《智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)搭建要求及方法》

T/CSAExx—20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)搭建要求及方法

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)的基本構(gòu)成、總體功能要求、硬件要求、軟件要

求及車載采集平臺(tái)搭建方法。

本文件適用于在中國(guó)（除港澳臺(tái)外）區(qū)域公共道路上行駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB11552-2009乘用車內(nèi)部凸出物要求

GB11566-2009乘用車外部凸出物要求

GB/T19392車載衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范

ISO16750-1:2018道路車輛電氣電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分:總則（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第1部分:定義和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路車輛來(lái)自窄帶輻射電磁能的電氣騷擾的組件試驗(yàn)方法第1部分:一般原則

和術(shù)語(yǔ)（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

道路交通參與者roadtrafficparticipants

帶有一定的行為目的，處于道路交通環(huán)境中的可自主移動(dòng)目標(biāo)，包括但不限于行人、車輛或其它交

通工具等。

3.2

駕駛場(chǎng)景drivingscenario

一定時(shí)間和空間范圍內(nèi)車輛駕駛行為與交通環(huán)境中的其他車輛、行人、道路、設(shè)施、天氣及光照的

綜合反映，用于描述本車、交通參與者、道路及環(huán)境等信息。

3.3

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

裝載于車端的場(chǎng)景采集平臺(tái)，包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、定位設(shè)備等傳感器和數(shù)據(jù)記錄

1

設(shè)備，設(shè)備可實(shí)現(xiàn)按需搭配，用于獲取并記錄駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

3.4

點(diǎn)云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。

[來(lái)源：GB/T36100—2018,3.2]

4總體要求

4.1車載場(chǎng)景采集平臺(tái)基本構(gòu)成

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)硬件包括車輛主體、環(huán)境感知傳感器、數(shù)據(jù)記錄設(shè)備、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備、定位設(shè)備、

供電設(shè)備和人機(jī)交互設(shè)備，以及相關(guān)的線束和支架等，負(fù)責(zé)從車輛端收集并記錄場(chǎng)景信息。

軟件包括數(shù)據(jù)接入模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、人機(jī)交互模塊、自診斷與告警模塊等。

4.2車載場(chǎng)景采集平臺(tái)總體功能要求

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)記錄并存儲(chǔ)駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)需要滿足后期場(chǎng)景應(yīng)用的需求。駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)

滿足以下三個(gè)方面的基礎(chǔ)用途：

a)典型場(chǎng)景或特殊場(chǎng)景的提取和復(fù)現(xiàn)，用于泛化仿真測(cè)試或場(chǎng)地測(cè)試的測(cè)試用例；

b)對(duì)典型場(chǎng)景目標(biāo)或場(chǎng)景片段進(jìn)行標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽化標(biāo)注；

c)場(chǎng)景關(guān)鍵要素的解構(gòu)提取，以及利用解構(gòu)得到的場(chǎng)景要素進(jìn)行場(chǎng)景重構(gòu)。

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)應(yīng)具備以下功能：

a)記錄駕駛?cè)蝿?wù)和任務(wù)變更；

b)記錄交通環(huán)境信息、場(chǎng)景關(guān)鍵要素、駕駛員、車輛信息以及設(shè)備狀態(tài)信息，精度和誤差滿足數(shù)

據(jù)應(yīng)用需求；

c)具備足夠的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄存儲(chǔ)，且數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)移；

d)車載設(shè)備時(shí)間校準(zhǔn)同步，空間坐標(biāo)統(tǒng)一，并能夠在數(shù)據(jù)采集期間維持。

5車載場(chǎng)景采集平臺(tái)硬件要求

5.1硬件總體要求

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)采用的所有車載設(shè)備應(yīng)符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)應(yīng)產(chǎn)生包含且不限于表1所示的數(shù)據(jù)。

表1車載場(chǎng)景采集平臺(tái)的數(shù)據(jù)種類、內(nèi)容及來(lái)源

序號(hào)數(shù)據(jù)種類內(nèi)容數(shù)據(jù)來(lái)源

1時(shí)間信息信息采集發(fā)生的精準(zhǔn)時(shí)間GNSS、授時(shí)設(shè)備

本車狀態(tài)、本車位置、本車運(yùn)動(dòng)軌車輛總線、IMU、

2本車信息

跡GNSS+RTK

定位設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)獲取或人

3道路信息道路類型及路況信息

工記錄

4天氣信息天氣狀況網(wǎng)絡(luò)獲取或人工記錄

2

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5車道線信息

感知道路交通參與者、交通標(biāo)志、高清攝像頭、智能攝像頭

路面標(biāo)識(shí)標(biāo)線等目標(biāo)信息列表及激光雷達(dá)

