工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員(中級(jí))課件全套 宋永昌 項(xiàng)目1-3 機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷-工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)_第1頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員(中級(jí))項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)檢查與診斷項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)項(xiàng)目1機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷知識(shí)目標(biāo)1.掌握機(jī)器人本體外觀檢查的方法。2.掌握機(jī)器人本體各軸噪聲和振動(dòng)等檢查方法。3.掌握機(jī)器人零點(diǎn)位置的檢查方法。4.掌握機(jī)器人末端執(zhí)行器的安裝與緊固方法。5.掌握周邊設(shè)備布局圖的識(shí)讀與安全實(shí)施規(guī)范。技能目標(biāo)1.能對(duì)機(jī)器人本體外觀實(shí)施檢查。2.能對(duì)機(jī)器人本體各軸的噪聲和振動(dòng)進(jìn)行檢測(cè)。3.能對(duì)機(jī)器人零點(diǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)。4.能對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行安裝與緊固檢查。5.能對(duì)周邊設(shè)備布局圖進(jìn)行識(shí)讀及安全措施的防護(hù)。1.1本體的檢查與診斷1)機(jī)器人本體可以簡(jiǎn)化成各連接桿首尾相連、末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈,機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)剛度差,且隨空間位置的變化而變化。2)機(jī)器人本體的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器,連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立且更為靈活;一般連桿機(jī)構(gòu)1個(gè)或2個(gè)原動(dòng)件,各連桿間的運(yùn)動(dòng)是相互約束的。3)連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜,且與執(zhí)行件位姿相關(guān)。1.1.1工業(yè)機(jī)器人外觀及其緊固狀態(tài)一、工業(yè)機(jī)器人的組成1.1本體的檢查與診斷1.1本體的檢查與診斷1.腕部2.小臂3.平衡配重4.電氣設(shè)備5.轉(zhuǎn)盤6.底座7.大臂二、機(jī)器人的檢查1.環(huán)境溫度的檢查1.1本體的檢查與診斷2.現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的確認(rèn)3.電氣檢查(1)線路檢查機(jī)確認(rèn)機(jī)器人控制柜的電源線正常,控制柜與機(jī)器人之間的動(dòng)力電纜正常,接地正常,其他電纜連接正常,如圖1-4所示。1.1本體的檢查與診斷(2)設(shè)備檢查機(jī)確認(rèn)機(jī)器人控制柜電器元件是否正常,并檢查是否有外觀損壞或燒毀的現(xiàn)象,還需注意周邊電器元件檢查,如PLC、操作開關(guān)、傳感器等,如圖1-5所示。4.機(jī)械檢查(1)檢查機(jī)器人外觀機(jī)確認(rèn)線纜接頭、固定卡等有無(wú)松動(dòng),如圖1-6所示。1.1本體的檢查與診斷(2)檢查平衡缸對(duì)于帶平衡缸(CBS)的機(jī)器人,首先要檢查平衡缸是否有漏油的痕跡;待機(jī)器人開機(jī)后,將軸A2運(yùn)行到-90°位置,然后檢查平衡缸壓力是否在正常范圍內(nèi),如圖1-7所示。1.1本體的檢查與診斷(3)檢查機(jī)器人零點(diǎn)校正在檢查之前,首先將所有軸運(yùn)行至零點(diǎn)預(yù)校正位置,如圖1-8所示,涂白色油漆的參考位置對(duì)齊;然后再用電子控制儀(EMD)檢查零點(diǎn),這里介紹兩種機(jī)器人校正零點(diǎn)的方法:1)標(biāo)準(zhǔn)校正方法。2)帶負(fù)載校正方法。1.1本體的檢查與診斷1.1本體的檢查與診斷三、機(jī)器人的安裝與緊固1.立式安裝1.1本體的檢查與診斷2.地面第7軸安裝3.懸掛安裝1.1本體的檢查與診斷4.懸掛移動(dòng)安裝5.定制安裝1.1本體的檢查與診斷1.1.2本體各軸噪聲和振動(dòng)等運(yùn)行情況一、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸1.1本體的檢查與診斷二、工業(yè)機(jī)器人本體構(gòu)造1.伺服電動(dòng)機(jī)1.1本體的檢查與診斷2.減速器1)帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪,它相當(dāng)于行星系中的太陽(yáng)輪。2)帶有外齒圈的柔性齒輪,它相當(dāng)于行星齒輪。3)波發(fā)生器,它相當(dāng)于行星架。1.1本體的檢查與診斷3.線束4.機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)件5.同步帶及同步輪1.1本體的檢查與診斷三、機(jī)器人振動(dòng)噪聲的產(chǎn)生原因1.常見振動(dòng)噪聲的故障說(shuō)明1.1本體的檢查與診斷2.振動(dòng)噪聲故障診斷與處理1.1本體的檢查與診斷1.1.3零點(diǎn)位置檢查1.1本體的檢查與診斷1.1本體的檢查與診斷1.1本體的檢查與診斷1)打開示教器,在示教器界面將機(jī)器人所有軸回零。2)在示教器界面觀看機(jī)器人軸1~6回零后的坐標(biāo)。3)在示教器中手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人,將機(jī)器人6個(gè)軸運(yùn)行至零點(diǎn)校準(zhǔn)位置。4)打開示教器系統(tǒng)設(shè)置并輸入設(shè)置密碼。5)在系統(tǒng)設(shè)置中,找到并單擊“打開校準(zhǔn)界面”。6)在機(jī)器人校準(zhǔn)界面中,將機(jī)器人軸1~6的坐標(biāo)值更改前面記錄的坐標(biāo)值。7)單擊“更改”,并確認(rèn)。8)將機(jī)器人6個(gè)軸隨意運(yùn)行,然后通過(guò)示教器回零,觀察機(jī)器人回零后的位置是否達(dá)到了機(jī)械零點(diǎn)的刻度位置。1.1本體的檢查與診斷1.1.4軸限位擋塊及其運(yùn)行環(huán)境1.軟限位1.1本體的檢查與診斷2.硬限位(限位開關(guān))3.機(jī)械限位1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2.1末端執(zhí)行器裝配圖識(shí)讀一、裝配圖的概念1.裝配圖2.裝配圖的作用二、裝配圖的內(nèi)容1.一組視圖1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(1)接觸面和配合面的畫法,相鄰零件的接觸面和配合面只畫一條粗實(shí)線,不接觸面和非配合面應(yīng)畫兩條粗實(shí)線,如圖1-33所示。(2)剖面線的畫法剖面線的畫法規(guī)定:剖開的地方畫與水平方向成45°的一組互相平行的細(xì)實(shí)線。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷2.幾類尺寸3.技術(shù)要求4.零件的序號(hào)、明細(xì)欄及標(biāo)題欄1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2.2末端執(zhí)行器的安裝與緊固一、末端執(zhí)行器的認(rèn)識(shí)1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷二、末端執(zhí)行器的分類(1)加工末端執(zhí)行器加加工末端執(zhí)行器是帶有焊槍、噴槍、砂輪、銑刀等加工工具的工業(yè)機(jī)器人附加裝置,可以用來(lái)進(jìn)行相應(yīng)工序的加工作業(yè)。(2)測(cè)量末端執(zhí)行器加測(cè)量末端執(zhí)行器是裝有測(cè)量頭或傳感器的附加裝置,用來(lái)進(jìn)行測(cè)量及檢驗(yàn)作業(yè)。(3)搬運(yùn)末端執(zhí)行器加搬運(yùn)末端執(zhí)行器是指用來(lái)抓取或吸附被搬運(yùn)物體的裝置,常見的有吸附式和夾持式兩種。大多數(shù)搬運(yùn)末端執(zhí)行器需要進(jìn)行人工裝配。1)吸附式末端執(zhí)行器是利用真空吸盤吸力或電磁力抓取工件的,如果遇到形狀復(fù)雜難以?shī)A持的工件,如各種復(fù)雜的曲面又沒有其他合適的表面可用作夾緊,需要加工精度較高的薄壁零件等,經(jīng)常采用吸附式末端執(zhí)行器。2)夾持式末端執(zhí)行器是利用電動(dòng)力或氣動(dòng)力帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)夾取工件的,通常分為夾鉗式和夾板式等。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷三、末端執(zhí)行器快換裝置1)生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成。2)維護(hù)和修理工具可以快速更換,大大縮減停工時(shí)間。3)通過(guò)在應(yīng)用中使用1個(gè)以上的末端執(zhí)行器,從而使柔性增加。4)使用自動(dòng)交換單一功能的末端執(zhí)行器,代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷四、設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器的注意事項(xiàng)1)機(jī)器人末端執(zhí)行器是根據(jù)機(jī)器人作業(yè)要求來(lái)設(shè)計(jì)的。2)由于機(jī)器人末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力和機(jī)器人容許的負(fù)荷力等受到一定的限制,因此,要求機(jī)器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。3)機(jī)器人末端執(zhí)行器的萬(wàn)能性與專用性是矛盾的。4)萬(wàn)能性和通用性是兩個(gè)概念,萬(wàn)能性是指一機(jī)多能;而通用性是指有限的末端執(zhí)行器可適用于不同的機(jī)器人,這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口(如法蘭盤),使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和積木化。5)機(jī)器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修,易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷五、末端執(zhí)行器的安裝步驟1)在安裝前,務(wù)必要看清圖樣或者與設(shè)計(jì)人員溝通,確定工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的型號(hào)。2)根據(jù)圖樣準(zhǔn)備好安裝工具、安裝工藝卡及所需要的零部件。3)確定工業(yè)機(jī)器人法蘭盤手腕的安裝結(jié)構(gòu)。