PLC的運(yùn)動(dòng)控制 第3章 智能運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)課件

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述PLC運(yùn)動(dòng)控制器PLC的運(yùn)動(dòng)控制交流電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制伺服運(yùn)動(dòng)控制目錄Contents運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)概述PLC運(yùn)動(dòng)控制器PLC的運(yùn)動(dòng)控制交流電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制步進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制伺服運(yùn)動(dòng)控制目錄Contents3.1

SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制本節(jié)教學(xué)目標(biāo)1.了解SMART的類型與特點(diǎn)。2.熟悉SMART的參數(shù)與型號(hào)。3.了解SMART的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制功能。SMART的類型與特點(diǎn)1.標(biāo)準(zhǔn)型：復(fù)雜控制，經(jīng)濟(jì)型：簡單控制2.基本指令執(zhí)行時(shí)間：0.15μs，最大I/O：188點(diǎn)3.CPU本體：1個(gè)PROFINET+1個(gè)RS485接口，可擴(kuò)展至4個(gè)通信端口，連接觸摸屏、變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器及第三方設(shè)備4.軟件集成SINAMICS庫指令：SINAMICS_Control+SINAMICS_Parameter，用于PROFINET控制伺服定位3.1

SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SMART系列的訂貨號(hào)3.1

SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SMART系列的基本參數(shù)1.PLC編程軟件：編寫梯形圖等功能程序+程序編譯、調(diào)試、監(jiān)控+PLC硬件系統(tǒng)組態(tài)、參數(shù)設(shè)定、通訊連接2.SMART軟件的運(yùn)行環(huán)境：Windows7或Windows10，支持LAD（梯形圖）、STL（語句表）和FBD（功能塊圖）編程語言。3.1

SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SMART的運(yùn)動(dòng)控制1.最多3路高速脈沖輸出：晶體管輸出類型CPU模塊本體集成的特殊數(shù)字量輸出點(diǎn)，Q0.0/Q0.1/Q0.22.100KHz輸出頻率：支持PWM（PulseWidthModify）/PTO（PulseTrainOutput）輸出方式以及多種運(yùn)動(dòng)模式3.運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置向?qū)В嚎勺杂稍O(shè)置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，便捷構(gòu)建多軸開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)3.2

SMART的3種運(yùn)動(dòng)控制方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制本節(jié)教學(xué)目標(biāo)1.了解SMART開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的三種方法。2.掌握PTO和PWM的原理與區(qū)別。3.了解SMART運(yùn)動(dòng)軸的概念。開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法第一種：通過PLS指令組態(tài)為PTO或PWM輸出的運(yùn)動(dòng)控制方式；第二種：通過PWM向?qū)ЫM態(tài)為PWM輸出的運(yùn)動(dòng)控制方式；第三種：通過運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)為運(yùn)控軸輸出的運(yùn)動(dòng)控制方式。3.2

SMART的3種運(yùn)動(dòng)控制方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制PTO脈沖串輸出1.PTO是指占空比為50％的脈沖串輸出，用于步進(jìn)或伺服電機(jī)的開環(huán)控制。2.PTO僅提供脈沖串輸出，方向和限位的控制要另外通過DI/DO來提供。3.PTO的兩種工作模式：（1）單段管線模式：利用SM寄存器設(shè)定PTO參數(shù)，CPU每次輸出一個(gè)脈沖串，支持隊(duì)列。（2）多段管線模式：利用V存儲(chǔ)區(qū)存放多個(gè)脈沖串參數(shù)構(gòu)成包絡(luò)表，CPU順序發(fā)送脈沖串。4.SMART的PTO輸出范圍：（1）脈沖：1～2147483647個(gè)（2）頻率：1Hz～65535Hz（單段）或1Hz～100000Hz（多段）3.2

SMART的3種運(yùn)動(dòng)控制方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制PWM脈寬調(diào)制1.PWM是指占空比可變、周期固定的脈沖輸出，占空比（脈寬）的變化范圍從0％（始終為低電平）到100％（始終為高電平）。2.PWM提供一個(gè)類似于模擬量輸出的數(shù)字量輸出。3.保持PWM的周期不變，脈寬或脈沖占空比可通過程序進(jìn)行改變，從而來控制電機(jī)等負(fù)載的轉(zhuǎn)速或位置。4.SMART的PWM脈沖輸出范圍：（1）周期：10μs～65535μs或者2ms～65535ms。（2）脈寬：0μs～65535μs或者0ms～65535ms（最低4μs，設(shè)置為0μs等于禁止輸出。）3.2