6目標(biāo)種類信息

相對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

7目標(biāo)物的相對(duì)位置和速度信息毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)

信息

8視頻信息道路交通參與者、臨時(shí)或固定道路高清攝像頭、智能攝像頭、

設(shè)施、道路標(biāo)識(shí)標(biāo)線、駕駛員狀態(tài)毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)

9圖片信息

等原始數(shù)據(jù)（輸出點(diǎn)云數(shù)據(jù)）

10點(diǎn)云信息

5.2安裝要求

5.2.1總體要求

車輛安裝傳感器等相關(guān)設(shè)備時(shí)，如涉及車輛改裝，須到主管部門報(bào)備。相關(guān)示例見附件A。

5.2.2車載場(chǎng)景采集平臺(tái)傳感器安裝要求

傳感器應(yīng)遵循設(shè)備安裝說(shuō)明，重點(diǎn)關(guān)注傳感器特性引起的注意事項(xiàng)，不可超出其工作環(huán)境要求和防

水防塵要求規(guī)定的范圍。

所有設(shè)備安裝要牢固可靠，行駛過(guò)程中不允許出現(xiàn)共振。

車外設(shè)備及支架安裝時(shí)需考慮風(fēng)阻，可通過(guò)整流罩或其它方式降低風(fēng)阻。

若使用乘用車平臺(tái)，駕駛室外傳感器的安裝方式應(yīng)滿足GB11566-2009的要求；駕駛室內(nèi)傳感器的

安裝方式應(yīng)滿足GB11552-2009的要求。

5.2.3車載場(chǎng)景采集平臺(tái)線束要求

加裝線束應(yīng)滿足ISO7637要求。

線束接插件、線束長(zhǎng)度和線束類型應(yīng)根據(jù)傳導(dǎo)信號(hào)的要求進(jìn)行選型。

線束應(yīng)盡量避免陽(yáng)光直射，遠(yuǎn)離發(fā)熱器件。

加裝線束應(yīng)標(biāo)明線束編號(hào)、標(biāo)明其傳導(dǎo)的信號(hào)名稱。

在協(xié)議不明確，或沒有明確證據(jù)表明可以混接的前提下，信號(hào)線不可混接。

線束應(yīng)成束布置，外觀整齊，避開產(chǎn)生電磁干擾的零部件及車載的大電流電源線。

固定點(diǎn)應(yīng)布置合理，固定可靠，避免與周圍零部件干涉。

5.2.4車載場(chǎng)景采集平臺(tái)支架要求

加裝設(shè)備支架不可破壞車輛主體結(jié)構(gòu)。

傳感器布置位置相近時(shí)，傳感器及支架之間不可干涉、遮擋、覆蓋。

5.2.5傳感器覆蓋范圍要求

場(chǎng)景采集傳感器感知范圍應(yīng)覆蓋車體周圍360°范圍，且無(wú)開放盲區(qū)。車輛行進(jìn)方向有效探測(cè)距離

不小于150米，后方有效探測(cè)距離不小于70米，左右側(cè)向有效探測(cè)距離不小于20米。在該范圍內(nèi)，應(yīng)確

保至少兩種傳感器覆蓋。

5.3設(shè)備電源和功率要求

3

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)電源設(shè)計(jì)應(yīng)滿足以下要求：