4)調(diào)整工業(yè)機(jī)器人末端法蘭盤的方向。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷5)選擇需要的固定螺栓,將末端執(zhí)行器固定在工具側(cè)快換裝置上,如圖1-40所示。6)使用扭矩扳手,檢查螺栓的安裝力矩,用記號(hào)筆做好防松標(biāo)記,確認(rèn)無(wú)誤后安裝末端執(zhí)行器定位銷。7)安裝完成后手動(dòng)檢查,檢查各裝配組件機(jī)構(gòu)運(yùn)行是否順暢,不得有卡滯、異響現(xiàn)象。六、安裝過(guò)程中使用到的量具和工具1.常用量具(1)鋼直尺鋼直尺用于測(cè)量零件的長(zhǎng)度尺寸,它的測(cè)量結(jié)果不太準(zhǔn)確。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(2)塞尺,塞尺主要用來(lái)檢驗(yàn)機(jī)床特別緊固面和緊固面、活塞與氣缸、活塞環(huán)槽和活塞環(huán)、十字頭滑板和導(dǎo)板、進(jìn)排氣閥頂端和搖臂、齒輪嚙合間隙等兩個(gè)結(jié)合面之間的間隙大小。(3)游標(biāo)卡尺,游標(biāo)卡尺是工業(yè)上常用的測(cè)量長(zhǎng)度的儀器,它由尺身及能在尺身上滑動(dòng)的游標(biāo)組成,如圖1-43所示。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(4)千分尺千分尺是比游標(biāo)卡尺更精密的測(cè)量長(zhǎng)度的工具,用它測(cè)長(zhǎng)度可以精確到0.01mm,測(cè)量范圍為幾個(gè)厘米。(5)百分表百分表是利用精密齒條齒輪機(jī)構(gòu)制成的表式通用長(zhǎng)度測(cè)量工具。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷2.常用工具(1)手鉗類工具,手鉗是用來(lái)夾持零件、切斷金屬絲、剪切金屬薄片或?qū)⒔饘俦∑?、金屬絲彎曲成所需形狀的常用手工工具。(2)扳手類工具,扳手主要用來(lái)扳動(dòng)一定范圍尺寸的螺栓、螺母,啟閉閥類,安裝、拆卸桿類螺栓等。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1)根據(jù)工件所需的扭矩值要求,確定預(yù)設(shè)扭矩值。2)在設(shè)置預(yù)設(shè)扭矩值時(shí),將扭力扳手手柄上的鎖定環(huán)下拉,同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)手柄,調(diào)節(jié)標(biāo)尺主刻度線和微分刻度線數(shù)值至所需扭矩值。3)在扭力扳手方榫上安裝相應(yīng)規(guī)格的套筒,并套住緊固件,再慢慢施加外力,施加外力的方向必須和標(biāo)明的箭頭方向一致。4)在使用大規(guī)格扭力扳手時(shí),可外加長(zhǎng)套桿以便操作省力。5)扭力扳手若長(zhǎng)期不用,應(yīng)將其標(biāo)尺刻度線調(diào)節(jié)至扭矩最小數(shù)值處。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(3)旋具類工具工螺釘旋具又稱為螺旋鑿、起子、改錐和螺絲刀,它是一種緊固和拆卸螺釘?shù)墓ぞ摺?.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(4)鉆類工具工電鉆是常用的電動(dòng)工具,用于在工件上鉆孔。(5)錘類工具,錘子又稱為榔頭,常用于矯正小型工具、打樣沖和敲擊鏨子進(jìn)行切削以及切割等。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2.3末端執(zhí)行器的磨損和失效檢查一、磨損1.磨粒磨損2.黏著磨損3.疲勞磨損4.腐蝕磨損二、失效1.產(chǎn)生主要失效形式的原因(1)斷裂,在工作載荷的作用下,特別是沖擊載荷的作用,脆性材料的零件會(huì)由于某一危險(xiǎn)截面上的應(yīng)力超過(guò)其強(qiáng)度極限而發(fā)生斷裂。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(2)過(guò)大的變形,零件承受載荷工作時(shí),會(huì)發(fā)生彈性變形,而嚴(yán)重過(guò)載時(shí),塑性材料的零件會(huì)出現(xiàn)塑性變形。(3)表面破壞,在機(jī)器中,大多數(shù)零件都與其他零件發(fā)生接觸,載荷作用在表面上,摩擦發(fā)生在表面上,周圍介質(zhì)又與表面接觸,從而使零件表面發(fā)生破壞。2.失效故障模式類型(1)模式A當(dāng)設(shè)備或組件接近預(yù)期的工作年齡時(shí),經(jīng)過(guò)一段隨機(jī)的故障,失效的可能性大幅增加。(2)模式B俗稱“浴盆曲線”,這種失效模式與電子設(shè)備尤其相關(guān)。(3)模式C模式C時(shí),隨時(shí)間的延長(zhǎng)設(shè)備或組件失效的可能性逐漸增加。(4)模式D除最初的磨合期外,其他時(shí)間失效的可能性相對(duì)穩(wěn)定。(5)模式E設(shè)備或組件的失效可能性在壽命期內(nèi)是相同的,與時(shí)間無(wú)關(guān)。(6)模式F相比較“浴盆曲線”,該模式初期故障率較高,之后與其他兩種隨機(jī)模式相同。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2.4末端執(zhí)行器氣動(dòng)和液壓的連接密封一、氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)1)空氣來(lái)源方便,用后直接排出,無(wú)污染。2)空氣黏度小,氣體在傳輸中摩擦力較小,可實(shí)現(xiàn)集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。3)氣動(dòng)系統(tǒng)對(duì)工作環(huán)境適應(yīng)性好。特別是在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射、振動(dòng)等惡劣工作環(huán)境工作時(shí),安全可靠性優(yōu)于液壓、電子和電氣系統(tǒng)。4)氣動(dòng)動(dòng)作迅速、反應(yīng)快、調(diào)節(jié)方便,可利用氣壓信號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。5)氣動(dòng)元件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低且壽命長(zhǎng),易于標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化。二、常見氣動(dòng)元件1.氣源裝置及輔件1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷2.氣動(dòng)執(zhí)行元件(1)氣缸缸氣缸是氣動(dòng)系統(tǒng)的執(zhí)行元件之一。1)按壓縮空氣在活塞端面作用力的方向不同,分為單作用氣缸和雙作用氣缸。2)按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)不同,分為活塞式、薄膜式、柱塞式和擺動(dòng)式氣缸等。3)按安裝方式不同,分為耳座式、法蘭式、軸銷式、凸緣式、嵌入式和回轉(zhuǎn)式氣缸等。4)按功能不同,分為普通式、緩沖式、氣氣液阻尼式、沖擊和步進(jìn)氣缸等。(2)氣馬達(dá)缸氣馬達(dá)是將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)的機(jī)械能的裝置。3.氣動(dòng)控制元件(1)方向控制閥缸氣動(dòng)方向控制閥和液壓方向控制閥相似,按其作用特點(diǎn)可分為單向型和換向型兩種,其閥芯結(jié)構(gòu)主要有截止式和滑閥式。1)單向型控制閥。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷①或門型梭閥。②與門型梭閥(雙壓閥)。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷③快速排氣閥。2)換向型控制閥。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷(2)壓力控制閥,氣動(dòng)壓力控制閥主要有調(diào)壓閥(減壓閥)、順序閥和安全閥(溢流閥)。(3)流量控制閥,氣動(dòng)流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向節(jié)流閥和排氣節(jié)流閥等,都是通過(guò)改變控制閥的通流面積來(lái)實(shí)現(xiàn)流量控制的元件。4.真空發(fā)生器5.氣動(dòng)輔件1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷三、密封件安裝1.密封件的使用原則1)在運(yùn)輸和安裝過(guò)程中保護(hù)密封面。2)在實(shí)際安裝前保持密封件的原始包裝或進(jìn)行妥善保護(hù)。3)密封件和齒輪的安裝工作必須在干凈的工作臺(tái)上進(jìn)行。4)在安裝過(guò)程中滑過(guò)螺紋和鍵槽等時(shí),為密封唇口使用保護(hù)套。2.旋轉(zhuǎn)密封件的安裝1)檢查密封件,以確保密封件的類型正確無(wú)誤(帶有刃口),密封刃口無(wú)任何損壞(用手指甲感覺)。2)安裝前先檢查密封面。3)即將安裝前用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑密封件(不要太早,否則存在灰塵和雜質(zhì)顆粒黏附密封件的風(fēng)險(xiǎn))。1.2末端執(zhí)行系統(tǒng)的檢查與診斷4)用安裝工具正確安裝密封件。3.法蘭密封件和靜態(tài)密封件的安裝1)檢查法蘭表面。2)根據(jù)廠商的建議正確清潔表面。3)將密封劑平均分布在表面,最好使用刷子。4)緊固法蘭接點(diǎn)時(shí),應(yīng)均勻地?cái)Q緊螺釘。4.O形環(huán)的安裝1)確保使用尺寸正確的O形環(huán)。2)檢查O形環(huán)表面是否存在缺陷和毛刺,以及檢查其外形精確度等,不得使用有缺陷的0形環(huán)。3)檢查O形環(huán)的凹槽。凹槽必須符合幾何學(xué)原理,并且沒有氣孔和塵垢。4)用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑O形環(huán)。5)裝配時(shí)應(yīng)均勻擰緊螺釘。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷1.3.1周邊設(shè)備的布局圖識(shí)讀一、工作站機(jī)械圖樣識(shí)讀方法1.閱讀工作站機(jī)械圖樣的要求1)了解工作站的名稱、用途、性能和主要技術(shù)特性。2)了解各零部件的材料、結(jié)構(gòu)形狀、尺寸,以及零部件之間的裝配關(guān)系、拆裝順序。3)根據(jù)設(shè)備中各零部件的主要形狀、結(jié)構(gòu)和作用,了解整個(gè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)特征和工作原理。4)了解設(shè)備上氣動(dòng)元件的原理和數(shù)量。5)了解設(shè)備在設(shè)計(jì)、制造、檢驗(yàn)和安裝等方面的技術(shù)要求。2.閱讀工作站機(jī)械圖樣的方法(1)概括了解1)看標(biāo)題欄,了解設(shè)備的名稱、規(guī)格、材料、重量、繪圖比例和圖樣張數(shù)等;粗看視圖,了解1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷設(shè)備采用的視圖數(shù)量和表達(dá)方法,找出各視圖、剖視圖的位置和表達(dá)重點(diǎn)。