SMART的3種運(yùn)動(dòng)控制方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)動(dòng)軸1.“運(yùn)動(dòng)軸（AxisofMotion）”，可以理解為封裝好運(yùn)動(dòng)參數(shù)及運(yùn)行規(guī)律的運(yùn)動(dòng)控制器，速度、位置的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制。2.SMART有3個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，支持同時(shí)控制3臺(tái)步進(jìn)/伺服電機(jī)。3.運(yùn)動(dòng)軸輸出脈沖和方向信號(hào)至步進(jìn)/伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再將從CPU輸入的給定值經(jīng)過處理后輸出到步進(jìn)/伺服電機(jī)，控制電機(jī)加速、減速和移動(dòng)到指定位置。類型信號(hào)描述CPU本體I/O分配輸入STPSTP輸入可讓CPU停止脈沖輸出，在位控向?qū)е锌蛇x擇所需的STP操作在位控向?qū)е锌杀唤M態(tài)為I0.0-I0.7,I1.0-I1.3中的任意一個(gè)，但是同一個(gè)輸入點(diǎn)不能被重復(fù)定義RPSRPS（參考點(diǎn)）輸入可為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)操作建立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置LMT+LMT+和LMT-是運(yùn)動(dòng)位置的最大限制，在位控向?qū)е锌山M態(tài)LMT+和LMT-輸入LMT-

ZP（HSC）ZP（零脈沖）輸入可建立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置。通常，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器在電機(jī)的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)ZP脈沖CPU本體高速計(jì)數(shù)器輸入可被組態(tài)為ZP輸入：HSC0（I0.0）HSC1（I0.1）HSC2（I0.2）HSC3（I0.3）輸出

Axis0Axis1Aixs2P0P0和P1是源型晶體管輸出，用以控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和方向。Q0.0Q0.1Q0.3P1Q0.2Q0.7/Q0.3*Q1.0DISDIS是一個(gè)源型輸出，用以禁止或使能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器。Q0.4Q0.5Q0.63.3

PLS指令組態(tài)的PTO/PWM運(yùn)動(dòng)控制第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制本節(jié)教學(xué)目標(biāo)1.熟悉SMARTPTO/PWM生成器的SM存儲(chǔ)器。2.掌握SMARTPLS指令輸出PTO控制的程序設(shè)計(jì)方法。PTO/PWM生成器1.SMART系列CPU具有三個(gè)PTO/PWM生成器（PLS0、PLS1和PLS2）。2.PTO/PWM生成器和輸出過程映像寄存器共同使用Q0.0、Q0.1和Q0.3，但相互獨(dú)立、互不影響。3.SMART默認(rèn)設(shè)置：PLS0分配給Q0.0，PLS1分配給Q0.1，PLS2分配給Q0.3。4.PTO/PWM生成器的工作方式：PLS指令讀取存儲(chǔ)于指定SM（SpecialMemory）存儲(chǔ)單元的數(shù)據(jù)，然后執(zhí)行PLS指令輸出PTO或PWM波形；PLS指令執(zhí)行期間，也可通過修改SM存儲(chǔ)單元并執(zhí)行PLS指令，來改變PTO或者PWM波形的特性。3.3.1

PTO/PWM的存儲(chǔ)器單元第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SM（SpecialMemory）存儲(chǔ)單元SMART為每一個(gè)PTO/PWM生成器指定相應(yīng)的唯一性的特殊存儲(chǔ)器（SM）單元，用于存儲(chǔ)每個(gè)PTO/PWM發(fā)生器的以下數(shù)據(jù)：（1）1個(gè)狀態(tài)字節(jié)（8位值）；（2）1個(gè)控制字節(jié)（8位值）；（3）1個(gè)周期時(shí)間或頻率（16位無符號(hào)值）；（4）1個(gè)脈沖寬度值（16位無符號(hào)值）；（5）1個(gè)脈沖計(jì)數(shù)值（32位無符號(hào)值）。Q0.0Q0.1Q0.3參數(shù)說明SMW68SMW78SMW568PTO頻率/PWM周期值：1～65535Hz（PTO），2～65535（PWM）SMW70SMW80SMW570PWM脈沖寬度值：0～65535SMD72SMD82SMD572PTO脈沖計(jì)數(shù)值：1～2147483647SMW166SMW176SMW566進(jìn)行中段的編號(hào)：僅限多段PTO操作SMW168SMW178SMW568PTO多段操作包絡(luò)表的起始位置（相對(duì)V0的字節(jié)偏移）3.3.1

