(zāi)害9.3數(shù)據(jù)采集要求9.3.1旋翼無人機(jī)巡檢影像采集應(yīng)符合以下要求：拍照對象及拍照順序：1旋翼無人機(jī)應(yīng)在待拍攝部位懸?；蚓徛ㄟ^，按照飛行前進(jìn)方向，按照全覆蓋的原則拍攝；29.3.1.2表9.3.1.2影像采集要求序號(hào)拍攝對象拍攝數(shù)量備注1桿塔整體全景照片2張朝向桿塔號(hào)增加的方向拍攝2全景塔頭2張3左、右地線線夾各1–2張含線夾、防振錘4所有絕緣子上連接部位各1–2張含線夾、防振錘±所有絕緣子下連接部位各1–2張含線夾、防振錘6所有絕緣子本體部位各1–2張F(tuán)所有避雷器掛點(diǎn)及儀表盤1–2張含線夾、防振錘8塔基各1–2張含接地極9所有間隔棒各1–2張10紅外全景2張含所有通過電流的線夾、接續(xù)部件11紅外細(xì)節(jié)各1–2張根據(jù)現(xiàn)場定12發(fā)熱部位可見光各1–2張13所有接續(xù)管各1–2張礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施自然災(zāi)害地震、冰災(zāi)、山洪、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化道路、橋梁巡線道、橋梁損壞等污染源出現(xiàn)新的污染源或污染加重等采動(dòng)影響區(qū)出現(xiàn)新的采動(dòng)影響區(qū)、采動(dòng)區(qū)出現(xiàn)裂縫、塌陷對線路影響等其他線路附近有人放風(fēng)箏、有危及線路安全的飄浮物、采石（開礦）、射擊打靶、藤蔓類植物攀附桿塔9.3.2影像采集時(shí)應(yīng)符合以下要求：1作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好、亮度均勻。拍60%以上，且處于清晰對焦?fàn)顟B(tài)，保證銷釘級(jí)元件清晰可見；2條件允許時(shí)，影像采集后應(yīng)立即回放，如對焦不準(zhǔn)、曝光不足/過曝，應(yīng)立即重新拍攝；3紅外拍攝時(shí)，盡量保證紅外相機(jī)頭平視或朝上，消除背景溫度干擾，如接管、連接螺栓等。14導(dǎo)線每相導(dǎo)線必須沿線飛行錄像、導(dǎo)線中間接頭需測溫1±光纜連接盒各1–2張16其他輔助設(shè)施各1–2張根據(jù)現(xiàn)場定9.3.2影像采集時(shí)應(yīng)符合以下要求：1作業(yè)人員應(yīng)保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好、亮度均勻。拍60%以上，且處于清晰對焦?fàn)顟B(tài)，保證銷釘級(jí)元件清晰可見；2條件允許時(shí)，影像采集后應(yīng)立即回放，如對焦不準(zhǔn)、曝光不足/過曝，應(yīng)立即重新拍攝；3紅外拍攝時(shí)，盡量保證紅外相機(jī)頭平視或朝上，消除背景溫度干擾，如接管、連接螺栓等。14導(dǎo)線每相導(dǎo)線必須沿線飛行錄像、導(dǎo)線中間接頭需測溫1±光纜連接盒各1–2張16其他輔助設(shè)施各1–2張根據(jù)現(xiàn)場定10 資料整理及移交11.0.1巡檢人員應(yīng)將新發(fā)現(xiàn)的建筑和設(shè)置、鳥類聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動(dòng)密集區(qū)、無線電干擾區(qū)、天氣現(xiàn)象多發(fā)區(qū)等信息及時(shí)記錄。11.0.2巡檢作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)提交缺陷報(bào)告，缺陷報(bào)告格式應(yīng)符合附錄A110 資料整理及移交11.0.1巡檢人員應(yīng)將新發(fā)現(xiàn)的建筑和設(shè)置、鳥類聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動(dòng)密集區(qū)、無線電干擾區(qū)、天氣現(xiàn)象多發(fā)區(qū)等信息及時(shí)記錄。11.0.2巡檢作業(yè)完成后，作業(yè)人員應(yīng)提交缺陷報(bào)告，缺陷報(bào)告格式應(yīng)符合附錄A111.0.3巡檢中發(fā)現(xiàn)疑似但無法判斷的缺陷時(shí)，應(yīng)及時(shí)和運(yùn)行管理單位核實(shí)。作業(yè)人員不得擅自刪改原始數(shù)據(jù)。11.0.4缺陷報(bào)告及影像資料應(yīng)及時(shí)移交線路運(yùn)行維護(hù)單位。11.0.211 異常情況處置11.1設(shè)備故障處置11.1.1應(yīng)根據(jù)無人機(jī)失去聯(lián)系前最后的地理坐標(biāo)和機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文等信息及時(shí)尋找。11.1.2巡檢作業(yè)時(shí)，任務(wù)設(shè)備出現(xiàn)故障無法恢復(fù)，且影響巡檢任務(wù)作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即中止本次作業(yè)，操作無人機(jī)返航。11.1.3巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)控制無人機(jī)在安全區(qū)域緊急降落。11.1.4巡檢作業(yè)時(shí)，若無人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)立即上報(bào)并妥善處理無人機(jī)殘骸以防止次生災(zāi)害發(fā)生。11.2特殊工況處置11.2.1以確保無人機(jī)安全。11.2.2巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器，應(yīng)及時(shí)評估巡檢作業(yè)的安全性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓措施。11.2.3巡檢作