a)車載場(chǎng)景采集平臺(tái)的所有設(shè)備電源均來(lái)自車載蓄電池和車輛發(fā)電機(jī)；

b)設(shè)置總開關(guān)電源、過(guò)載保護(hù)等裝置，確保設(shè)備和車輛安全；

c)可配置備用電源；車載場(chǎng)景采集平臺(tái)配備備用電源或斷電保護(hù)設(shè)備，不可采用車載蓄電池為備用電

源充電的方式充電，亦不可使用車載發(fā)電機(jī)為其充電；

d)供電線徑選擇應(yīng)嚴(yán)格評(píng)估用電設(shè)備峰值功耗和線束負(fù)載能力，不可過(guò)載；

e)采集設(shè)備搭載后，電平衡計(jì)算方式應(yīng)按照采集設(shè)備全天候工作核算；

f)按照相應(yīng)采集設(shè)備搭載基礎(chǔ)車輛的電平衡計(jì)算方法進(jìn)行核算，發(fā)電機(jī)輸出功率需大于車載用電總功

率；

g)采集設(shè)備控制器、傳感器暗電流需滿足車輛要求，車輛下電后，采集設(shè)備全部斷電；

h)采集設(shè)備系統(tǒng)需要單獨(dú)配備總保險(xiǎn)。采集控制器及傳感器均需供電保險(xiǎn)，保證同一類型傳感器或控

制器單獨(dú)供電，保險(xiǎn)值及供電線徑根據(jù)用電功率核算；

i)采集系統(tǒng)需設(shè)置電源總開關(guān)，用于設(shè)備的上電下電的總控制開關(guān)；

j)如無(wú)電源保護(hù)措施、一鍵控制開關(guān)，不可將原車蓄電池作為電源。

6車載場(chǎng)景采集平臺(tái)軟件要求

6.1軟件總體要求

數(shù)據(jù)采集軟件需具備數(shù)據(jù)接入功能、數(shù)據(jù)采集功能、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能、人機(jī)交互功能、自診斷與告警

功能等。

6.2軟件功能要求

6.2.1數(shù)據(jù)接入功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備接入待采集數(shù)據(jù)的功能。需要采集的數(shù)據(jù)為滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景應(yīng)用需求的

數(shù)據(jù)。一般包括但不限于如下數(shù)據(jù)：高清攝像頭數(shù)據(jù)，環(huán)視攝像頭數(shù)據(jù)，毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)，激光雷達(dá)數(shù)

據(jù)，GNSS數(shù)據(jù)，整車CAN總線數(shù)據(jù)等。

6.2.2人機(jī)交互功能

數(shù)據(jù)采集軟件應(yīng)具備友好的人機(jī)交互功能。使得用戶可以通過(guò)屏幕顯示、語(yǔ)音等方式獲得系統(tǒng)運(yùn)行

狀態(tài)信息等。可以通過(guò)鼠標(biāo)、鍵盤等方式操作數(shù)據(jù)采集軟件、發(fā)出控制指令、調(diào)整運(yùn)行參數(shù)等。

6.2.3自診斷和告警功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備自診斷與告警功能，以保證整機(jī)和各模塊子系統(tǒng)正常穩(wěn)定運(yùn)行。當(dāng)系統(tǒng)某部分

出現(xiàn)故障時(shí)，能夠通過(guò)自診斷功能檢測(cè)出該故障，并能通過(guò)屏幕顯示、語(yǔ)音等方式發(fā)出告警信息。

6.2.4數(shù)據(jù)采集功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備數(shù)據(jù)采集功能，將接入到采集設(shè)備中的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和緩存。

6.2.5數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能

數(shù)據(jù)采集軟件需具備將采集到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到非易失性存儲(chǔ)器的功能，以便進(jìn)行持久化存儲(chǔ)和后續(xù)數(shù)

據(jù)處理。

6.3運(yùn)行環(huán)境要求

基本運(yùn)行環(huán)境需具備CPU的處理能力和內(nèi)存大小能夠滿足對(duì)采集的多源大容量高帶寬數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)

時(shí)4采集處理與存儲(chǔ)。非易失性存儲(chǔ)器的容量至少能夠滿足單次數(shù)據(jù)采集作業(yè)所需的存儲(chǔ)容量。

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7車載場(chǎng)景采集平臺(tái)搭建方法

7.1硬件選型方法

7.1.1車輛選型

車輛為場(chǎng)景采集平臺(tái)提供運(yùn)行基礎(chǔ)。車輛的駕駛行為和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)是場(chǎng)景的重要組成部分，車輛

總線應(yīng)提供以下數(shù)據(jù)：

表2需要采集的車輛信息

信息類別一級(jí)子類二級(jí)子類信息類型

實(shí)時(shí)車速必要

車速

橫向速度、縱向速度必要

實(shí)時(shí)加速度重要

加速度

橫向加速度、縱向加速度重要

方向盤轉(zhuǎn)角旋轉(zhuǎn)角度必要

檔位檔位信息必要

發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速重要

發(fā)動(dòng)機(jī)

發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)荷重要

橫擺角重要

車身姿態(tài)（或可通過(guò)慣導(dǎo)

俯仰角重要

設(shè)備獲得）

航向角重要

雨刷狀態(tài)雨刷檔位重要

車輛信息遠(yuǎn)近光燈重要

尾燈重要

燈光信號(hào)