PTO/PWM的存儲(chǔ)器單元第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SM存儲(chǔ)單元的使用方法1.SMB67用于控制PTO0或PWM0，SMB77用于控制PTO1或PWM1，SMB567用于控制PTO2或PWM2，三者不能混用。2.狀態(tài)字節(jié)中的PTO空閑位（SM66.7、SM76.7或SM566.7）可用來指示脈沖串是否已結(jié)束。Q0.0Q0.1Q0.3狀態(tài)字節(jié)說明SM66.4SM76.4SM566.4PTO增量計(jì)算錯(cuò)誤（因添加錯(cuò)誤導(dǎo)致）：0=無錯(cuò)誤；1=因錯(cuò)誤而終止SM66.5SM76.5SM566.5PTO包絡(luò)被禁用（因用戶指令導(dǎo)致）：0=非手動(dòng)禁用的包絡(luò)；1=用戶禁用的包絡(luò)SM66.6SM76.6SM566.6PTO/PWM管線上溢/下溢：0=無上溢/下溢；1=上溢/下溢SM66.7SM76.7SM566.7PTO空閑：0=執(zhí)行中；1=PTO空閑3.3.1

PTO/PWM的存儲(chǔ)器單元第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制SM存儲(chǔ)單元的使用方法3.向PTO/PWM控制字節(jié)（SM67.7、SM77.7或SM567.7）使能位寫入“0”，然后執(zhí)行PLS指令，可以立即停止PTO或PWM波形。4.

SMART提供了3個(gè)PTO中斷事件：（1）中斷事件19對(duì)應(yīng)PTO0脈沖計(jì)數(shù)完成（2）中斷事件20對(duì)應(yīng)PTO1脈沖計(jì)數(shù)完成（3）中斷事件34對(duì)應(yīng)PTO2脈沖計(jì)數(shù)完成5.脈沖串結(jié)束后可以調(diào)用中斷程序執(zhí)行特定功能。Q0.0Q0.1Q0.3控制字節(jié)說明SM67.0SM77.0SM567.0PTO/PWM更新頻率/周期值0=不更新；1=更新頻率/周期值SM67.1SM77.1SM567.1PWM更新脈沖寬度值0=不更新；1=更新脈沖寬度值SM67.2SM77.2SM567.2PTO更新脈沖數(shù)0=不更新；1=更新脈沖數(shù)SM67.3SM77.3SM567.3PWM時(shí)基選擇0=1us（微秒）；1=1ms（毫秒）SM67.4SM77.4SM567.4保留SM67.5SM77.5SM567.5PTO操作模式0=單段；1=多段SM67.6SM77.6SM567.6PTO/PWM模式選擇0=PWM；1=PTOSM67.7SM77.7SM567.7PWM使能0=禁用PWM；1=啟用PWM3.3.2

PTO的編程步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制S1：PTO初始化單段PTO初始化：（1）設(shè)置PTO/PWM控制字節(jié)，如16#C5；（2）寫入PTO頻率值=1（Hz）；（3）寫入脈沖串計(jì)數(shù)值=0；（4）連接中斷事件和中斷服務(wù)程序，允許中斷（可選）；（5）執(zhí)行PLS指令。多段PTO初始化：（1）設(shè)置PTO/PWM控制字節(jié)，選擇多段操作；（2）寫入包絡(luò)表起始地址到相應(yīng)的SM寄存器；（3）連接中斷事件和中斷服務(wù)程序，允許中斷（可選）；（4）執(zhí)行PLC指令。3.3.2

PTO的編程步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制S2：執(zhí)行PTO輸出PTO初始化之后，在主程序或子程序或中斷程序中執(zhí)行PTO操作，輸出需要的脈沖串，在脈沖串發(fā)送完成后，PTO輸出自動(dòng)停止。PTO輸出程序包括：（1）設(shè)置PTO/PWM控制字節(jié)；（2）寫入PTO頻率值；（3）寫入脈沖串計(jì)數(shù)值；（4）連接中斷事件和中斷服務(wù)程序，允許中斷（可選）；（5）執(zhí)行PLS指令。3.3.2

