項目一 ABB工業(yè)機器人認(rèn)知

工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用ApplicationofIndustrialRobotTechnology課程介紹5個方面（4W1R）Why——為什么要學(xué)這門課？What——課程學(xué)什么？How——如何學(xué)習(xí)這門課？How——課程如何考核？Requirement——學(xué)習(xí)要求有哪些？課程介紹Why：為什么開設(shè)《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》這門課？課程介紹工業(yè)機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域課程介紹工業(yè)機器人應(yīng)用編程工業(yè)機器人集成應(yīng)用工業(yè)機器人維護(hù)維修崗位需求能遵守安全規(guī)范，對工業(yè)機器人單元進(jìn)行參數(shù)設(shè)定，手動操作工業(yè)機器人；能按照實際工作站搭建對應(yīng)的仿真環(huán)境，對典型工業(yè)機器人單元進(jìn)行編程能完成工業(yè)機器人單元運維、工業(yè)機器人測試等職業(yè)技能開設(shè)《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》課程介紹What：

《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》這門課學(xué)習(xí)哪些內(nèi)容？課程介紹課程內(nèi)容工業(yè)機器人離線編程工業(yè)機器人基本操作工業(yè)機器人示教編程工業(yè)機器人集成應(yīng)用72學(xué)時課程介紹是否聽說過工業(yè)機器人四大家族？課程介紹課程介紹How：如何學(xué)習(xí)《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》這門課？課程介紹仿真教學(xué)任務(wù)驅(qū)動學(xué)以致用線上自學(xué)理實一體團(tuán)隊協(xié)作學(xué)習(xí)課程介紹How—《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》這門課如何考核？課程介紹成績：過程考核（50%）+綜合考核（50%）過程考核：出勤、筆記、課上項目完成情況、網(wǎng)絡(luò)平臺作業(yè)完成情況等方面綜合考核：綜合實踐題目課程介紹Requirement：學(xué)習(xí)要求有哪些？課程介紹1、不要遲到、早退（缺勤1/3不及格）2、禁止在機房或?qū)嵱?xùn)室吃飯3、注意保持機房或?qū)嵱?xùn)室衛(wèi)生（以組為單位輪流打掃）4、愛護(hù)機房或?qū)嵱?xùn)室設(shè)備5、小聲討論、禁止打鬧和喧嘩6、上課面向老師7、注意用電安全8、上課期間禁止玩手機課程介紹學(xué)習(xí)任務(wù)：完成“任務(wù)單1《工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用》課程認(rèn)知”，并上交。20分鐘項目一工業(yè)機器人認(rèn)知任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知01工業(yè)機器人認(rèn)知02工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產(chǎn)品、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝、碼垛等作業(yè)的機器人。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知一、工業(yè)機器人定義我國將工業(yè)機器人定義為：“一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或者生物相似的智能能力，如感知能力，規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）定義為：“工業(yè)機器人是一種能自動控制，可重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機，能搬運材料、工件或操持工具來完成各種作業(yè)”。目前國際大都遵循ISO所下的定義。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展

1920年，捷克作家卡雷爾?恰佩克發(fā)表了劇本《羅薩姆的萬能機器人》，劇中敘述了一個叫作羅薩姆的公司將機器人作為替代人類勞動的工業(yè)品推向市場的故事，這是最早出現(xiàn)的機器人啟蒙思想。劇中的一個人物名叫robota(捷克文，意為苦力，奴隸），一個形狀像人的機器，可以聽從人的命令做各種工作。英文robot是從robota衍生而來的。羅薩姆的萬能機器人劇照任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展自20世紀(jì)中期以來，大規(guī)模生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的發(fā)展，進(jìn)而衍生出三代機器人產(chǎn)品。