2)看明細(xì)欄,概括了解設(shè)備中各零件、部件、電器元件等的名稱和數(shù)量,以及哪些是零件圖和部件圖,哪些是標(biāo)準(zhǔn)件和外購(gòu)件。3)看設(shè)備的設(shè)計(jì)配置表及技術(shù)要求,概括了解設(shè)備在設(shè)計(jì)、制造和檢驗(yàn)等方面的其他技術(shù)要求。(2)詳細(xì)分析1)視圖分析。2)零部件分析。①結(jié)構(gòu)分析,弄清該零部件的結(jié)構(gòu)特征,想象出其形狀。②尺寸分析,包括規(guī)格尺寸、定位尺寸及標(biāo)注的定性尺寸和各種符(代)號(hào)。③功能分析,弄清零部件在設(shè)備中的作用。④裝配關(guān)系分析,即零部件在設(shè)備中的位置及與主體或其他零部件的連接裝配關(guān)系。⑤對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)化零部件,還可根據(jù)其標(biāo)準(zhǔn)號(hào)和規(guī)格查閱相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行進(jìn)一步的分析。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷⑥對(duì)于組合件,可以從部件圖中了解相應(yīng)內(nèi)容。3)工作原理分析。4)技術(shù)特性和技術(shù)要求分析。(3)歸納總結(jié)在零部件分析的基礎(chǔ)上,通過(guò)詳細(xì)閱讀機(jī)械圖樣,可以將各零部件的形狀,以及各零部件在設(shè)備中的位置和裝配關(guān)系進(jìn)行綜合,并分析設(shè)備的整體結(jié)構(gòu)特征,從而想象出設(shè)備的整體形狀。二、工作站電氣圖樣識(shí)讀方法1.閱讀設(shè)備說(shuō)明書2.閱讀電氣圖樣說(shuō)明3.閱讀電氣原理圖4.閱讀安裝接線圖1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷1.3.2周邊設(shè)備的布局檢查一、設(shè)備日常巡視方法1.眼看2.耳聽3.鼻嗅4.用手觸試1)對(duì)于一次設(shè)備,用手觸試檢查之前,應(yīng)當(dāng)首先考慮安全方面的問(wèn)題。2)對(duì)于二次設(shè)備的檢查,如判斷繼電器等元件是否發(fā)熱,非金屬外殼的可以直接用手觸摸,對(duì)于金屬外殼且接地良好的,也可以用手觸試檢查。5.使用儀器檢查1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷二、電氣設(shè)備溫度的檢測(cè)方法1.變色漆和溫蠟片測(cè)溫法2.溫度計(jì)測(cè)溫法3.電阻測(cè)溫法4.埋置檢溫計(jì)法1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷1.3.3周邊設(shè)備的安裝與配合一、安全防護(hù)裝置的認(rèn)識(shí)二、安全防護(hù)裝置的選擇及安裝1.固定式或聯(lián)鎖式防護(hù)裝置1)通過(guò)緊固件(如螺釘、螺栓、螺母等)或通過(guò)焊接將防護(hù)裝置永久固定在所需位置。2)其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力,即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度。3)其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險(xiǎn),如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4)不使用工具就不能移開固定部件。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷5)隔板或柵欄底部距離地面不大于0.3m,高度應(yīng)不低于1.5m。采用聯(lián)鎖式防護(hù)裝置時(shí),應(yīng)注意以下事項(xiàng):1)防護(hù)裝置關(guān)閉前,聯(lián)鎖機(jī)構(gòu)能防止機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作,但防護(hù)裝置的關(guān)閉應(yīng)不能使機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作方式,而起動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作應(yīng)在控制板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。2)在有傷害的風(fēng)險(xiǎn)消除前,具有防護(hù)鎖定的聯(lián)鎖式防護(hù)裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài);或當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)正在工作時(shí),防護(hù)裝置被打開時(shí)應(yīng)給出停止或急停的指令。3)中斷動(dòng)力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)區(qū)之前的危險(xiǎn),但如果動(dòng)力源中斷不能立即消除危險(xiǎn),則聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定和定或制動(dòng)系統(tǒng)。4)在進(jìn)出安全防護(hù)空間的聯(lián)鎖門處,應(yīng)考慮設(shè)有防止無(wú)意識(shí)關(guān)閉聯(lián)鎖門的結(jié)構(gòu)或裝置(如采用兩組以上觸點(diǎn)或具有磁性編碼的磁性開關(guān)等),還應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動(dòng)作在避免了一種危險(xiǎn)(如停止了機(jī)器人的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng))時(shí),不會(huì)引起另外的危險(xiǎn)(如使危險(xiǎn)物質(zhì)進(jìn)入工作區(qū))發(fā)生。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷2.雙手控制安全裝置3.現(xiàn)場(chǎng)傳感安全防護(hù)裝置1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷1.3.4周邊設(shè)備的安全防范一、安全操作環(huán)境1)燃燒的環(huán)境。2)可能發(fā)生爆炸的環(huán)境。3)有無(wú)線電干擾的環(huán)境。4)水中或其他液體中。5)以運(yùn)送人或動(dòng)物為目的情況。6)操作人員攀爬在工業(yè)機(jī)器人上或懸吊于工業(yè)機(jī)器人下。二、工業(yè)機(jī)器人操作注意事項(xiàng)1)禁止在工業(yè)機(jī)器人周圍做出危險(xiǎn)行為,接觸工業(yè)機(jī)器人或周圍機(jī)械有可能造成人身傷害。2)在工廠內(nèi),為了確保安全,必須注意“嚴(yán)禁煙火”“高電壓”“危險(xiǎn)”等標(biāo)識(shí)。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷3)為防止發(fā)生危險(xiǎn),操作人員在操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)必須穿戴好工作服、安全鞋、安全帽等安全防護(hù)設(shè)備。4)安裝工業(yè)機(jī)器人的場(chǎng)所除操作人員以外,其他人員不能靠近。5)接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜、操作盤、工件及其他夾具等,有可能造成人身傷害。6)禁止強(qiáng)制搬動(dòng)工業(yè)機(jī)器人、懸吊于工業(yè)機(jī)器人下、攀爬在工業(yè)機(jī)器人上,以免造成人身傷害或者設(shè)備損壞。7)禁止倚靠在工業(yè)機(jī)器人或其他控制柜上,不要隨意按動(dòng)開關(guān)或者按鈕,否則會(huì)造成人身傷害或者設(shè)備損壞。8)當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于通電狀態(tài)時(shí),必須由經(jīng)過(guò)專門培訓(xùn)的人員接觸工業(yè)機(jī)器人控制柜和示教器,否則錯(cuò)誤操作會(huì)導(dǎo)致人身傷害或者設(shè)備損壞。1.3周邊設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)的檢查與診斷三、安全防范措施1)在工業(yè)機(jī)器人周圍設(shè)置安全柵欄,防止操作人員與已通電的工業(yè)機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。2)工具應(yīng)放置在安全柵欄外的合適區(qū)域。3)當(dāng)向工業(yè)機(jī)器人上安裝工具時(shí),務(wù)必先切斷控制柜及所裝工具的電源并鎖住其電源開關(guān),同時(shí)在電源開關(guān)處掛一個(gè)警示牌。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1各軸零點(diǎn)位置的校準(zhǔn)一、訓(xùn)練要求1)確保操作過(guò)程中的人身和設(shè)備安全。2)在機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置中,除了更改校準(zhǔn)坐標(biāo)參數(shù)外,不得更改系統(tǒng)中機(jī)械參數(shù),否則會(huì)出現(xiàn)設(shè)備安全故障。二、工具及器材1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.零點(diǎn)校準(zhǔn)原理分析2.零點(diǎn)標(biāo)定的步驟1)將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置,如圖1-63所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例2)在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”→“零點(diǎn)標(biāo)定”→“EMD”→“帶負(fù)載校正”→“首次零點(diǎn)標(biāo)定”,將自動(dòng)打開一個(gè)窗口,所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸都顯示出來(lái),其中編號(hào)最小的軸已被選定。3)從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋,翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的EMD可用作螺釘旋具,將EMD擰到測(cè)量筒上,如圖1-64所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例4)將測(cè)量電纜連接到EMD上,并連接到機(jī)器人接線盒的X32接口上,如圖1-65所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例5)單擊“零點(diǎn)標(biāo)定”。6)將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住,然后按住啟動(dòng)鍵,如圖1-66所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例7)將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下,然后從測(cè)量筒上取下EMD,并將防護(hù)蓋重新裝好。