matlab生成DSP可執(zhí)行算法研究

matlab生成DSP可執(zhí)行算法的研究編寫：徐鵬利用RTW-EC（Real-TimeWorkshopEmbeddedCode）等工具為用戶算法自動(dòng)生成嵌入式代碼，這是一種高效、實(shí)用的方法，他的核心思想是讓工程師把主要精力集中于算法的研究上，把枯燥、困難的代碼編寫工作留給計(jì)算機(jī)自動(dòng)完成，這樣可以大大縮短產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)周期，降低市場(chǎng)風(fēng)險(xiǎn)。目前matlab主要支持的處理器有：TI幾乎全系列的DSP、X86架構(gòu)等處理器，提供幾乎全部的驅(qū)動(dòng)，使得開(kāi)發(fā)DSP不需要在CCS中編代碼，非常方便做算法。下面我以2階倒立擺的LQR（最優(yōu)化控制）為例子，介紹一下matlab自動(dòng)生成dsp全部代碼、工程的過(guò)程：第一步：安裝CCSv3.3，usb100仿真器驅(qū)動(dòng)，配置CCS等，見(jiàn)附件視頻。第二步：安裝matlab，最好安裝2008b及以上版本，這里我用的是matlab2010b。第三步：建立simulink模型，我們知道，倒立擺有兩個(gè)角度，分別為主動(dòng)臂和從動(dòng)臂，這兩個(gè)角度用位置式編碼器來(lái)采集，而主動(dòng)臂由一個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸入需要-10伏到+10伏，以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。點(diǎn)擊，打開(kāi)simulink。新建一個(gè)model。在simulink庫(kù)中找到，選中其中的，然后看右邊的框，選擇，添加到model中。配置，雙擊此圖標(biāo)，出現(xiàn)配置如上，因?yàn)槲覀兪褂玫氖荰ms320F2812這款DSP。這是配置模塊生成代碼的目標(biāo)dsp的型號(hào)，以便生成相應(yīng)的DSP代碼，它本身無(wú)連接線，放在model中即可。下面我們使用DSP的QEP及通用IO來(lái)獲取我們想要的通道及數(shù)據(jù)，QEP是DSP中可以計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)，只要將它取到，除以轉(zhuǎn)一周的總脈沖數(shù)，再乘以π，就轉(zhuǎn)換成角度了。下面我們把SIMULINK中打包好的dsp外設(shè)模塊拿進(jìn)來(lái)，在simulink庫(kù)中剛才位置找到，看到有c2812，雙擊可以看到很多2812的外設(shè)，這些都可以直接使用。我們需要用QEP和數(shù)字輸出，選擇QEP模塊和DigitOutput模塊，添加到model中。這些模塊需要進(jìn)行配置一下，具體可以看matlab的help文件，我只介紹所需模塊如何配置，如QEP模塊，EVA和EVB各有一個(gè)，我們使用了兩路QEP，設(shè)置如下：這樣配置兩個(gè)QEP和12個(gè)IO輸出，因?yàn)橥饨拥腄A是12位的，中間的算法不再贅述，本文主要介紹一種DSP做算法的比較省力的步驟，但首先必須對(duì)DSP相關(guān)東西熟悉。最后做出的整體模塊如下所示，這時(shí)候我們就可以生成代碼了。首先要打開(kāi)ccs，確定ccs能夠連上dsp。點(diǎn)擊model中simulation的ConfigurationParameters,配置Solver再配置Real-timeworkshop，看是否如圖所示，一般配置好目標(biāo)期間，這里也相應(yīng)配置好了?，F(xiàn)在可以生成代碼了，點(diǎn)擊model中的，開(kāi)始生成C代碼及DSP工程，這個(gè)過(guò)程完全是自動(dòng)的。生成過(guò)程一定要保持dsp與ccs上位機(jī)連接，一旦斷開(kāi)或異常就會(huì)終止生成?？梢灾匦逻M(jìn)行生成過(guò)程。可以看到matlab主界面生成過(guò)程可以看到生成的project文件夾目錄路徑。這時(shí)候看到c