第一代機器人是遙控操作的機器，工作方式是人通過遙控設(shè)備對機器進(jìn)行指揮，而機器本身并不能獨自控制運動。

第二代機器人通過程序控制，可以使其自動重復(fù)完成某種方式的操作。

第三代機器人被稱為智能機器人。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展第一代機器人的誕生源于發(fā)展核技術(shù)的需求。20世紀(jì)40年代，美國建立了原子能實驗室，但實驗室內(nèi)部的核輻射環(huán)境對人體的傷害較大，迫切需要一些操作機械能代替人處理放射性物質(zhì)。在這個需求的推動下，美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機械手，隨后又在1948年開發(fā)了機械耦合的主從機械手。所謂主從機械手，即當(dāng)操作人員控制主機械手做一連串動作時，從機械手可準(zhǔn)確地模仿主機械手的動作。

然而這些機器人是遙控操作的機器，工作方式是人通過遙控設(shè)備對機器進(jìn)行指揮，而機器人本身并不能獨立控制運動任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展憑借自動化技術(shù)和零部件技術(shù)的研究積累，第二代機器人登上了歷史舞臺。1954年，美國人喬治·沃爾德制造出世界第一臺可編程的機械手，并注冊了專利。按照預(yù)先設(shè)定好的程序，該機械手可以從事不同的工作，具有通用性和靈活性。

1958年，被譽為“機器人之父”的美國人約瑟夫·恩格爾伯格創(chuàng)建了世界上第一家機器人公司Unimation，正式把機器人向產(chǎn)業(yè)化方向推進(jìn)。1962年，Unimation公司的第一臺機器人產(chǎn)品Unimate問世。該機器人由液壓驅(qū)動，并依靠計算機控制手臂執(zhí)行相應(yīng)的動作。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展在機器人技術(shù)的研發(fā)過程中，人們嘗試?yán)脗鞲衅魈岣邫C器人的可操作性，具備感知能力的第三代智能機器人漸成研發(fā)熱點。1968年，美國斯坦福國際研究所成功研制出移動式機器人Shakey，它是世界上第一臺帶有人工智能的機器人，能夠自主進(jìn)行感知、環(huán)境建模、行為規(guī)劃等任務(wù)。該機器配有電視攝像機、三角法測距儀、碰撞傳感器、驅(qū)動電動以及編碼器等硬件設(shè)備，并由兩臺計算機通過無線通信系統(tǒng)控制。限于當(dāng)時的計算水平，Shakey需要相當(dāng)大的機房支持其進(jìn)行功能運算，同時規(guī)劃行動也往往要耗時數(shù)小時。世界上首臺智能移動機器人—Shakey任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展

1979年，美國Unimation公司推出通用工業(yè)機器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機器人技術(shù)已經(jīng)成熟。PUMA至今仍然工作在生產(chǎn)第一線，許多機器人技術(shù)的研究都以該機器人為模型和對象。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展

1979年，日本山梨大學(xué)牧野洋教授發(fā)明了平面關(guān)節(jié)型SCARA機器人，該型機器人此后在裝配作業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知二、工業(yè)機器人產(chǎn)生與發(fā)展1980年被稱為“機器人元年”，這個時期開發(fā)出點焊機器人、弧焊機器人、噴涂機器人以及搬運機器人這四大類型的工業(yè)機器人。進(jìn)入20世紀(jì)90年代以后，裝配機器人和柔性裝配技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，并進(jìn)入了一個大發(fā)展時期。2012年，多家機器人著名廠商開發(fā)出雙臂協(xié)作機器人。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成工業(yè)機器人系統(tǒng)主要由機器人本體、控制器和示教器組成。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成1.機器人本體

機器人本體主要由機械臂、驅(qū)動系統(tǒng)、傳動單元和內(nèi)部傳感器等部分組成。（1）機械臂

機械臂包括基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和腕部。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成（2）驅(qū)動系統(tǒng)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的作用是為執(zhí)行元件提供動力，常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動三種類型。