PTO的編程步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制S3：終止PTO輸出如果要在脈沖輸出執(zhí)行過程中終止PTO的輸出，則如下操作：（1）設(shè)置PTO/PWM控制字節(jié)=0；（2）執(zhí)行PLS指令。注：任何時(shí)候都可通過向PTO/PWM控制字節(jié)（SM67.7、SM77.7或SM567.7）使能位寫入“0”，然后執(zhí)行PLS指令，來實(shí)現(xiàn)禁止生成PTO或PWM波形。輸出點(diǎn)將立即恢復(fù)為過程映像寄存器控制。3.3.3

PTO運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例知識(shí)點(diǎn)1.單段管線PTO的程序設(shè)計(jì)方法。2.PTO控制程序的結(jié)構(gòu)與指令。案例要求案例要求：使用單段管線PTO方式，通過Q0.0編程實(shí)現(xiàn)連續(xù)輸出兩串控制脈沖，脈沖時(shí)序圖如下：3.3.3

PTO運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例分析主程序1.要循環(huán)產(chǎn)生2個(gè)脈沖串，頻率分別為1Hz和2Hz，每次每個(gè)脈沖串各輸出4個(gè)脈沖。2.根據(jù)時(shí)序圖，首先在主程序中利用首次掃描調(diào)用PTO初始化子程序并復(fù)位脈沖輸出寄存器。3.初始化子程序中設(shè)置PTO參數(shù)并打開中斷；中斷程序中切換脈沖周期并輸出脈沖串。3.3.3

PTO運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制初始化子程序中斷程序3.3.3

PTO運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制思考題對(duì)于SMB67、SMD68、SMD72等存儲(chǔ)單元的設(shè)定值都是什么目的，起到什么作用？如果需要輸出不同頻率的PTO波形，如10Hz和20Hz兩個(gè)脈沖串，需要如何修改程序？3.4

PWM向?qū)ЫM態(tài)的PWM運(yùn)動(dòng)控制第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制本節(jié)教學(xué)目標(biāo)1.熟悉SMARTPWM向?qū)ЫM態(tài)PWM的方法。2.掌握SMARTPWMx_RUN子例程的程序設(shè)計(jì)方法。PWM向?qū)?.利用SMART軟件的PWM向?qū)瓿蒔WM的組態(tài)，生成位控指令，完成對(duì)速度和位置的動(dòng)態(tài)控制。2.PWM向?qū)Ц鶕?jù)PWM個(gè)數(shù)，生成相應(yīng)的PWMx_RUN子例程。3.PWM向?qū)ё疃嗵峁?軸脈沖輸出的設(shè)置，脈沖輸出速度從20Hz到100KHz可調(diào)。4.SMART共有三種內(nèi)置脈沖輸出發(fā)生器可用于組態(tài)CPU的PWM輸出：（1）PWM0：用于在Q0.0上產(chǎn)生脈沖。（2）PWM1：用于在Q0.1上產(chǎn)生脈沖。（3）PWM2：用于在Q0.3上產(chǎn)生脈沖。3.4.1

PWM向?qū)У慕M態(tài)方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制2命名發(fā)生器1選擇發(fā)生器1.項(xiàng)目樹打開“向?qū)А保╓izards）文件夾，選中“PWM”啟動(dòng)PWM向?qū)гO(shè)置窗口，根據(jù)軸數(shù)勾選所需的脈沖發(fā)生器。2.為選中的脈沖發(fā)生器命名。3.4.1

PWM向?qū)У慕M態(tài)方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制4生成發(fā)生器組件3設(shè)置發(fā)生器時(shí)基3.選擇PWM通道周期時(shí)間的時(shí)基，有毫秒和微秒兩種。4.向?qū)ё詣?dòng)根據(jù)選擇的發(fā)生器創(chuàng)建子例程“PWMx_RUN”。本例選擇了PWM0，因此子例程命名為“PWM0_RUN”。3.4.1

PWM向?qū)У慕M態(tài)方法第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制6調(diào)用子例程5完成向?qū)гO(shè)置5.點(diǎn)擊“生成”按鈕，完成PWM向?qū)У脑O(shè)置。6.編程過程中，通過指令樹中的“調(diào)用子例程”來選用向?qū)傻摹癙WM0_RUN”子例程，并做進(jìn)一步的程序處理。3.4.2

PWMx_RUN子例程第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制“PWM0_RUN”子例程的參數(shù)及使用說明3.4.3