8)對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟2)~5)。9)關(guān)閉窗口。10)將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練2未端執(zhí)行器的安裝一、訓(xùn)練要求1)確保操作過(guò)程中的人身和設(shè)備安全。2)不得更改系統(tǒng)中機(jī)械參數(shù),否則會(huì)出現(xiàn)設(shè)備安全故障。二、工具及器材1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.安裝前的分析2.安裝步驟1)檢查所有工具及器材的數(shù)量和質(zhì)量,如圖1-67所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例2)將直通接頭和真空吸盤安裝在吸嘴安裝板上,如圖1-68所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3)使用叛手將外螺彎接頭與雙軸氣缸連接在一起,如圖1-69所示。4)將連接板與雙軸氣缸連接,如圖1-70所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例5)使用內(nèi)六角圓柱頭螺釘將吸嘴安裝板與雙軸氣缸連接在一起,如圖1-71所示。6)將自動(dòng)快換裝置與外螺彎接頭連接,如圖1-72所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例7)將自動(dòng)快換裝置與基板連接,如圖1-73所示。8)將基板與連接板連接,并插入氣管,如圖1-74所示。1.4機(jī)械系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3.氣吸式末端執(zhí)行器的檢測(cè)1)將安裝完畢的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝到自動(dòng)快換機(jī)構(gòu)機(jī)器人法蘭側(cè)。2)手動(dòng)調(diào)整電磁閥,檢測(cè)機(jī)械吸盤氣缸伸出、收回動(dòng)作及吸力大小。注意事項(xiàng):3)在安裝末端執(zhí)行器前,務(wù)必看清圖樣或者與設(shè)計(jì)人員溝通確認(rèn)在該工位的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)配備的末端執(zhí)行器的型號(hào),設(shè)計(jì)人員有義務(wù)向安裝人員進(jìn)行說(shuō)明,并進(jìn)行安裝指導(dǎo)。4)確定末端執(zhí)行器相對(duì)于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的安裝方向。項(xiàng)目2電氣系統(tǒng)檢查與診斷知識(shí)目標(biāo):1.掌握機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接方法。2.掌握機(jī)器人外圍設(shè)備的連接方法。3.掌握機(jī)器人控制系統(tǒng)的備份方法。4.掌握機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣回路的檢查方法。5.掌握周邊設(shè)備電氣的連接方法與工藝。技能目標(biāo):1.能對(duì)機(jī)器人電氣系統(tǒng)進(jìn)行連接。2.能對(duì)機(jī)器人外圍設(shè)備的電氣系統(tǒng)進(jìn)行連接。3.能對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行備份與恢復(fù)。4.能對(duì)機(jī)器人末端執(zhí)行器電氣回路進(jìn)行檢測(cè)。5.能對(duì)周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)進(jìn)行正確的連接與工藝的保證。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.1工業(yè)機(jī)器人本體的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.2工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.3控制系統(tǒng)和機(jī)器人之間的連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.4連接電纜2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查1.插入數(shù)據(jù)線X21和X21.12.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.固定庫(kù)卡smartPAD支架2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3.插入數(shù)據(jù)線X192.1電氣系統(tǒng)連接與檢查4.連接接地電位均衡導(dǎo)線1)將附加接地導(dǎo)線連接在電源柜中心接地導(dǎo)軌與機(jī)器人控制器接地螺栓之間。2)在機(jī)械手與機(jī)器人控制器之間連接一條截面積為16mm2的導(dǎo)線,用作電位均衡導(dǎo)線。3)在整個(gè)工業(yè)機(jī)器人上,根據(jù)DINEN60204-1進(jìn)行一次地線檢查。5.將機(jī)器人控制系統(tǒng)連接到電源上2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查6.蓄電池放電保護(hù)7.將安全接口X11借號(hào)并插入8.接通機(jī)器人控制器1)接通機(jī)器人控制器電源。2)解除庫(kù)卡smartPAD上緊急停止按鈕裝置的鎖定。3)接通主電源開關(guān),控制器PC開始啟動(dòng)操作系統(tǒng)機(jī)控制軟件。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.5工業(yè)機(jī)器人外圍設(shè)備的連接一、防護(hù)門的電氣連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、靜電保護(hù)的連接三、主開關(guān)處的電源連接2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查四、機(jī)器人控制系統(tǒng)與電源的連接1)打開門鎖,將主開關(guān)旋柄置于“復(fù)位”檔,打開門,如圖2-30所示。2)拆下并取下主開關(guān)的蓋子,松開并取下旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的固定件,松開并取下輔助開關(guān)蓋子的固定件,從后面解鎖并取下電纜接口的蓋子。3)將電源連接電纜穿入螺紋管接頭M32并接至主開關(guān),擰緊固線器。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查4)將三相電纜連接至主開關(guān)接線柱,將接地線連接至接地螺栓,如圖2-31所示。5)固定主開關(guān)的所有蓋子。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.6工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)備份一、權(quán)限登錄1.操作人員2.應(yīng)用人員3.專家4.安全維護(hù)人員5.安全調(diào)試員6.管理員2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、登錄權(quán)限步驟1)在主菜單中選擇“配置”→“用戶組”,如圖2-32所示。2)在窗口中選擇所需登錄的用戶組,以專家為例,然后輸入密碼,如圖2-33所示。3)單擊“登錄”按鈕,登錄成功。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查三、工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的備份1)將U盤插入示教器或者控制柜上,然后在主菜單中選擇“文件”→“存檔”→“USB(KCP)”或“USB(控制柜)”,如圖2-35所示。2)選擇“所有”,在彈出的對(duì)話框中選擇“是”,如圖2-36所示。①所有:將還原當(dāng)前系統(tǒng)所需的數(shù)據(jù)存檔。②應(yīng)用:所有用戶自定義的KRL模塊(程序)和相應(yīng)的系統(tǒng)文件均被存檔。③系統(tǒng)數(shù)據(jù):將機(jī)器人數(shù)據(jù)存檔。④Log數(shù)據(jù):將日志文件存檔。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查⑤KrcDiag:將數(shù)據(jù)存檔,以便提供給KUKA進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3)等待備份完成即可,如圖2-37所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查四、工業(yè)機(jī)器人程序及數(shù)據(jù)的導(dǎo)入1)將U盤插在控制柜或示教器上,登錄專家。2)在右側(cè)導(dǎo)航器窗口選中要復(fù)制的程序,然后單擊“編輯”按鈕,如圖2-39所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查3)在彈出的“導(dǎo)航器”窗口選擇“復(fù)制”,如圖2-40所示。4)選擇導(dǎo)入的目標(biāo)文件夾,并單擊“編輯”按鈕,在彈出的“導(dǎo)航器”窗口選擇“添加”,如圖2-41所示。5)程序即被復(fù)制到機(jī)器人控制柜中,如圖2-42所示。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1.7工業(yè)機(jī)器人控制柜的安全防護(hù)一、控制柜的安全1.操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)應(yīng)采取的安全措施1)機(jī)器人控制系統(tǒng)必須關(guān)機(jī),并采取合適措施(例如用掛鎖鎖住),防止未經(jīng)許可的重啟。2)必須切換電源線的電壓,即使在主開關(guān)關(guān)斷時(shí),白色導(dǎo)線也帶有電源電壓,在接觸導(dǎo)線時(shí)此電源電壓可造成致命傷害。3)等待5min,直至中間回路完全放電。因機(jī)器人在斷電后KPP、KSP、中間回路連接電纜等部件仍可能在長(zhǎng)達(dá)5min的時(shí)間內(nèi)帶電(50~780V),此電壓可能導(dǎo)致生命危險(xiǎn)。4)如果必須在機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)狀態(tài)下開展作業(yè),則只允許在運(yùn)行方式T1下進(jìn)行。5)在設(shè)備上懸掛標(biāo)牌用以表示正在執(zhí)行的作業(yè)。6)緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查7)對(duì)于已損壞的零部件,必須采用具有同一部件編號(hào)的備件來(lái)更換,或者采用經(jīng)庫(kù)卡機(jī)器人有限公司認(rèn)可的同質(zhì)外廠備件來(lái)替代。8)嚴(yán)格按照操作指南進(jìn)行清潔養(yǎng)護(hù)工作。9)在拆卸片狀零部件時(shí)需穿戴勞保手套,以防手指被銳邊刮傷。2.控制柜安裝場(chǎng)所和環(huán)境必須符合的條件1)操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)為0~45°,搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為-10~60°C。