特點驅(qū)動方式輸出力控制性能維修使用結(jié)構(gòu)體積使用范圍制造成本液壓驅(qū)動壓力高，可獲得大的輸出力油液壓縮量微小，壓力、流量均容易控制，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制維修方便，液體對溫度變化敏感，油液泄露易著火在輸出力相同的情況下，體積比氣壓驅(qū)動小中、小型及重型機器人液壓元件成本較高，油路比較復(fù)雜氣壓驅(qū)動氣體壓力低，輸出力較小，如需輸出力大時，其結(jié)構(gòu)尺寸過大可高速運行，沖擊較嚴(yán)重，精確定位困難。氣體壓縮性大，阻尼效果差，低速不易控制維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄露無影響體積較大中小型機器人結(jié)構(gòu)簡單，工作介質(zhì)來源方便，成本低電氣驅(qū)動輸出力中等控制性能好，響應(yīng)快，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜維修使用較復(fù)雜需要減速裝置，體積小高性能機器人成本較高任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成

RV減速器主要由太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪、針齒、剛性盤與輸出盤等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機器人傳動多采用RV減速器。（3）傳動單元

工業(yè)機器人廣泛采用的機械傳動單元是減速器，主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成

諧波減速器通常由3個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這3個基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個，其余的一個為主動件一個為從動件。諧波減速器原理如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成（4）傳感器傳感器處于連接外界環(huán)境與機器人的接口位置，是機器人獲取信息的窗口。根據(jù)傳感器在機器人上應(yīng)用目的與使用范圍的不同，將其分為兩類：內(nèi)部傳感器和外部傳感器。1）內(nèi)部傳感器：用于檢測機器人自身的狀態(tài)，如測量回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)位置的軸角編碼器、測量速度以控制其運動的測速計。2）外部傳感器：用于檢測機器人所處的環(huán)境和對象狀況，如視覺傳感器。它可為高端機器人控制提供更多的適應(yīng)能力，也給工業(yè)機器人增加了自動檢測能力。外部傳感器可進(jìn)一步分為末端執(zhí)行器傳感器和環(huán)境傳感器。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成2.控制器

工業(yè)機器人控制器是機器人的大腦，控制器內(nèi)部主要由主計算板、軸計算板、機器人六軸驅(qū)動器、串口測量板、安全面板、電容、輔助部件、各種連接線組成，它通過這些硬件和軟件的結(jié)合來操作機器人，并協(xié)調(diào)機器人與其他設(shè)備之間的關(guān)系。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知三、工業(yè)機器人的組成3.示教器

示教器又稱為示教編程器，是機器人系統(tǒng)的核心部件，主要由液晶屏幕和操作按鈕組成，可由操作者手持移動，它是機器人的人機交互接口，機器人的所有操作上都是通過示教器來完成的，如點動機器人，編寫、測試和運行機器人程序，設(shè)定、查閱機器人狀態(tài)設(shè)置和位置等，ABB示教器如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類1按照技術(shù)發(fā)展水平分類（1）示教再現(xiàn)型機器人

具有記憶能力，這類機器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。一種示教是由操作人員手把手示教。另一種比較普遍的方式是通過示教器示教，如右圖所示。目前，絕大部分應(yīng)用中的工業(yè)機器人均屬于這一類。缺點是操作人員的水平影響工作質(zhì)量。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類1按照技術(shù)發(fā)展水平分類（2）感知機器人

具有環(huán)境感知裝置，對外界環(huán)境有一定感知能力，并具有聽覺、視覺、觸覺等功能，工作時，根據(jù)感覺器官（傳感器）獲得信息，靈活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作，如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類1按照技術(shù)發(fā)展水平分類（3）智能機器人