剎車燈重要

轉(zhuǎn)向燈重要

制動(dòng)踏板開度必要

踏板信息

加速踏板開度必要

輪速信息重要

駐車信號(hào)重要

點(diǎn)火信號(hào)重要

車輛行駛模式ECO/SPORT重要

天窗狀態(tài)重要

開閉件門狀態(tài)重要

窗狀態(tài)重要

上述信息為描述場(chǎng)景的基礎(chǔ)要素，是場(chǎng)景應(yīng)用的基礎(chǔ)信息。車輛應(yīng)提供上述必要信息，盡量提供重

要信息，以滿足后期場(chǎng)景數(shù)據(jù)處理的需求。

5

7.1.2環(huán)境感知傳感器選型

場(chǎng)景采集所采用的環(huán)境感知傳感器用于記錄車輛行駛時(shí)的外部環(huán)境信息和駕駛員信息。傳感器選型

示例見附件A.3。按上報(bào)數(shù)據(jù)的類型，車載場(chǎng)景采集平臺(tái)常用的環(huán)境感知傳感器可分為以下2類：

a)記錄外部環(huán)境信息的傳感器；

b)記錄駕駛室內(nèi)部信息的傳感器。

7.1.2.1記錄外部環(huán)境信息的傳感器

此類傳感器按輸出數(shù)據(jù)的類型，可分為兩類：

a)第一類傳感器記錄外部原始環(huán)境信息，涵蓋交通參與者、道路和建筑、交通標(biāo)識(shí)標(biāo)線等所有外

部環(huán)境信息。數(shù)據(jù)覆蓋全部場(chǎng)景要素，多為非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。常見的數(shù)據(jù)形式包括圖片、視頻和激光點(diǎn)云、

毫米波點(diǎn)云等。在數(shù)據(jù)處理時(shí)，該類傳感器除了提交記錄數(shù)據(jù)之外，還需要提供必要的內(nèi)部參數(shù)和安裝

信息，作為數(shù)據(jù)處理時(shí)的修正值輸入。

b)第二類傳感器可提供目標(biāo)列表，傳感器重點(diǎn)感知外部環(huán)境當(dāng)中的交通參與者、交通標(biāo)識(shí)、道路

標(biāo)線等重要的場(chǎng)景要素。傳感器捕捉要素特征并進(jìn)行識(shí)別，將識(shí)別的結(jié)果以目標(biāo)列表的形式提交。數(shù)據(jù)

覆蓋重點(diǎn)場(chǎng)景要素，多為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)用于場(chǎng)景提取和切分，形成典型場(chǎng)景數(shù)據(jù)集或特殊場(chǎng)

景數(shù)據(jù)集，用于自動(dòng)駕駛控制算法訓(xùn)練。常見的數(shù)據(jù)形式包括目標(biāo)列表等。為滿足測(cè)試要求，此類數(shù)據(jù)

需具備良好的通用性。在數(shù)據(jù)處理時(shí)，該類傳感器除了提交記錄數(shù)據(jù)之外，還需要提供必要的數(shù)據(jù)解析

協(xié)議或工具。

7.1.2.2記錄駕駛室內(nèi)部信息的傳感器

此類傳感器重點(diǎn)采集駕駛員和座艙內(nèi)乘員信息，包括駕駛員動(dòng)作和駕駛員狀態(tài)，以及干擾駕駛員的

外部因素等。

上述信息通常采用視頻+音頻的方式記錄。

7.1.3數(shù)據(jù)記錄設(shè)備選型

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備匯總所有的數(shù)據(jù)，運(yùn)行場(chǎng)景采集軟件，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的匯入和處理。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備應(yīng)具備與所有數(shù)據(jù)源通信的能力，應(yīng)具備能夠滿足所有數(shù)據(jù)源接入所需的物理接口和

軟件驅(qū)動(dòng)。

如果數(shù)據(jù)記錄設(shè)備本身的物理接口無(wú)法滿足要求，宜選配擴(kuò)展塢或接口轉(zhuǎn)換器等外掛輔助設(shè)備對(duì)接

口進(jìn)行擴(kuò)展和轉(zhuǎn)換。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備應(yīng)匹配人機(jī)交互設(shè)備，便于操作人員對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行維護(hù)和管理。

7.1.4存儲(chǔ)設(shè)備選型

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備有多種硬盤格式，應(yīng)選擇數(shù)據(jù)記錄設(shè)備支持的格式。

可根據(jù)每次采集的數(shù)據(jù)量來(lái)選擇合適的存儲(chǔ)容量。存儲(chǔ)空間以能夠支撐24小時(shí)的采集任務(wù)為宜。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備要易于拆裝，便于數(shù)據(jù)拷貝。