PWM運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例1：連續(xù)輸出PWM脈沖第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例知識(shí)點(diǎn)1.占空比不變PWM的程序設(shè)計(jì)方法。2.PWM0_RUN子例程及其使用方法。案例要求案例要求：通過PWM向?qū)гO(shè)置脈沖發(fā)生器PWM0輸出占空比不變的PWM脈沖。功能要求：按鈕I0.0接通時(shí)，Q0.0輸出周期=1000ms、占空比=200ms的PWM脈沖，脈沖時(shí)序圖如下：3.4.3

PWM運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例1：連續(xù)輸出PWM脈沖第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例分析程序設(shè)計(jì)本案例的重點(diǎn)在于熟悉PWM向?qū)гO(shè)置和應(yīng)用PWM子程序，參照本節(jié)前述部分的說明進(jìn)行向?qū)渲貌⒕帉憫?yīng)用“PWM0_RUN”子例程即可。3.4.3

PWM運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例2：電位器調(diào)節(jié)PWM輸出脈沖的占空比第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例知識(shí)點(diǎn)1.占空比可調(diào)節(jié)PWM的程序設(shè)計(jì)方法。2.PLC的四則運(yùn)算指令。3.PLC模擬量輸入的坐標(biāo)單位轉(zhuǎn)換。案例要求案例要求：通過PWM向?qū)гO(shè)置脈沖發(fā)生器PWM0輸出PWM脈沖，通過電位器手動(dòng)調(diào)節(jié)占空比。功能要求：按鈕I0.0接通時(shí)，通過Q0.0輸出周期=1000ms、占空比可調(diào)的PWM脈沖；外接電位器輸入電壓0-10V來調(diào)節(jié)占空比。3.4.3

PWM運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例2：電位器調(diào)節(jié)PWM輸出脈沖的占空比第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制案例分析程序設(shè)計(jì)本案例的重點(diǎn)在于占空比的調(diào)節(jié)：1.采集AI輸入值（0-10V對(duì)應(yīng)0-27648）。2.計(jì)算并轉(zhuǎn)變?yōu)檎伎毡葦?shù)值（0-1000）。程序狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控SMART軟件具備實(shí)時(shí)監(jiān)控程序狀態(tài)功能。3.4.3