具有高度的適應(yīng)性，能自學(xué)、推斷、決策等，還處在研究階段。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類（1）直角坐標(biāo)型機器人直角坐標(biāo)型機器人的外形與數(shù)控機床和三坐標(biāo)測量機相似，如圖所示。其優(yōu)點是剛度好，多做成大型龍門式或框架式結(jié)構(gòu)，位置精度高，控制無耦合；但其結(jié)構(gòu)較龐大，動作范圍小。靈活性差且占地面積較大，因其穩(wěn)定性好適用于大負(fù)載搬送。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類（2）圓柱坐標(biāo)型機器人圓柱坐標(biāo)型機器人具有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，作業(yè)范圍為圓柱形狀的，如圖所示。其特點是：位置精度高，運動直觀，控制簡單，結(jié)構(gòu)簡單，占地面積小，價廉，因此應(yīng)用廣泛，但其不能抓取靠近立柱或地面上的物體。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類（3）球坐標(biāo)型機器人球坐標(biāo)型機器人具有一個移動關(guān)節(jié)和兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，作業(yè)范圍為空心球體狀的，如圖所示。其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動作靈活，占地面積??；但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，定位精度低，運動直觀性差。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類（4）關(guān)節(jié)型機器人關(guān)節(jié)型機器人由立柱、大臂和小臂組成。其具有擬人的機械結(jié)構(gòu)。其特點是作業(yè)范圍大，動作靈活，能抓取靠近機身的物體；運動直觀性差，要得到高定位精度困難。該類機器人由于靈活性高，應(yīng)用最為廣泛。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類2按照機器人機構(gòu)運動特征分類（5）SCARA型機器人SCARA型機器人有三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，可在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。其還有一個移動關(guān)節(jié)，用于完成手爪在垂直于平面方向上的運動，如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知四、工業(yè)機器人的分類3按照機器人的用途上下料機器人弧焊機器人搬運機器人點焊機器人碼垛機器人裝配機器人噴漆機器人任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知五、工業(yè)機器人的性能指標(biāo)1.自由度

機器人的自由度是指描述機器人本體（不含末端執(zhí)行器）相對于基坐標(biāo)系（機器人坐標(biāo)系）進(jìn)行獨立運動的數(shù)目。機器人的自由度表示機器人動作靈活的尺度，一般以軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。工業(yè)機器人一般采用空間開鏈連桿機構(gòu)，其中的運動副(轉(zhuǎn)動副或移動副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)通常即為工業(yè)機器人的自由度數(shù)，如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知五、工業(yè)機器人的性能指標(biāo)2.工作空間

工作空間是機器人未裝任何末端執(zhí)行器情況下的最大空間，機器人外形尺寸和工作空間如圖所示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知五、工業(yè)機器人的性能指標(biāo)3.負(fù)載能力

負(fù)載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果將零件從一個位置搬至另一個位置，就需要將零件的重量和機器人手爪的重量計算在負(fù)載內(nèi)。目前工業(yè)機器人負(fù)載范圍一般可從0.5kg直至800kg任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知五、工業(yè)機器人的性能指標(biāo)4.工作精度

工業(yè)機器人工作精度是指定位精度（也稱絕對精度）和重復(fù)定位準(zhǔn)確度。

定位精度是指機器人手部實際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測試的定位結(jié)果的代表點與指定位置之間的距離來表示。任務(wù)一：工業(yè)機器人認(rèn)知五、工業(yè)機器人的性能指標(biāo)4.工作精度