2)濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)(相對(duì)濕度在10%以下)。3)灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。4)作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。5)對(duì)電控柜的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所(振動(dòng)在0.5g以下)。6)附近應(yīng)無(wú)大的電器噪聲源,如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等。7)電控柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外(安全欄之外)。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查8)電控柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。9)電控柜應(yīng)安裝在便于開門檢查的位置。10)安裝電控柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護(hù)通道暢通。2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查二、EGB(易受靜電危害的元件)規(guī)定1.靜電荷與電子元器件損壞之間的關(guān)系2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.1電氣系統(tǒng)連接與檢查2.對(duì)EGB的處置方法1)只有在操作人員穿著EGB防護(hù)鞋或配有EGB接地防護(hù)條,或者操作人員佩戴一條EGB腕帶通過(guò)1MΩ的安全電阻而接地時(shí),才允許解開電子元器件的包裝和與其接觸。2)在接觸電子板卡之前,操作人員必須通過(guò)觸碰可導(dǎo)電且已接地的物體來(lái)泄放自己身體上的靜電。3)電子板卡不許帶入數(shù)據(jù)瀏覽器、監(jiān)視器和電視機(jī)的附近位置。4)只有在測(cè)量?jī)x已具備接地條件(例如借助接地導(dǎo)線),或者當(dāng)無(wú)電位式測(cè)量?jī)x的測(cè)頭在開始測(cè)量之前已經(jīng)短暫放電(例如基礎(chǔ)控制系統(tǒng)機(jī)殼的金屬光面)的條件下,才允許對(duì)電子板卡進(jìn)行測(cè)量。5)只在必要時(shí)才解開電子元器件的包裝和與其接觸。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.2.1末端執(zhí)行器電氣回路的檢測(cè)一、常用電氣測(cè)量工具1.低壓驗(yàn)電器2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.萬(wàn)用表3.兆歐表2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、電氣回路的檢測(cè)1.熟悉相關(guān)設(shè)備電氣回路系統(tǒng)圖2.詳細(xì)了解電氣回路故障產(chǎn)生的經(jīng)過(guò)及故障現(xiàn)象3.分析故障情況,確定故障的可能范圍4.外觀檢查5.試驗(yàn)設(shè)備的動(dòng)作順序和完成情況1)短路故障不能試驗(yàn)。2)試驗(yàn)時(shí),應(yīng)特別注意設(shè)備和人身安全,盡可能斷開主回路,只在控制回路中進(jìn)行。3)試驗(yàn)時(shí)不能人為觸動(dòng)接觸器等電器元件,以免故障擴(kuò)大和造成設(shè)備損壞。4)試驗(yàn)時(shí),應(yīng)先對(duì)故障可能部位的控制環(huán)節(jié)進(jìn)行試驗(yàn),這樣可縮短維修時(shí)間。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷6.用儀表查找故障部位7.總結(jié)經(jīng)驗(yàn)、摸清故障規(guī)律三、常用的檢查方法1.電壓測(cè)量法(1)分階測(cè)量方法方分階測(cè)量方法作為一種實(shí)用性較強(qiáng)的短路檢測(cè)方法,具有高效便捷的特點(diǎn)。(2)分段測(cè)量方法方分段測(cè)量方法的基本內(nèi)容和分階測(cè)量方法在原理方面一致。(3)對(duì)地測(cè)量方法方對(duì)地測(cè)量方法適用于電氣控制線路的零線直接接于機(jī)身的電路檢查,根據(jù)電路中各點(diǎn)對(duì)地電壓來(lái)判斷故障點(diǎn)。2.短接技術(shù)(1)局部短接法,確保電壓與電氣設(shè)備的正常工作電壓相等,然后逐段短接相鄰兩標(biāo)號(hào),當(dāng)短接到某兩點(diǎn)時(shí)電路接通,說(shuō)明這兩點(diǎn)間存在斷路故障。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷(2)分段短接法,使電氣線路中的一段短接線固定,另一段進(jìn)行定段移動(dòng),從而提高檢測(cè)效率。3.電阻測(cè)量法2.2.2末端執(zhí)行器上傳感器的檢測(cè)一、傳感器的定義二、傳感器的組成2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、傳感器的分類2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷四、傳感器的作用和發(fā)展方向1.傳感器的作用2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.傳感器的發(fā)展方向(1)高精度為了提高測(cè)控精度,必須使傳感器的精度盡可能高,例如對(duì)于火箭發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室的壓力測(cè)量,希望測(cè)試精度能優(yōu)于0.1%,對(duì)超精加工“在線”檢測(cè)精度高于0.1??m,因此需要研制出高精度的傳感器,以滿足測(cè)量的需要。(2)小型化很多測(cè)控場(chǎng)合要求傳感器具有盡可能小的尺寸,例如生物醫(yī)學(xué)工程顱壓的測(cè)量,風(fēng)洞中壓力場(chǎng)分布的測(cè)量等。(3)集成化集成化傳感器有兩種類型:一種是將傳感器與放大器、溫度補(bǔ)償電路等集成在同一芯片上,既減小了體積,又增加了抗干擾能力;另一種是將同一類的傳感器集成在同一芯片上,構(gòu)成二維陳列式傳感器,又稱面型固態(tài)圖像傳感器,它可以測(cè)量物體的表面狀況。(4)數(shù)字化了使傳感器與計(jì)算機(jī)直接聯(lián)機(jī),致力于數(shù)字式傳感器研究是很重要的。(5)智能化智能化傳感器是傳感器與微型計(jì)算機(jī)相結(jié)合的產(chǎn)物,它兼有檢測(cè)與信息處理功能。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷五、工業(yè)機(jī)器人常用傳感器與檢查1.接近開關(guān)2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.光電開關(guān)(1)光電開關(guān)介紹,限位開關(guān)、接近開關(guān)和光電開關(guān)是三種原理不同的傳感器,但作用一樣,都用于檢測(cè)位置。(2)光電開關(guān)的電氣與機(jī)械安裝,在傳感器布線過(guò)程中要注意避免電磁干擾,不要被陽(yáng)光或其他光源直接照射,不要在產(chǎn)生腐蝕性氣體、接觸有機(jī)溶劑、灰塵較大的場(chǎng)所使用。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷(3)光電開關(guān)的安裝、調(diào)整與調(diào)試光電開關(guān)具有檢測(cè)距離長(zhǎng)、對(duì)檢測(cè)物體的限制小、響應(yīng)速度快、分辨率高、便于調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)。(4)光電開關(guān)的接線光電開關(guān)的輸出分NPN型和PNP型,NPN型輸出低電平信號(hào),PNP型輸出高電平信號(hào)。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷3.磁性開關(guān)(1)磁性開關(guān)介紹,磁力式接近開關(guān)(簡(jiǎn)稱磁性開關(guān))是一種非接觸式位置檢測(cè)開關(guān),這種非接觸位置檢測(cè)不會(huì)磨損和損傷檢測(cè)對(duì)象,響應(yīng)速度快。(2)磁性開關(guān)的安裝,在電氣系統(tǒng)中,可以利用磁性開關(guān)信號(hào)判斷氣缸伸出(縮回)狀態(tài)。(3)電氣接線與檢查,重點(diǎn)考慮傳感器的尺寸、位置、安裝方式、布線工藝、電纜長(zhǎng)度以及周圍工作環(huán)境等因素對(duì)傳感器工作的影響。(4)磁性開關(guān)的調(diào)整,磁性開關(guān)與磁鐵配合使用時(shí),如果安裝不合理,可能使得磁性開關(guān)動(dòng)作不正確。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷六、常見傳感器檢測(cè)1.位置傳感器(1)位置傳感器產(chǎn)生故障的原因1)傳感器電源不正常。2)傳感器損壞。3)傳感器接線錯(cuò)誤。(2)位置傳感器故障診斷與處理,位置傳感器故障診斷與處理步驟見表2-8。2.力覺傳感器(1)力覺傳感器常見問(wèn)題2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷1)無(wú)數(shù)據(jù)。2)力覺傳感器數(shù)值變化過(guò)大。3)力覺傳感器力測(cè)試方向與要求不匹配。4)力覺傳感器與工業(yè)機(jī)器人法蘭盤的安裝位置定位不準(zhǔn)確。(2)力覺傳感器故障診斷與排除,力覺傳感器故障診斷與排除步驟見表2-9。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.2.3末端執(zhí)行器的報(bào)警日志一、讀取并解釋機(jī)器人控制系統(tǒng)的信息提示2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷1)要有意識(shí)地進(jìn)行閱讀。2)先閱讀較老的信息,因?yàn)檩^新的信息可能是老信息產(chǎn)生的后果。3)切勿輕率地按下“全部OK”鍵。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷4)尤其是在啟動(dòng)后要仔細(xì)查看信息。二、信息提示的處理1)觸摸信息提示窗口以展開信息提示列表。2)確認(rèn)。3)觸摸一下最上邊的一條信息提示或按屏幕左側(cè)邊緣上的“”,將重新關(guān)閉信息提示列表。2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、通過(guò)運(yùn)行日志了解程序和狀態(tài)變更2.2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.1周邊設(shè)備電氣原理圖的識(shí)讀一、電氣控制線路圖的分類(1)電氣原理圖圖簡(jiǎn)稱電路圖,是根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)形式對(duì)電氣控制系統(tǒng)的要求,采用國(guó)家統(tǒng)一規(guī)定的電氣圖形符號(hào)和文字符號(hào),按照電氣設(shè)備和電器的工作順序排列,詳細(xì)表示控制裝置的全部基本組成和連接關(guān)系的一種簡(jiǎn)圖,它不涉及電器元件的結(jié)構(gòu)尺寸、材料選用、安裝位置和實(shí)際配線方法。