7.1.5定位設(shè)備選型

定位設(shè)備用于獲取車輛的實(shí)時(shí)位置和運(yùn)動(dòng)軌跡，輔以慣性單元和導(dǎo)航地圖，可以記錄采集車輛行駛

的路線和路況等信息。

目前通用的定位設(shè)備包括GPS、GLONASS和北斗定位系統(tǒng)形成的組合全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)(GNSS)。

為保證定位效果，支持接收的定位星系應(yīng)不少于兩種。

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)要求定位精度在0.5米之內(nèi)，實(shí)現(xiàn)車道級(jí)定位。

6

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7.2傳感器調(diào)試方法

7.2.1傳感器校準(zhǔn)

環(huán)境感知類傳感器應(yīng)按照各自技術(shù)要求和使用手冊(cè)進(jìn)行校準(zhǔn)，保證其測(cè)量誤差在允許的范圍之內(nèi)。

7.2.2傳感器標(biāo)定

車輛坐標(biāo)系：以車的后軸中心在地面的投影為原點(diǎn)。車輛前進(jìn)方向?yàn)閄軸正方向，駕駛員側(cè)為Y軸

正方向，向上為Z軸正方向。

傳感器空間標(biāo)定：進(jìn)行外部環(huán)境感知的傳感器需要將其標(biāo)定到車體坐標(biāo)系。該標(biāo)定過(guò)程可以通過(guò)將

所有傳感器各自標(biāo)定至車體或先將所有傳感器標(biāo)定至一個(gè)傳感器，再將該傳感器標(biāo)定至車體的方式進(jìn)行。

不同類型的傳感器由于工作原理和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不同，需結(jié)合傳感器自身特點(diǎn)，選擇合適的方案進(jìn)行標(biāo)定。

進(jìn)行車輛內(nèi)部數(shù)據(jù)采集的傳感器不需要進(jìn)行空間標(biāo)定，按照傳感器工作要求安裝即可。

標(biāo)定參數(shù)格式：標(biāo)定參數(shù)需要以統(tǒng)一格式進(jìn)行保存。建議使用x,y,z,roll,pitch,yaw六個(gè)參數(shù)進(jìn)行表示。

其中x,y,z為偏移量，單位為米（m）；roll,pitch,yaw為偏轉(zhuǎn)角，單位為弧度（rad）。

傳感器偏移量設(shè)置：每個(gè)傳感器相對(duì)于原點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，作為偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。如傳感器有偏轉(zhuǎn)，

偏轉(zhuǎn)角也需要測(cè)量并補(bǔ)償。

多傳感器空間標(biāo)定：傳感器偏移量設(shè)置完成之后，需要對(duì)關(guān)聯(lián)傳感器進(jìn)行標(biāo)定，消除多傳感器之間

的誤差。多傳感器空間標(biāo)定通過(guò)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行。

多傳感器時(shí)鐘同步標(biāo)定：

a)選用具備觸發(fā)記錄機(jī)制的傳感器（如脈沖觸發(fā)拍照等），以GNSS定位設(shè)備的時(shí)鐘脈沖作為觸

發(fā)基準(zhǔn)，觸發(fā)多傳感器同步記錄數(shù)據(jù)；

b)若所選傳感器不具備觸發(fā)記錄機(jī)制，則在數(shù)據(jù)記錄端，記錄各傳感器數(shù)據(jù)發(fā)生的時(shí)刻，以此作

為數(shù)據(jù)選用的依據(jù)。

7.3數(shù)據(jù)記錄設(shè)備調(diào)試方法

所有接入數(shù)據(jù)記錄設(shè)備的數(shù)據(jù)協(xié)議不可沖突。

系統(tǒng)調(diào)試時(shí)，要檢驗(yàn)自診斷和告警功能的有效性和實(shí)時(shí)性。

數(shù)據(jù)記錄設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)采集軟件，要確保數(shù)據(jù)接入、采集和存儲(chǔ)過(guò)程中，數(shù)據(jù)的完整性和安全性。

數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，需檢測(cè)數(shù)據(jù)完整性。

7.3.1數(shù)據(jù)完整性

設(shè)備硬件接線完成后，打開進(jìn)入軟件，調(diào)出場(chǎng)景采集軟件的每個(gè)功能界面，查看數(shù)據(jù)是否正常接入。

設(shè)備數(shù)據(jù)正常接入后，可根據(jù)需求進(jìn)行如下測(cè)試。

物理可靠性調(diào)試：端口振動(dòng)、防水、插拔測(cè)試；線路防干擾測(cè)試（電磁、溫濕度）；傳輸距離測(cè)試。

硬件狀態(tài)顯示調(diào)試：設(shè)備接入指示；設(shè)備斷開指示；設(shè)備負(fù)載率指示。

存儲(chǔ)完整性測(cè)試：存儲(chǔ)介質(zhì)種類與存儲(chǔ)完整性測(cè)試；存儲(chǔ)介質(zhì)數(shù)據(jù)接口與存儲(chǔ)完整性測(cè)試。