PWM運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用案例2：電位器調(diào)節(jié)PWM輸出脈沖的占空比第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制程序在線監(jiān)控界面3.5運(yùn)動(dòng)向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)控制第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制本節(jié)教學(xué)目標(biāo)1.了解SMART運(yùn)動(dòng)軸組態(tài)運(yùn)控的方法。2.掌握SMART運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟。3.掌握SMART運(yùn)動(dòng)控制面板的使用方法。運(yùn)動(dòng)軸應(yīng)用示例3.5.1運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У?章PLC的運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)主要步驟1.組態(tài)運(yùn)動(dòng)軸：生成組態(tài)/曲線表和運(yùn)動(dòng)控制子例程。2.測(cè)試運(yùn)動(dòng)軸：測(cè)試輸入輸出的接線、運(yùn)動(dòng)軸的組態(tài)以及運(yùn)動(dòng)曲線的運(yùn)行。3.創(chuàng)建用戶程序：將子例程正確地運(yùn)用在PLC程序中。4.編譯下載：編譯程序并將系統(tǒng)塊、數(shù)據(jù)塊和程序塊下載到CPU。打開運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制1選擇組態(tài)軸數(shù)在此對(duì)話框中選擇要組態(tài)的運(yùn)動(dòng)軸。2命名軸名稱在此可組態(tài)自定義軸名稱。默認(rèn)名稱為“軸x”，其中“x”等于軸編號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制時(shí)必須使用晶體管輸出型的CPU，繼電器類型不適合運(yùn)動(dòng)軸。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制3選擇測(cè)量系統(tǒng)選擇要在整個(gè)向?qū)е杏糜诳刂戚S運(yùn)動(dòng)的測(cè)量系統(tǒng)。可以選擇以下測(cè)量單位之一：“工程單位”或“相對(duì)脈沖”?！肮こ虇挝弧保‥ngineeringunits）：（1）“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)”：所選電機(jī)的參數(shù)。（2）“測(cè)量的基本單位”：英寸、英尺、毫米或厘米。（3）“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生多少單位的運(yùn)動(dòng)”：電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1周，被控對(duì)象實(shí)際運(yùn)動(dòng)的距離?！跋鄬?duì)脈沖”（Relativepulses）：選擇此項(xiàng)時(shí)，向?qū)е械乃兴俣染悦}沖數(shù)/秒為單位表示，所有距離均以脈沖數(shù)為單位表示。注：“電機(jī)一次旋轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)”參數(shù)的范圍為1至2000000個(gè)脈沖，默認(rèn)值為5000。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制4方向控制和輸出組態(tài)在此可組態(tài)步進(jìn)電機(jī)/伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖和方向輸出接口?！跋辔弧保≒hasing）接口有4個(gè)選項(xiàng)：（1）單相（2個(gè)輸出）（2）雙相（2個(gè)輸出）（3）AB正交相位（2個(gè)輸出）（4）單相（1個(gè)輸出）“極性”（Polarity）參數(shù)切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向：通過“極性”參數(shù)設(shè)置修改電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，可在不改變電氣接線的條件下，更改電機(jī)的極性。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–LMT+輸入在正限位“LMT+”對(duì)話框中，可以定義正限位輸入的引腳及特性。默認(rèn)禁用LMT+輸入。輸入：可將LMT+分配給CPU從I0.0-I1.3之間的任何一個(gè)輸入點(diǎn)，如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。響應(yīng)：指定LMT+輸入激活時(shí)的動(dòng)作，默認(rèn)設(shè)置是“減速停止”，可以選擇為“立即停止”。有效電平：指定LMT+輸入的有效電平。默認(rèn)設(shè)置是高電平，即有電流流入輸入時(shí)讀取邏輯1。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–LMT-輸入在負(fù)限位“LMT-”對(duì)話框中，可以定義負(fù)限位輸入的引腳及特性。默認(rèn)禁用LMT-輸入。輸入：可將LMT-分配給CPU從I0.0-I1.3之間的任何一個(gè)輸入點(diǎn)，如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。響應(yīng)：指定LMT-輸入激活時(shí)的動(dòng)作，默認(rèn)設(shè)置是“減速停止”，可以選擇為“立即停止”。有效電平：指定LMT-輸入的有效電平。默認(rèn)設(shè)置是高電平，即有電流流入輸入時(shí)讀取邏輯1。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–RPS輸入在參考點(diǎn)“RPS”對(duì)話框中，可以定義參考點(diǎn)的引腳及特性。默認(rèn)禁用RPS輸入。