FANUC工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真-3.實(shí)操部分操作

實(shí)操部分操作文件的導(dǎo)入1.將可用的USB插入TP上的接口（注：系統(tǒng)重裝盤無用）。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC1插入U(xiǎn)SB2.點(diǎn)擊MENU將光標(biāo)移動(dòng)到7文件，選擇文件然后ENTER。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC2添加文件3.進(jìn)入下圖所示界面后，點(diǎn)擊F5工具，選擇1切換設(shè)備然后ENTER。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC3切換設(shè)備4.進(jìn)入下圖所示界面后，點(diǎn)擊F1類型，將光標(biāo)移動(dòng)到7TP上的USB然后ENTER。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC4選擇USB5.將光標(biāo)移動(dòng)到8TP（所有TP程序）上，ENTER。會(huì)出現(xiàn)自己放在USB里的文件名，將光標(biāo)移到所需的文件上，點(diǎn)擊F3加載，當(dāng)提示加載成功時(shí)操作完成。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC5選擇TP文件6.點(diǎn)擊SELECT返回程序選擇界面，這里我們可以看到加載完成的文件P154F1，ENTER進(jìn)入查看程序。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC6選擇程序7.進(jìn)入程序后能看到如圖所示的界面。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC7查看程序坐標(biāo)系的建立（該方法適用于抓手非傾斜的情況）8.按照學(xué)過的三點(diǎn)法，六點(diǎn)法，建立工具、用戶坐標(biāo)系。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC8創(chuàng)建坐標(biāo)系9.將工具、用戶坐標(biāo)系的W/P/R都設(shè)為0圖3-SEQ圖3-\*ARABIC9設(shè)置坐標(biāo)系程序偏移的設(shè)置（方法一）10.直接改變用戶坐標(biāo)系的X/Y/Z，然后單步運(yùn)行程序11行的LP[2]點(diǎn)，觀察機(jī)器人所加持的筆所移動(dòng)的位置，調(diào)整X/Y/Z運(yùn)行程序?qū)⒐P移動(dòng)到紙面，將要寫字的第一點(diǎn)。（此方法使用時(shí)在仿真中一定要設(shè)好用戶坐標(biāo)系，否則使用此方法會(huì)很麻煩。）圖3-SEQ圖3-\*ARABIC10坐標(biāo)系偏移（1）程序偏移的設(shè)置（方法二）11.點(diǎn)擊MENU。選擇1實(shí)用工具，4程序偏移，ENTER進(jìn)入。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC11程序偏移（1）進(jìn)入后，可看到下圖界面，先改變新程序的名稱（例：P154F1->BP154F1),然后按箭頭轉(zhuǎn)到下一頁。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC12程序偏移（2）到下一頁后，點(diǎn)擊NEXT，可以看到界面底部出現(xiàn)直接點(diǎn)擊F2，選擇直接輸入偏移量。圖3-SEQ圖3-\*ARABIC13程序偏移（3）進(jìn)入此界面，輸入X/Y/Z的偏移量完成后，點(diǎn)擊F2執(zhí)行。然后點(diǎn)擊SELECT返回程序選擇界面，選擇剛剛新建的程序。如程序運(yùn)行偏移不對(duì)，則可刪除新程序，返回原程序重新輸入偏離量，然后執(zhí)行。（對(duì)X/Y/Z偏移量的設(shè)置見下圖）圖3-SEQ圖3-\*ARABIC14程序偏移（4）15.對(duì)X/Y/Z的偏移需要將原程序里的X/Y/Z坐標(biāo)偏向>機(jī)器人手抓現(xiàn)在所在的坐標(biāo)，如圖例：(X:181.829-->81.818)偏離量為：-100.011，Y/Z軸操作相同。（注：先將筆移動(dòng)到紙面，開始作圖的第一點(diǎn)。）圖3-SEQ圖3-\*ARABIC15程序偏移（5）運(yùn)行調(diào)試程序16.運(yùn)行程序，觀察軌跡是否正確，在連接處有沒有抬起筆。如有錯(cuò)誤調(diào)整程序，再次運(yùn)行。圖3-SEQ圖3-\*A