7.3.2數(shù)據(jù)安全性加密方式

車端數(shù)據(jù)接入端加密，包括傳感器自帶或外掛加密模塊?？刹捎靡韵路绞剑?/p>

a)傳感器端數(shù)據(jù)軟件加密后發(fā)送；

b)傳感器端數(shù)據(jù)硬件加密后發(fā)送。

數(shù)據(jù)采集端加密，包括數(shù)據(jù)采集接口自帶或外掛加密模塊。可采用以下方式：

a)數(shù)據(jù)采集端軟件加密后顯示或存儲(chǔ)；

7

b)數(shù)據(jù)采集端硬件加密后顯示或存儲(chǔ)。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)加密，可采用以下方式：

a)設(shè)置權(quán)限：給予軟件最高的root權(quán)限，給用戶一般權(quán)限，只有root權(quán)限才能訪問(wèn)數(shù)據(jù)源存儲(chǔ)文件

夾，但該方法主要的問(wèn)題在于不能有效防止數(shù)據(jù)源加密。

b)源文件加密：對(duì)文件頭進(jìn)行加密，或?qū)φ麄€(gè)文件進(jìn)行加密。

c)自建格式：自建一種壓縮格式，在文件的頭部等位置加入新的信息形成有區(qū)別與現(xiàn)有格式的新格式。

8

T/CSAExx—20xx

附錄A

（資料性）

一種車載場(chǎng)景采集平臺(tái)設(shè)計(jì)方案

A.1基于乘用車的場(chǎng)景采集平臺(tái)

基于乘用車的場(chǎng)景采集平臺(tái)的環(huán)境感知模塊中攝像頭、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)的布置分別詳見圖

A-1、圖A-2及圖A-3，布置應(yīng)滿足表A-1要求：

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1.前視攝像頭2.前置攝像頭3.駕駛室內(nèi)攝像頭4.左置攝像頭5.右置攝像頭6.后視攝像頭

圖A.1攝像頭的布置

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1.前向毫米波雷達(dá)2.角毫米波雷達(dá)3.后向毫米波雷達(dá)

圖A.2毫米波雷達(dá)的布置

標(biāo)引序號(hào)說(shuō)明：

1.正前激光雷達(dá)2.右前視激光雷達(dá)3.左前視激光雷達(dá)

4.右后視激光雷達(dá)5.左后視激光雷達(dá)6.正后激光雷達(dá)

9

圖A.3激光雷達(dá)的布置

乘用車傳感器的數(shù)量和布置方案詳見下表。

表A.1乘用車傳感器布置方案

傳感器名

序號(hào)數(shù)量布置要求

稱

1)前視攝像頭1個(gè)，宜布置在前風(fēng)擋玻璃上方中央，左右偏離最多允

許15厘米，應(yīng)位于雨刮覆蓋范圍內(nèi)

2)駛室內(nèi)攝像頭1個(gè)，宜布置在前風(fēng)擋玻璃右上方，不能影響駕駛員

的視野

1攝像頭8

3)正前、正后、左前、左后、右前及右后各1個(gè)，共6個(gè)構(gòu)成環(huán)視；

其中前置攝像頭布置在前風(fēng)擋玻璃上方車頂中央，后置攝像頭布置

在后風(fēng)擋玻璃上方車頂中央，左置攝像頭布置在左側(cè)的A柱及C柱

附近

1)前向毫米波雷達(dá)1個(gè)，布置在車頭中間，正對(duì)前方

2)后向毫米波雷達(dá)1個(gè)，布置在車尾中間，正對(duì)后方

毫米波雷3)角毫米波雷達(dá)4個(gè)，布置在車的左前方、右前方、左后方及右后方，

26

達(dá)雷達(dá)平面的法線與車輛中軸線成60°

4)毫米波雷達(dá)的安裝高度應(yīng)盡量保持一致，距地面高度推薦范圍為

500mm~700mm

1)激光雷達(dá)6個(gè)，分別位于采集用車的正前、正后、左前、右前、左

后及右后

2)激光雷達(dá)豎直布置，垂直于水平面

3)激光雷達(dá)的安裝高度需要保持一致，推薦500mm~700mm；

4)固態(tài)激光雷達(dá)的前方不應(yīng)該有其他遮擋的地方，需考慮預(yù)留清洗位

置

5)正前和正后激光雷達(dá)應(yīng)布置在車輛橫向中間位置，可+/-30cm進(jìn)行

橫向位置調(diào)整，正前激光雷達(dá)表面朝向車輛正前，正后激光雷達(dá)表

3激光雷達(dá)6面朝向車輛正后，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

6)右前視激光雷達(dá)布置在車輛右前角位置，雷達(dá)表面朝向和車輛前進(jìn)