重復(fù)定位準(zhǔn)確度是指機器人重復(fù)定位手部于同一目標(biāo)位置的能力，以實際位置值的分散程度來表示。目前，工業(yè)機器人的重復(fù)定位準(zhǔn)確度可達(dá)±0.01~±0.5mm。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知一、軟件介紹ABBRobotStudio是ABB公司開發(fā)的一款適用于各類ABB工業(yè)機器人的PC應(yīng)用軟件，用于機器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。離線仿真功能可使用戶在實際構(gòu)建機器人系統(tǒng)之前先進(jìn)行設(shè)計和試運行，以可視化及可確定的解決方案和布局降低風(fēng)險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。RobotStudio中可實現(xiàn)CAD導(dǎo)入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、在線作業(yè)、模擬仿真、應(yīng)用功能包、二次開發(fā)等功能。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知一、軟件介紹（1）CAD導(dǎo)入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，包括IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過使用此類非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機器人程序設(shè)計員可以生成更為精確的機器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。（2）自動路徑生成。這是RobotStudio最節(jié)省時間的功能之一。通過使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動生成跟蹤曲線所需的機器人位置。如果人工執(zhí)行此項任務(wù)，可能需要數(shù)小時或數(shù)天。（3）自動分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動機器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗證和優(yōu)化工作單元布局。（4）碰撞檢測。在RobotStudio中，可以對機器人在運動過程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個驗證和確認(rèn)，以確保機器人離線編程得出的程序的可用性。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知一、軟件介紹（5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進(jìn)行連接通信，對機器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。（6）模擬仿真。根據(jù)設(shè)計，在RobotStudio中進(jìn)行工業(yè)機器人工作站的動作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實施提供真實的驗證。（7）應(yīng)用功能包。針對不同的應(yīng)用推出功能強大的工藝功能包，將機器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效的融合。（8）二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，使機器人應(yīng)用實現(xiàn)更多的可能，滿足機器人的科研需要。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知二、軟件安裝任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知三、建立仿真工作站1）進(jìn)入RobotStudio后，在“文件”選項卡下選擇“新建”。2）選擇“空工作站”后單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個新的空工作站。1.創(chuàng)建工作站任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知三、建立仿真工作站2.導(dǎo)入機器人1）在“基本”選項卡下打開“ABB模型庫”，選擇機器人型號。2）按照實際需要選擇具體機器人版本，單擊“確定”完成機器人的導(dǎo)入。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知三、建立仿真工作站目的使用鍵盤/鼠標(biāo)組合說明選擇項目鼠標(biāo)左鍵單擊需要選擇的項目即可旋轉(zhuǎn)工作站Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)平移工作站Ctrl+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl+鼠標(biāo)左鍵的同時，拖動鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行平移縮放工作站Ctrl+鼠標(biāo)右鍵按住Ctrl+鼠標(biāo)右鍵的同時，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮?。ǚ糯螅┤蝿?wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知三、建立仿真工作站在“基本”選項卡下，打開“導(dǎo)入模型庫”，在“設(shè)備”和“用戶庫”中選擇需要的工具?！霸O(shè)備”中的工具為ABBRobotStudio中自帶工具，“用戶庫”中為用戶按照需要自行導(dǎo)入的工具。此處選擇加載“設(shè)備”中的“Pen”。3.安裝機器人工具任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知三、建立仿真工作站選擇“Pen”后按住鼠標(biāo)左鍵，將“Pen”拖到“IRB120_3_58_01”后松開鼠標(biāo)，在“更新位置”窗口中選擇“是”，完成機器人工具的安裝。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知四、機器人工作站建模

使用RobotStudio進(jìn)行機器人的仿真驗證時，如果對周邊模型要求不是非常細(xì)致時，例如矩形體、圓柱體、椎體、球體等模型，可以使用ABBRobotStudio建立數(shù)字模型；如果周邊模型較復(fù)雜，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，完成建模后將幾何體導(dǎo)入到RobotStudio中即可。任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知四、機器人工作站建模在“建?！边x項卡下單擊“固體”，在“固體”選項中選擇“球體”。左側(cè)彈出“創(chuàng)建球體”菜單，單擊左側(cè)菜單中“中心點”，選擇工具“Pen”的筆尖位置，確定中心點位置。填寫所需球體的“半徑”，單擊“創(chuàng)建”，完成球體的建模。1.建立基本模型任務(wù)二：工業(yè)機器人仿真軟件RobotStudio認(rèn)知四、機器人工作站建模2.導(dǎo)入幾何體在“建?！边x項卡下單擊“導(dǎo)入幾何體”，選擇“瀏覽幾何體”。找到需要導(dǎo)入的幾何體的路徑，單擊“打開”，將模型導(dǎo)入RobotStudio