輸入：可將RPS分配給CPU從I0.0-I1.3之間的任何一個(gè)輸入點(diǎn)，如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。有效電平：指定RPS輸入的有效電平。默認(rèn)設(shè)置是高電平，即有電流流入輸入時(shí)讀取邏輯1。RPS輸入有以下功能：①定義執(zhí)行參考點(diǎn)查找命令時(shí)的原點(diǎn)位置或參考點(diǎn)。②在為雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)而組態(tài)的曲線中可用于切換速度。③在為單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)而組態(tài)的曲線中可提供觸發(fā)停止。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–ZP輸入在零脈沖“ZP”對(duì)話框中，可以定義零脈沖輸入分配哪個(gè)HSC和輸入引腳。默認(rèn)禁用ZP輸入。輸入：可將ZP輸入分配給CPU上從HSC0到HSC5的任何一個(gè)HSC，輸入點(diǎn)對(duì)應(yīng)于HSC通道的第一個(gè)輸入。如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。ZP的功能：通常，每轉(zhuǎn)一圈，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)ZP脈沖。因此，零脈沖（ZP）輸入有助于建立參考點(diǎn)查找（RPS）命令所用的參考點(diǎn)或原點(diǎn)位置。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–STP輸入在停止輸入“STP”對(duì)話框中，可以定義停止輸入的引腳及特性。默認(rèn)禁用STP輸入。輸入：可將STP分配給CPU從I0.0-I1.3之間的任何一個(gè)輸入點(diǎn)，如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。響應(yīng)：指定STP輸入激活時(shí)的動(dòng)作，默認(rèn)設(shè)置是“減速停止”，可以選擇為“立即停止”。觸發(fā)器：指定STP輸入的觸發(fā)器。默認(rèn)設(shè)置為“電平”，可選擇“邊沿”。STP輸入有以下功能：使任何激活的運(yùn)動(dòng)控制命令減速至啟動(dòng)-停止速度并在減速后立即停止脈沖。可作為來自步進(jìn)/伺服驅(qū)動(dòng)器的就緒信號(hào)。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–TRIG輸入在觸發(fā)器“TRIG”對(duì)話框中，可以定義觸發(fā)輸入點(diǎn)的特性。默認(rèn)禁用TRIG輸入。輸入：可將TRIG分配給CPU從I0.0-I1.3之間的任何一個(gè)輸入點(diǎn)，如某輸入點(diǎn)已經(jīng)被系統(tǒng)所使用，則不可被選擇。有效電平：指定TRIG輸入的有效電平。默認(rèn)設(shè)置是高電平，即有電流流入輸入時(shí)讀取邏輯1。TRIG輸入有以下功能：①在特定的曲線定義中，使任何激活的運(yùn)動(dòng)控制命令減速至啟動(dòng)-停止速度并停止脈沖。②如果激活，則無法啟動(dòng)新運(yùn)動(dòng)控制命令。③可用作來自步進(jìn)電機(jī)/伺服驅(qū)動(dòng)器的就緒信號(hào)。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制5組態(tài)輸入和輸出引腳分配–DIS輸出在輸出禁用“DIS”對(duì)話框中，可以定義DIS輸出是否可用。使用DIS輸出禁用或啟用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器。默認(rèn)禁用DIS輸出。選擇“啟用”復(fù)選框后，可以在程序中使用“輸出”字段中的地址作為DIS輸出。不能更改DIS輸出的地址。每個(gè)軸均具備一個(gè)針對(duì)DIS輸出的特定輸出點(diǎn)：軸0對(duì)應(yīng)Q0.4、軸1對(duì)應(yīng)Q0.5、軸2對(duì)應(yīng)Q0.6。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制6指定電機(jī)速度在“電機(jī)速度”對(duì)話框中，可以定義應(yīng)用的最大速度和啟動(dòng)/停止速度，同時(shí)根據(jù)設(shè)定值顯示出最小速度。電機(jī)扭矩/速度的關(guān)系：通常，SS_SPEED（電機(jī)啟動(dòng)/停止速度）是MAX_SPEED（最大電機(jī)速度）值的5%～15%，且必須大于最低速度。最大電機(jī)速度：設(shè)置最佳的MAX_SPEED值，取值范圍是20個(gè)脈沖/秒至100000個(gè)脈沖/秒（由CPU型號(hào)決定）或相應(yīng)的工程單位。默認(rèn)值為100000個(gè)脈沖/秒或20.00工程單位。啟動(dòng)/停止速度：過低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開始和結(jié)束時(shí)可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)。過高，電機(jī)可能在啟動(dòng)時(shí)喪失脈沖，在停止時(shí)負(fù)載可能過度驅(qū)動(dòng)電機(jī)。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制7設(shè)置JOG（點(diǎn)動(dòng)）參數(shù)點(diǎn)動(dòng)“JOG”可將電機(jī)通過手動(dòng)方式移至所需位置，一般用于手動(dòng)調(diào)試。JOG命令的幾點(diǎn)說明：（1）如果JOG命令在0.5秒以內(nèi)結(jié)束，運(yùn)動(dòng)軸將以點(diǎn)動(dòng)速度將電機(jī)移動(dòng)點(diǎn)動(dòng)增量（JOG_INCREMENT）指定的距離。（2）如果JOG命令在0.5秒后仍然激活，運(yùn)動(dòng)軸將加速至點(diǎn)動(dòng)速度，并繼續(xù)移動(dòng)，直至JOG命令終止。運(yùn)動(dòng)軸隨后減速至停止。（3）速度：電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是JOG命令仍然有效時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的最大速度。