方向夾角為-80?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

7)左前視激光雷達(dá)布置在車輛左前角位置，雷達(dá)表面朝向和車輛前進(jìn)

方向夾角為80?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

8)右后視激光雷達(dá)布置在車輛右后角位置，雷達(dá)表面朝向和車輛前進(jìn)

方向夾角為-95?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整；

9)左后視激光雷達(dá)布置在車輛左后角位置，雷達(dá)表面朝向和車輛前進(jìn)

方向夾角為95?，可在+/-5?范圍內(nèi)調(diào)整。

10

T/CSAExx—20xx

A.2基于商用車的車載場(chǎng)景采集平臺(tái)

表A.2商用車傳感器布置方案

序號(hào)設(shè)備名稱數(shù)量布置要求

1組合導(dǎo)航1提供車輛定姿定位信息，安裝在車輛質(zhì)心位置

2前視高清攝像頭1用于車輛前方目標(biāo)的識(shí)別，安裝在前向風(fēng)擋玻璃內(nèi)側(cè)下沿

用于車輛周圍目標(biāo)的識(shí)別，安裝在車輛前、后面中央，和兩

3環(huán)視高清攝像頭4

側(cè)中央位置

4后視高清攝像頭1用于車輛后方目標(biāo)的識(shí)別，安裝在車輛后風(fēng)擋玻璃內(nèi)側(cè)下沿

5前向毫米波雷達(dá)1安裝在車輛前向中央，車輛標(biāo)志下方

6后向毫米波雷達(dá)1安裝在車輛后向中央，車牌上方

主雷達(dá)安裝在車頭上方中央位置，側(cè)方補(bǔ)盲雷達(dá)安裝在車頭

7激光雷達(dá)4

兩側(cè)，后視鏡上方；后方補(bǔ)盲雷達(dá)安裝在車尾上方中央。

圖A.4商用車傳感器布置方案

11

A.3環(huán)境感知模塊傳感器選型

環(huán)境感知模塊中攝像頭、毫米波雷達(dá)及激光雷達(dá)的選型要求詳見下表。

表A.3傳感器選型要求

序號(hào)傳感器名稱選型要求

1)攝像頭應(yīng)支持同步曝光，每秒的幀數(shù)應(yīng)大于激光雷達(dá)的掃描頻率

2)前視攝像頭宜采用高分辨率、窄視場(chǎng)長(zhǎng)焦鏡頭，宜采用能識(shí)別行人、車輛

及交通標(biāo)志等的智能攝像頭

1攝像頭3)前視攝像頭推薦像素≥200萬(wàn)，水平視場(chǎng)角45°~85°

4)駕駛室內(nèi)攝像頭宜采用中分辨率、寬視場(chǎng)短焦鏡頭

5)構(gòu)成環(huán)視的攝像頭宜采用中分辨率、寬視場(chǎng)短焦鏡頭

6)角向/側(cè)向/后向攝像頭推薦像素≥100萬(wàn)，水平視場(chǎng)角90°~150°

1)工作溫度-40~+85℃，防水防塵等級(jí)IP67

2毫米波雷達(dá)2)前向毫米波雷達(dá)宜采用遠(yuǎn)距毫米波雷達(dá)，推薦目標(biāo)數(shù)≥32，覆蓋范圍≥150m

3)后向毫米波雷達(dá)宜采用遠(yuǎn)距毫米波雷達(dá)，推薦目標(biāo)數(shù)≥16，覆蓋范圍≥50m

3激光雷達(dá)1)固態(tài)激光雷達(dá)推薦水平視場(chǎng)＞100°，掃描線數(shù)≥4線，覆蓋范圍0.3～200m

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ICS43.020

T40

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXX－20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)

建設(shè)要求及方法

Requirementsandmethodsforsettingupintelligentandconnected

vehiclestestingscenariodatacollectionplatform

（報(bào)批稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAExx—20xx

智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)搭建要求及方法

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)的基本構(gòu)成、總體功能要求、硬件要求、軟件要

求及車載采集平臺(tái)搭建方法。

本文件適用于在中國(guó)（除港澳臺(tái)外）區(qū)域公共道路上行駛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)車載采集平臺(tái)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB11552-2009乘用車內(nèi)部凸出物要求