(2)電器元件布置圖圖簡(jiǎn)稱布置圖,是根據(jù)電器元件在控制板上的實(shí)際安裝位置,采用簡(jiǎn)化的外形符號(hào)繪制的一種簡(jiǎn)圖。(3)電氣安裝接線圖圖簡(jiǎn)稱接線圖,是根據(jù)電氣設(shè)備和電器元件的實(shí)際位置和安裝情況繪制的,它只用來(lái)表示電氣設(shè)備和電器元件的位置、配線方式和接線方式,而不明顯表示電氣動(dòng)作原理和電器元件之間的控制關(guān)系。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、常用電氣設(shè)備圖形符號(hào)2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、電氣布局圖識(shí)讀1)必須遵循相關(guān)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)和繪制電器元件布置圖。2)布置相同類型的電器元件時(shí),應(yīng)把體積較大和較重的安裝在控制柜或面板的下方。3)對(duì)于發(fā)熱的元器件,應(yīng)安裝在控制柜或面板的上方或后方,但熱繼電器一般安裝在接觸器的下面,以方便與電動(dòng)機(jī)和接觸器的連接。4)對(duì)于需要經(jīng)常維護(hù)、整定和檢修的電器元件、操作開關(guān)、監(jiān)視儀器儀表,其安裝位置應(yīng)高低適宜,以便于工作人員操作。5)強(qiáng)電、弱電應(yīng)該分開走線,注意屏蔽層的連接,防止干擾的竄入。6)電器元件的布置應(yīng)考慮安裝間隙,并盡可能做到整齊、美觀。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷四、電氣系統(tǒng)的組成2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷五、電氣原理圖識(shí)讀2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷六、氣動(dòng)原理圖識(shí)讀2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.2周邊設(shè)備電氣的連接與工藝一、常用電氣安裝工具1.剝線鉗2.壓線鉗2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷二、電氣連接工藝1.電氣配線原則1)走線通道應(yīng)盡可能少,同一通道中的沉底導(dǎo)線,按主、控電路分類集中,單層平行密排或成束,應(yīng)緊貼敷設(shè)面。2)同一平面的導(dǎo)線應(yīng)高低一致或前后一致,不能交叉。3)布線應(yīng)橫平豎直,變換走向時(shí)應(yīng)垂直。4)上下觸點(diǎn)若不在同一垂直線下,不應(yīng)采用斜線連接。5)導(dǎo)線與接線端子連接時(shí),應(yīng)不壓絕緣層、不反圈及露銅不大于1mm,并做到同一元件、同一回路的不同接點(diǎn)的導(dǎo)線間距離保持一致。6)一個(gè)接線端子上的連接導(dǎo)線不得超過(guò)兩根。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷7)布線時(shí),嚴(yán)禁損傷線芯和導(dǎo)線絕緣。8)導(dǎo)線截面不同時(shí),應(yīng)將截面大的放在下層,截面小的放在上層。9)如果線路簡(jiǎn)單可不套編碼套管。2.電氣連接工藝(見表2-12)2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.3周邊設(shè)備電氣信號(hào)檢查一、模擬式萬(wàn)用表的使用1.使用之前要調(diào)零2.要正確接線3.要正確選擇測(cè)量擋位4.測(cè)量(1)測(cè)量電阻1)右手握持兩表筆,左手拿住電阻器中間處,將表筆跨接在電阻器的兩引線上。2)估測(cè)被測(cè)電阻值。3)萬(wàn)用表調(diào)零。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷4)測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果。(2)測(cè)量直流電流1)將開關(guān)量程放置在直流擋,根據(jù)被測(cè)電流選擇合適的量程。2)若電源內(nèi)阻和負(fù)載電阻都很小,應(yīng)盡量選擇較大的電流量程。(3)測(cè)量直流電壓1)測(cè)量直流電壓時(shí),一定要注意極性,紅表筆放置在高電位,黑表筆放置在低電位。2)測(cè)量時(shí),表筆接觸測(cè)量部位要準(zhǔn)確,且接觸良好,不要碰觸其他電路,否則將影響測(cè)量結(jié)果,甚至損壞萬(wàn)用表及測(cè)量電路。3)在測(cè)量相對(duì)于某一參考點(diǎn)的電位時(shí),可將表筆一端固定在參考點(diǎn)進(jìn)行單手操作。4)測(cè)量較高電壓時(shí),需要將紅表筆插入2500V孔。(4)測(cè)量交流電壓1)將開關(guān)量程放置在交流電壓“~”擋,選擇合適的量程擋位。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2)將兩表筆直接并接于被測(cè)電路或負(fù)載兩端即可讀數(shù)。3)讀數(shù)方法同測(cè)直流電壓。5.讀數(shù)要正確二、數(shù)字式萬(wàn)用表的使用1.測(cè)量電阻2.測(cè)量直流電壓3.測(cè)量交流電壓2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷三、兆歐表的使用1.使用兆歐表測(cè)量電氣設(shè)備絕緣電阻的步驟(1)正確選擇兆歐表圖選擇兆歐表的原則:一是其額定電壓一定要與被測(cè)電氣設(shè)備或線路的工作電壓相適應(yīng);二是兆歐表的測(cè)量范圍應(yīng)與被測(cè)絕緣電阻的范圍相符合,以免引起大的讀數(shù)誤差。(2)兆歐表的正確接線圖兆歐表有三個(gè)接線端鈕,分別標(biāo)有L(線路)、E(接地)和G(屏蔽),使用時(shí)應(yīng)按測(cè)量對(duì)象的不同來(lái)選用。(3)使用兆歐表前的檢查圖使用兆歐表前要先檢查其是否完好。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.使用兆歐表時(shí)的注意事項(xiàng)1)絕緣電阻的測(cè)量必須在被測(cè)設(shè)備和線路斷電的狀態(tài)下進(jìn)行。2)兆歐表與被測(cè)設(shè)備間的連接導(dǎo)線不能用雙股絕緣線或絞線,應(yīng)用單股線分開單獨(dú)連接,以避免線間電阻引起的誤差。3)搖動(dòng)手柄時(shí)應(yīng)由慢漸快至額定轉(zhuǎn)速120r/min。4)測(cè)量具有大電容設(shè)備的絕緣電阻時(shí),讀數(shù)后不能立即停止搖動(dòng)兆歐表,以防止已充電的設(shè)備放電而損壞兆歐表。5)測(cè)量設(shè)備的絕緣電阻時(shí),應(yīng)記下測(cè)量時(shí)的溫度、濕度、被測(cè)設(shè)備的狀況等,以便于分析測(cè)量結(jié)果。四、鉗形電流表的使用1.測(cè)前檢查2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.選擇量程3.測(cè)量并讀取測(cè)量結(jié)果4.鉗口接觸5.測(cè)量小電流2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷2.3.4周邊設(shè)備配電柜的安全防護(hù)一、配電柜內(nèi)部的布局原則1)設(shè)計(jì)控制柜體時(shí)要注意EMC(電磁兼容性)的區(qū)域原則。①驅(qū)動(dòng)器之間的距離不宜小于50mm。②驅(qū)動(dòng)器與控制系統(tǒng)之間的距離不宜小于150mm。2)把動(dòng)力設(shè)備和控制設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中。3)對(duì)于易發(fā)熱元件,應(yīng)將其放在配電柜上面接近排風(fēng)口處,如驅(qū)動(dòng)器的制動(dòng)電阻。4)對(duì)于較重的設(shè)備,應(yīng)將其放在下面,而較輕的設(shè)備應(yīng)放在上面。5)對(duì)于面板、門板上的元件,其中心線的高度應(yīng)符合以下規(guī)定;元器件組裝順序應(yīng)從板前視,由左至右,由上至下;同一型號(hào)設(shè)備2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷應(yīng)保證組裝一致性;保證操作方便、維修容易。6)對(duì)于因振動(dòng)而易損壞的元件,應(yīng)在元件和安裝板之間加裝橡膠墊減振。二、配電柜的安全防護(hù)措施1.可靠的工作環(huán)境1)有導(dǎo)電性粉塵或產(chǎn)生易燃易爆氣體的危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所,必須安裝密閉式或防爆型的電氣設(shè)施。2)室外配電柜(箱)應(yīng)在箱子上采取防雨、防滴濺措施,如搭設(shè)架子管,在上面鋪設(shè)石棉瓦或者彩鋼瓦。3)落地安裝的柜(箱)底面應(yīng)高出地面50~100mm;操作手柄中心高度一般1.2~1.5m;柜(箱)前方0.8~1.2m的范圍內(nèi)無(wú)障礙物。4)柜(箱)以外不得有裸露帶電體;必須裝設(shè)在柜(箱)外表面或配電板上的電器元件,必須有可靠的屏護(hù)。2.3周邊設(shè)備電氣系統(tǒng)檢查與診斷5)配電柜(箱)、開關(guān)箱應(yīng)可靠固定;進(jìn)線和出線嚴(yán)禁承受外力,嚴(yán)禁與金屬尖銳斷口、強(qiáng)腐蝕介質(zhì)和易燃易爆物接觸。2.可靠的保護(hù)接地1)保護(hù)接地的連續(xù)性可用有效的接線來(lái)保證。2)柜內(nèi)任意兩個(gè)金屬部件通過(guò)螺釘連接時(shí),如有絕緣層均應(yīng)采用相應(yīng)規(guī)格的接地墊圈,并注意將墊圈齒面接觸零部件表面,如圖2-69a所示。3)門上的接地處要加“抓墊”(見圖2-69b),防止因?yàn)橛推岬膯?wèn)題而接觸不好,而且連接線應(yīng)盡量短。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練1控制系統(tǒng)電氣連接與檢查一、訓(xùn)練要求1)能正確完成控制柜的主電源線連接。2)能正確完成工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的電氣連接。3)能正確完成工業(yè)機(jī)器人示教器與控制柜的連接。4)在機(jī)器人接線完畢后,必須系統(tǒng)地檢查接線有無(wú)遺漏和錯(cuò)接現(xiàn)象,以免造成不必要的電器損壞。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例二、設(shè)備及工具清單2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.控制柜主電源線的連接1)斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置,確保操作安全。2)觀察線纜接口方向,防止因插反而損壞插頭針腳。3)適當(dāng)力度插入插頭,并確認(rèn)牢固可靠。2.工業(yè)機(jī)器人本體與控制柜的電氣連接1)斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置,確保操作安全。2)觀察線纜接口方向,防止因插反而損壞航空插頭針腳。3)適當(dāng)力度插入航空插頭,并確認(rèn)牢固可靠。4)鎖緊卡扣。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3.工業(yè)機(jī)器人示教器與控制柜的連接1)斷開電網(wǎng)和控制柜之間的斷路器、隔離開關(guān)等分?jǐn)嘌b置,確保操作安全。