JOG_SPEED參數(shù)受限于最低和最高速度。默認(rèn)值為0.20工程單位或200個(gè)脈沖/秒。（4）增量：增量是瞬時(shí)JOG命令將電機(jī)移動(dòng)的距離。默認(rèn)值為1.00工程單位或100個(gè)脈沖/秒。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制8設(shè)置加速和減速時(shí)間在“電機(jī)時(shí)間”對(duì)話框中，可為應(yīng)用指定加速率和減速率。電機(jī)時(shí)間的幾點(diǎn)說明：（1）加速：是電機(jī)從SS_SPEED加速到MAX_SPEED所需的時(shí)間，以毫秒為單位。默認(rèn)值為1000ms。（2）減速：是電機(jī)從MAX_SPEED減速到SS_SPEED所需的時(shí)間，以毫秒為單位。默認(rèn)值為1000ms。（3）電機(jī)的加速和減速時(shí)間要經(jīng)過測(cè)試來確定：首先使用運(yùn)動(dòng)控制向?qū)л斎胍粋€(gè)較大的值，可以使用運(yùn)動(dòng)控制面板根據(jù)需要調(diào)整值，然后逐漸減小這個(gè)時(shí)間值，直到電機(jī)開始失速時(shí)的數(shù)值即可作為加減速時(shí)間。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制9設(shè)置急停時(shí)間急停補(bǔ)償能夠提供較平穩(wěn)的位置控制，方法是減少移動(dòng)包絡(luò)的加速和減速部分中的急停（速率變化）。減少急?？筛纳莆恢米粉櫺阅堋＜蓖Ｑa(bǔ)償僅適用于簡單的一步包絡(luò)。10組態(tài)反沖補(bǔ)償當(dāng)運(yùn)動(dòng)方向發(fā)生變化時(shí)，為消除因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差（反沖），電機(jī)須運(yùn)動(dòng)一定距離來抵消此誤差。反沖補(bǔ)償始終為正值。默認(rèn)值為0，表示禁用此功能。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制11組態(tài)參考點(diǎn)在“參考點(diǎn)”(ReferencePoint)對(duì)話框中，可為應(yīng)用選擇參考點(diǎn)功能。12組態(tài)參考點(diǎn)查找對(duì)“參考點(diǎn)”(ReferencePoint）的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，分別是：查找、偏移、搜索順序。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制13組態(tài)參考點(diǎn)偏移量參考點(diǎn)偏移量可以指定從RP到實(shí)際測(cè)量系統(tǒng)零點(diǎn)位置之間的距離，以在“測(cè)量系統(tǒng)”對(duì)話框中組態(tài)的單位顯示。偏移量值始終為正數(shù)，默認(rèn)值為0.00或0。14組態(tài)參考點(diǎn)搜索順序參考點(diǎn)搜索順序可以定義用于查找RP的算法，有4種可供選擇的算法模式。21343.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制15讀取位置讀取位置可以從某些Siemens伺服驅(qū)動(dòng)器中讀取位置值，以便在運(yùn)動(dòng)軸中更新當(dāng)前位置值。16組態(tài)包絡(luò)曲線“曲線”(Profiles)可定義所需的位置包絡(luò)曲線，最多組態(tài)32條曲線。組態(tài)包絡(luò)曲線包括：創(chuàng)建并命名曲線、定義曲線模式和各步、組態(tài)絕對(duì)位置模式、組態(tài)相對(duì)位置模式、組態(tài)單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)模式、組態(tài)雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)模式。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制添加包絡(luò)曲線示例添加了4條曲線，分別選用4種運(yùn)動(dòng)模式。所有組態(tài)和曲線信息都存儲(chǔ)在運(yùn)動(dòng)控制向?qū)XISx_DATA表中。選擇曲線的運(yùn)行模式在此對(duì)話框中，可為當(dāng)前的曲線選擇4種工作模式之一。①絕對(duì)位置模式：絕對(duì)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)絕對(duì)位置定位運(yùn)動(dòng)軸，按給定的絕對(duì)位置和速度移動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制組態(tài)曲線絕對(duì)位置模式每條曲線最多允許組態(tài)16個(gè)單獨(dú)的步，分別設(shè)置每條曲線的“目標(biāo)速度”和“終止位置”。注意，終止位置是單向連續(xù)遞增的數(shù)值，不能反向變化。組態(tài)曲線相對(duì)位置模式同絕對(duì)位置模式類似，每條曲線最多允許組態(tài)16個(gè)單獨(dú)的步，分別設(shè)置每條曲線的“目標(biāo)速度”和“終止位置”。②目標(biāo)速度：輸入必須在該步取得的速度，在最低和最高速度之間，默認(rèn)值為SS_SPEED（啟動(dòng)/停止速度）。③結(jié)束位置：輸入必須在該步到達(dá)的位置。默認(rèn)值為0.00或0。①相對(duì)位置模式：相對(duì)運(yùn)動(dòng)，按給定的相對(duì)距離和速度移動(dòng)運(yùn)動(dòng)軸。②目標(biāo)速度：輸入必須在該步取得的速度，在最低和最高速度之間，默認(rèn)值為SS_SPEED（啟動(dòng)/停止速度）。③結(jié)束位置：輸入必須在該步移動(dòng)的距離。默認(rèn)值為0.00或0。3.5.2運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)步驟第3章PLC的運(yùn)動(dòng)控制組態(tài)單速連續(xù)模式曲線選擇單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)模式，電機(jī)以指定的單一目標(biāo)速