GB11566-2009乘用車外部凸出物要求

GB/T19392車載衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范

ISO16750-1:2018道路車輛電氣電子設(shè)備的環(huán)境條件和試驗(yàn)第1部分:總則（Roadvehicles—

Environmentalconditionsandtestingforelectricalandelectronicequipment—Part1:General）

ISO7637-1:2015道路車輛由傳導(dǎo)和耦合引起的電騷擾第1部分:定義和一般描述（Roadvehicles

—Electricaldisturbancesfromconductionandcoupling—Part1:Definitionsandgeneralconsiderations）

ISO11452-1:2015道路車輛來(lái)自窄帶輻射電磁能的電氣騷擾的組件試驗(yàn)方法第1部分:一般原則

和術(shù)語(yǔ)（Roadvehicles—Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiated

electromagneticenergy—Part1:Generalprinciplesandterminology）

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

道路交通參與者roadtrafficparticipants

帶有一定的行為目的，處于道路交通環(huán)境中的可自主移動(dòng)目標(biāo)，包括但不限于行人、車輛或其它交

通工具等。

3.2

駕駛場(chǎng)景drivingscenario

一定時(shí)間和空間范圍內(nèi)車輛駕駛行為與交通環(huán)境中的其他車輛、行人、道路、設(shè)施、天氣及光照的

綜合反映，用于描述本車、交通參與者、道路及環(huán)境等信息。

3.3

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)drivingscenariocollectionplatformin-vehicle

裝載于車端的場(chǎng)景采集平臺(tái)，包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、定位設(shè)備等傳感器和數(shù)據(jù)記錄

1

設(shè)備，設(shè)備可實(shí)現(xiàn)按需搭配，用于獲取并記錄駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

3.4

點(diǎn)云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點(diǎn)的集合。

[來(lái)源：GB/T36100—2018,3.2]

4總體要求

4.1車載場(chǎng)景采集平臺(tái)基本構(gòu)成

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)硬件包括車輛主體、環(huán)境感知傳感器、數(shù)據(jù)記錄設(shè)備、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備、定位設(shè)備、

供電設(shè)備和人機(jī)交互設(shè)備，以及相關(guān)的線束和支架等，負(fù)責(zé)從車輛端收集并記錄場(chǎng)景信息。

軟件包括數(shù)據(jù)接入模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、人機(jī)交互模塊、自診斷與告警模塊等。

4.2車載場(chǎng)景采集平臺(tái)總體功能要求

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)記錄并存儲(chǔ)駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)需要滿足后期場(chǎng)景應(yīng)用的需求。駕駛場(chǎng)景數(shù)據(jù)應(yīng)

滿足以下三個(gè)方面的基礎(chǔ)用途：

a)典型場(chǎng)景或特殊場(chǎng)景的提取和復(fù)現(xiàn)，用于泛化仿真測(cè)試或場(chǎng)地測(cè)試的測(cè)試用例；

b)對(duì)典型場(chǎng)景目標(biāo)或場(chǎng)景片段進(jìn)行標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽化標(biāo)注；

c)場(chǎng)景關(guān)鍵要素的解構(gòu)提取，以及利用解構(gòu)得到的場(chǎng)景要素進(jìn)行場(chǎng)景重構(gòu)。

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)應(yīng)具備以下功能：

a)記錄駕駛?cè)蝿?wù)和任務(wù)變更；

b)記錄交通環(huán)境信息、場(chǎng)景關(guān)鍵要素、駕駛員、車輛信息以及設(shè)備狀態(tài)信息，精度和誤差滿足數(shù)

據(jù)應(yīng)用需求；

c)具備足夠的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄存儲(chǔ)，且數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)移；

d)車載設(shè)備時(shí)間校準(zhǔn)同步，空間坐標(biāo)統(tǒng)一，并能夠在數(shù)據(jù)采集期間維持。

5車載場(chǎng)景采集平臺(tái)硬件要求

5.1硬件總體要求

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)采用的所有車載設(shè)備應(yīng)符合ISO16750、ISO7637、ISO11452、ISO20653、GB/T

19392的要求。

車載場(chǎng)景采集平臺(tái)應(yīng)產(chǎn)生包含且不限于表1所示的數(shù)據(jù)。

表1車載場(chǎng)景采集平臺(tái)的數(shù)據(jù)種類、內(nèi)容及來(lái)源

序號(hào)