2)將線纜接口三角標(biāo)志旋轉(zhuǎn)到正確位置。3)將三角標(biāo)志對(duì)準(zhǔn)控制柜TPU接口上的三角標(biāo)志。4)適當(dāng)力度插入,防止因插反而損壞插頭針腳。5)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)套筒,鎖緊卡扣。4.檢查接線技能訓(xùn)練2末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)檢測(cè)一、訓(xùn)練要求1)根據(jù)末端執(zhí)行器機(jī)械機(jī)構(gòu),檢測(cè)機(jī)械機(jī)構(gòu)是否活動(dòng)靈便,是否有阻礙電氣信號(hào)的現(xiàn)象。2)能使用常用電工儀表對(duì)末端執(zhí)行器電壓進(jìn)行測(cè)量。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例3)能使用常用電工儀表對(duì)末端執(zhí)行器電流進(jìn)行測(cè)量。4)能正確使用儀表對(duì)測(cè)量傳感器進(jìn)行檢測(cè)。5)確保操作過(guò)程中的人身和設(shè)備安全。6)在機(jī)器人末端執(zhí)行器維修過(guò)程中,不可使用蠻力造成機(jī)械損壞,傳感器若要替換應(yīng)注意型號(hào)的選擇。二、設(shè)備及工具清單三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.對(duì)末端執(zhí)行器電壓進(jìn)行測(cè)量1)斷開電源,檢查末端執(zhí)行器電氣系統(tǒng)接線是否牢固,是否有斷路情況。2)接通電源,根據(jù)設(shè)備實(shí)際情況合理使用萬(wàn)用表交流電壓擋或直流電壓擋測(cè)量各節(jié)點(diǎn)電壓。3)注意儀表使用方法。2.對(duì)末端執(zhí)行器電流進(jìn)行測(cè)量3.對(duì)測(cè)量傳感器進(jìn)行檢測(cè)1)使用數(shù)字式萬(wàn)用表,檢驗(yàn)I/O連接是否正確,是否存在短路、斷路現(xiàn)象。2)檢查末端執(zhí)行器傳感器是否損壞,確認(rèn)電源的電纜是否損壞。3)確認(rèn)傳感器電源和電壓是否正常。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例技能訓(xùn)練3周邊設(shè)備的連接與檢測(cè)一、訓(xùn)練要求1)根據(jù)工藝規(guī)范要求完成工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的機(jī)械連接。2)根據(jù)工藝規(guī)范要求完成工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的電氣連接。3)根據(jù)工藝規(guī)范要求完成工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的氣路連接。4)完成工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的檢測(cè)。5)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果,完成工業(yè)機(jī)器人通電測(cè)試。6)確保操作過(guò)程中的人身和設(shè)備安全。7)機(jī)器人周邊設(shè)備較多,對(duì)不熟悉的設(shè)備不要盲目操作,要查詢相關(guān)資料后才可操作。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例二、設(shè)備及工具清單2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例四、操作步驟1.工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的機(jī)械連接1)選擇合適的工具。2)固定螺釘,緊固件力矩適當(dāng)。3)整理工作臺(tái)。2.工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的電氣連接1)選擇合適線徑的導(dǎo)線。2)選用合適的接線端子,套上線號(hào)管,使用壓線鉗將端子壓接牢固。3)將端子塞入接線柱,使用螺釘旋具緊固端子,注意力矩適當(dāng)和不要露銅。4)將導(dǎo)線合適的余量放入線槽并整理好。5)整理、捆扎線束。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例6)蓋上線槽蓋等。7)整理工作臺(tái)。3.工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的氣路連接1)選擇合適管徑的氣管。2)注意氣管長(zhǎng)度,留好余量。3)將氣管塞入快接頭,注意緊固和氣密性。4)整理、捆扎線束。5)整理工作臺(tái)。4.工業(yè)機(jī)器人周邊設(shè)備的檢測(cè)1)檢查機(jī)械連接是否牢固。2)選擇正確的測(cè)量?jī)x表。3)選擇正確的擋位量程。2.4電氣系統(tǒng)檢查與診斷技能訓(xùn)練實(shí)例4)使用正確的測(cè)量方法。5)多次測(cè)量,記錄數(shù)據(jù)。6)檢查氣路連接有無(wú)漏氣。項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行維護(hù)與保養(yǎng)知識(shí)目標(biāo):1.掌握操作面板、控制柜和示教器的基本操作方法。2.掌握末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備的基本操作方法。3.掌握機(jī)器人本體和控制柜的安裝方法。4.掌握機(jī)器人本體和控制柜的清潔保養(yǎng)方法。5.掌握末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備的清潔保養(yǎng)方法。技能目標(biāo):1.能對(duì)操作面板、控制柜和示教器進(jìn)行基本操作。2.能操作末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備。3.能調(diào)整機(jī)器人本體和控制柜的安裝位置等。4.能對(duì)機(jī)器人本體和控制柜的進(jìn)行清潔保養(yǎng)。5.能對(duì)末端執(zhí)行器和周邊設(shè)備進(jìn)行清潔保養(yǎng)。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.1工業(yè)機(jī)器人的啟動(dòng)、停止及緊急停止操作一、工業(yè)機(jī)器人的概念二、工業(yè)機(jī)器人工作站3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)1.防護(hù)欄裝置2.軸范圍限制裝置3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.防護(hù)門及具有關(guān)閉和監(jiān)控功能的門觸點(diǎn)傳感器4.外部緊急停止按鈕3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)5.緊急停止按鈕6.

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C4安全控制器3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、工業(yè)機(jī)器人的緊急停止3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)四、安全停止類型3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.2示教器的使用一、示教器的作用及特點(diǎn)二、示教器的結(jié)構(gòu)及功能1.示教器正面(見圖3-9)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2.示教器背面(見圖3-10)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、操作界面3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)四、狀態(tài)欄五、工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行方式(1)T1(手動(dòng)慢速運(yùn)行)用于測(cè)試運(yùn)行、編程和示教,需要運(yùn)行鍵或3D鼠標(biāo)在確認(rèn)開關(guān)處于中間位置的情況下控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng),手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的最高速度為250mm/s。(2)T2(手動(dòng)快速運(yùn)行)用于測(cè)試運(yùn)行,程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。(3)AUT(自動(dòng)運(yùn)行)用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人,程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)(4)EXT(外部自動(dòng)運(yùn)行)用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)(PLC)的工業(yè)機(jī)器人,程序執(zhí)行時(shí)的速度等于編程設(shè)定的速度。六、坐標(biāo)系的定義(1)世界坐標(biāo)系(WORLD)世界坐標(biāo)系是機(jī)器人坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系的基礎(chǔ),大多數(shù)情況下原點(diǎn)位于機(jī)器人足部。(2)機(jī)器人坐標(biāo)系(ROBROOT)機(jī)器人坐標(biāo)系固定于機(jī)器人足內(nèi),機(jī)器人的原點(diǎn),說(shuō)明機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的位置。(3)基坐標(biāo)系(BASE)基坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡兒坐標(biāo)系,用來(lái)說(shuō)明工件的位置。(4)工具坐標(biāo)系(TOOL)工具坐標(biāo)系可自由定義位置,常用于工具坐標(biāo)的定義。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.3末端執(zhí)行器及周邊設(shè)備的操作一、末端執(zhí)行器(1)夾鉗式取料手圖夾鉗式取料手包含平行手指氣缸、真空發(fā)生器、真空吸盤和連接法蘭等,固定于機(jī)器人末端法蘭上,可抓取基礎(chǔ)夾具庫(kù)模塊上的夾具,用于搬運(yùn)、碼垛、繪圖、工具坐標(biāo)系標(biāo)定等操作。(2)吸附式取料手圖一般為真空吸盤和吸盤陣列等,包含真空發(fā)生器、真空吸盤和連接法蘭等,一般用于表面光滑的物料搬運(yùn)操作。(3)專用設(shè)備或轉(zhuǎn)換器圖這類工具有很多種,主要有以下幾種:1)氣動(dòng)打磨機(jī)(配套打磨、去毛刺、拋光等不同用途打磨頭若干)、平行手指、連接板等,夾取預(yù)打磨工件在砂帶機(jī)上打磨或氣動(dòng)打磨機(jī)進(jìn)行輪轂工件打磨等。2)各種焊接工具等。3)仿生多指靈巧手。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)二、周邊設(shè)備(1)電控及通信設(shè)備如圖3-14所示,電氣控制系統(tǒng)的PLC及擴(kuò)展模塊、輸入電源、輸出電源、伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)控制器、繼電器、斷路器、接線端子排、I/O轉(zhuǎn)接模塊、工業(yè)交換機(jī)等,集中安裝在基礎(chǔ)平臺(tái)一側(cè)內(nèi)部的網(wǎng)孔板上。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)(2)氣動(dòng)系統(tǒng)圖氣動(dòng)系統(tǒng)主要由空氣壓縮機(jī)、調(diào)壓過(guò)濾器、油霧發(fā)生器和電磁換向閥等組成。1)空氣壓縮機(jī)。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2)調(diào)壓過(guò)濾器。3)油霧發(fā)生器。4)電磁換向閥。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)(3)編程主機(jī)1)組成:主機(jī)、顯示器、鍵盤、鼠標(biāo)和桌凳等。2)功能:可實(shí)現(xiàn)設(shè)備編程、系統(tǒng)軟件安裝、組網(wǎng)調(diào)試、視覺檢測(cè)軟件實(shí)時(shí)顯示等。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.4程序的調(diào)用一、程序的選定3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)①在導(dǎo)航器左側(cè)的文件夾/結(jié)構(gòu)列表中選中程序所在的文件夾。②在導(dǎo)航器右側(cè)的文件夾/數(shù)據(jù)列表中選中需要選定的程序文件。③按下“選定”鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)二、取消程序選定三、BCO運(yùn)行3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.5離線程序的加載1)通過(guò)KSI-庫(kù)卡系統(tǒng)接口將裝有WorkVisual軟件的計(jì)算機(jī)連接到控制系統(tǒng)上,如圖3-22所示。2)在WorkVisual中激活編程和診斷模式。①配置和投入運(yùn)行:用于項(xiàng)目相關(guān)的工作范圍,如硬件、現(xiàn)場(chǎng)總線和安全配置。②編程和診斷:使用KRL.編輯器工作,在線診斷的范圍,如硬件診斷和測(cè)量記錄。3)創(chuàng)建連接找到文件路徑。4)將離線程序下載到控制器。①在相應(yīng)文件夾下新建或修改程序。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)②在程序所在文件夾單擊鼠標(biāo)右鍵出現(xiàn)菜單。③在菜單中單擊“傳送改動(dòng)”按鈕。④比較改動(dòng)確認(rèn)無(wú)誤后單擊“OK”按鈕。⑤將示教器登錄專家模式,當(dāng)出現(xiàn)授權(quán)對(duì)話框時(shí)單擊“是”按鈕。⑥傳送完成后單擊示教器上的“撤銷”按鈕。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.6零點(diǎn)標(biāo)定與檢測(cè)方法一、零點(diǎn)標(biāo)定的原理二、EMD(電子控制儀)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定方式四、偏量學(xué)習(xí)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)五、首次零點(diǎn)標(biāo)定的操作步驟六、偏量學(xué)習(xí)的操作步驟1)將機(jī)器人置于預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2)在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“零點(diǎn)標(biāo)定”?“EMD”?“帶負(fù)載校正”?“偏量學(xué)習(xí)”。3)輸入工具編號(hào),用“工具OK”確認(rèn),隨即打開一個(gè)窗口,所有工具尚未學(xué)習(xí)的軸都顯示出來(lái),其中編號(hào)最小的軸已被選定。4)從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋,將EMD擰到測(cè)量簡(jiǎn)上。5)單擊“學(xué)習(xí)”。6)按確認(rèn)開關(guān)和啟動(dòng)鍵。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)7)用“OK”鍵確認(rèn),該軸在窗口中消失。8)將測(cè)量導(dǎo)線從EMD上取下,然后從測(cè)量簡(jiǎn)上取下EMD,并將防護(hù)蓋重新裝好。9)對(duì)所有待偏量學(xué)習(xí)的軸重復(fù)步驟3)~7)。10)關(guān)閉窗口。11)將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。七、帶偏量的負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定檢查和設(shè)置的操作步驟1)將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置。2)在主菜單中選擇“投入運(yùn)行”?“零點(diǎn)標(biāo)定”?“EMD”?“帶負(fù)載校正”?“負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定”?“帶偏量”。3)輸入工具編號(hào),用“工具OK”確認(rèn)。4)取下接口X32上的蓋子,然后將測(cè)量導(dǎo)線連接上。5)從窗口中選定的軸上取下測(cè)量筒的防護(hù)蓋,翻轉(zhuǎn)過(guò)來(lái)的EMD可用作螺釘旋具。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)6)將EMD擰到測(cè)量筒上。7)將測(cè)量導(dǎo)線接到EMD上。8)單擊“檢查”。9)按住確認(rèn)開關(guān)并按下啟動(dòng)鍵。10)需要時(shí),使用“保存”來(lái)存儲(chǔ)這些數(shù)值。11)將測(cè)量導(dǎo)線從EMID上取下,然后從測(cè)量筒上取下EMD,并將防護(hù)蓋重新裝好。12)對(duì)所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸重復(fù)步驟3)~10)。13)關(guān)閉窗口。14)將測(cè)量導(dǎo)線從接口X32上取下。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1.7本體安裝與調(diào)整一、本體安裝位置及環(huán)境3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)1.檢查安裝位置和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍2.檢查和準(zhǔn)備安裝場(chǎng)地(1)機(jī)器人本體的安裝環(huán)境應(yīng)滿足的要求1)當(dāng)安裝在地面上時(shí),地面的水平度在+5°以內(nèi)。2)地面和安裝座要有足夠的剛度。3)確保平面度以免機(jī)器人基座部分受額外的力。如果實(shí)在達(dá)不到,則可使用襯墊調(diào)整平面度。4)工作環(huán)境溫度必須在0~45°C。5)相對(duì)濕度必須在35%~85%之間,無(wú)凝露。6)確保安裝位置極少暴露在灰塵、煙霧和水環(huán)境中。7)確保安裝位置無(wú)易燃、腐蝕性液體和氣體。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)8)確保安裝位置不受過(guò)大的振動(dòng)影響。9)確保安裝位置最小的電磁干擾。(2)基座的安裝圖安裝機(jī)器人基座時(shí),認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè),清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面和緊固力矩等要求,使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。(3)機(jī)器人架臺(tái)的安裝圖安裝機(jī)器人架臺(tái)時(shí),認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè),清楚架臺(tái)安裝尺寸、架臺(tái)安裝橫截面和緊固力矩等要求,使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。二、搬運(yùn)及安裝機(jī)器人本體1.搬運(yùn)、安裝和保管注意事項(xiàng)1)當(dāng)使用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí),絕對(duì)不能人工支撐機(jī)器人機(jī)身。2)搬運(yùn)中,絕對(duì)不要趴在機(jī)器人上或站在提起的機(jī)器人下方。3)在開始安裝之前,務(wù)必?cái)嚅_控制器電源及外部電源,設(shè)置施工中標(biāo)志。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)4)開動(dòng)機(jī)器人時(shí),務(wù)必在確認(rèn)其安裝狀態(tài)正常后,再接通電動(dòng)機(jī)電源,并將機(jī)器人的手臂調(diào)整到指定的姿態(tài),此時(shí)注意不要接近手臂或被夾緊擠壓。5)機(jī)器人機(jī)身是由精密零件組成的,所以在搬運(yùn)時(shí),務(wù)必避免讓機(jī)器人受到過(guò)分的沖擊和振動(dòng)。6)用起重機(jī)和叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí),應(yīng)事先清除障礙物,以確保安全地搬運(yùn)到安裝位置。7)搬運(yùn)及保管機(jī)器人時(shí),其周邊環(huán)境溫度為10~60°C,相對(duì)濕度為35%~85%,無(wú)凝露。2.安裝機(jī)器人手臂1)機(jī)器人基座直接安裝在地面時(shí),將28mm以上厚度的鐵板埋入混凝土地面中或用地腳螺栓固定,如圖3-33所示。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2)機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面時(shí),如圖3-34所示。3)機(jī)器人底板安裝在地面時(shí),如圖3-35所示。3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)三、工業(yè)機(jī)器人的緊固1.常用緊固工具(見表3-4)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)3.1工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)2.緊固注意事項(xiàng)1)使用扳手緊固螺釘時(shí),應(yīng)注意用力,擰緊力要合適,不能用力扳,當(dāng)心扳手滑脫螺釘傷手。2)使用螺釘旋具緊固或拆卸接線時(shí),必須確認(rèn)端子沒電后才能緊固或拆卸。3)使用剝線鉗剝線時(shí),應(yīng)該經(jīng)常檢查剝線鉗的鉗口是否調(diào)節(jié)太緊,以免損壞電線。3.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)保養(yǎng)3.2.1本體與

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