GB∕T 39405-2020 機器人分類 國家標準

J28中華人民共和國國家標準C國家市場監(jiān)督管理總局國家標準化管理委員會GB／T39405—2020 1范圍 2規(guī)范性引用文件 3術語和定義 4分類原則 5分類方法 5.1應用領域 5.2運動方式 5.3使用空間 5.4機械結構 5.5編程和控制方式 6分類匯總 參考文獻 ⅠGB／T39405—2020本標準按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標準由國家機器人標準化總體組提出并歸口。本標準起草單位：沈陽新松機器人自動化股份有限公司、中國科學院沈陽自動化研究所、蘇州蘇相機器人智能裝備有限公司、中國家用電器研究院、蘇州傲特敏機器人技術服務有限公司、哈工大機器人集團股份有限公司、中國食品藥品檢定研究院、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、國網智能科技股份有限公司、中國科學院重慶綠色智能技術研究院、科大訊飛股份有限公司、東北大學、機械工業(yè)儀器儀表綜合技術經濟研究所、重慶魯班機器人技術研究院有限公司、中機生產力促進中心、上海市醫(yī)療器械檢測所、北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、上海電器科學研究院、深圳市標準技術研究院、中國電子技術標準化研究院、南京市特種設備安全監(jiān)督檢驗研究院、深圳市智能機器人研究院。本標準主要起草人：徐方、鄒風山、李志海、石勝君、馬得軍、瞿衛(wèi)新、余新華、袁杰、李健、何國田、1GB／T39405—2020本標準規(guī)定了機器人的分類原則、分類方法和分類匯總。本標準適用于機器人的分類。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。JB/T8430—2014機器人分類及型號編制方法3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1基于當前狀態(tài)和感知信息，無人為干預地執(zhí)行預期任務的能力。[GB/T12643—2013,定義2.2]3.2具有兩個或兩個以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內運動以執(zhí)行預定任務的執(zhí)行機構。[GB/T36530—2018,定義3.2]3.3自動控制的、可重復編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程，它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用。注1：工業(yè)機器人包括：—操作機，含致動器；—控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和軟件）。注2：這包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]3.4在家居環(huán)境或類似環(huán)境下使用的，以滿足使用者生活需求為目的的服務機器人。注：這種機器人的操作使用，通常不需要專業(yè)知識或技能，不需要特別的培訓或資質。3.5住宿、餐飲、金融、清潔、物流、教育、文化和娛樂等領域的公共場合為人類提供一般服務的商2GB／T39405—2020用機器人。[GB/T37283—2019,定義3.4]3.6應用于專業(yè)領域，一般由經過專門培訓的人員操作或使用的，輔助和／或替代人執(zhí)行任務的機器人。注：改寫GB/T36239—2018,定義2.1.1。3.7利用輪子實現(xiàn)移動的移動機器人。[GB/T12643—2013,定義3.16.1]3.8腿式機器人利用一條或更多條腿實現(xiàn)移動的移動機器人。注：改寫GB/T12643—2013,定義3.16.2。3.9利用履帶實現(xiàn)移動的移動機器人。[GB/T12643—2013,定義3.16.4]利用自身蠕動裝置實現(xiàn)移動的機器人?？罩袡C器人利用自身的飛行裝置飛行移動的移動機器人。水面機器人利用自身的推進裝置在水面上實現(xiàn)移動的移動機器人。水下機器人利用下潛、潛游裝置實現(xiàn)下潛游動的移動機器人。在地平面上輔助和／或替代人執(zhí)行任務的機器人。在地平面以下環(huán)境中輔助和／或替代人執(zhí)行任務的機器人。3GB／T39405—2020示例：井下機器人、地下管道機器人等。在太空中進行試驗、操作、探測等活動的機器人。[GB/T36239—2018,定義3.11]具有兩個平行的回轉關節(jié)，以便在所選擇的平面內提供柔順性的機器人。[GB/T12643—2013,定義3.15.6]手臂含有組成閉環(huán)結構的桿件的機器人。[GB/T12643—2013,定義3.15.8]-從設備（從）復現(xiàn)主設備（主）運動的控制方法。注：主從控制通常用于遙操作。[GB/T12643—2013,定義5.3.4]-能實現(xiàn)主從控制的機器人。3.21為與人直接交互而設計的機器人。[GB/T12643—2013,定義2.26]4分類原則按以下原則分類：5分類方法4GB／T39405—2020機器人和其他應用領域機器人。機器人、噴涂機器人、加工機器人、裝配機器人、潔凈機器人和其他工業(yè)機器人。個人／家用服務機器人按其使用用途可分為家務機器人、教育機器人、娛樂機器人、養(yǎng)老助殘機器人、家用安監(jiān)機器人、個人運輸機器人和其他個人／家用服務機器人。公共服務機器人按其使用用途可分為餐飲機器人、講解導引機器人、多媒體機器人、公共游樂機器人、公共代步機器人和其他公共服務機器人。特種機器人按其使用用途可分為檢查維修機器人、專業(yè)檢測機器人、搜救機器人、專業(yè)巡檢機器人、偵察機器人、排爆機器人、專業(yè)安裝機器人、采掘機器人、專業(yè)運輸機器人、手術機器人、康復機器人和其他特種機器人。5.1.6其他應用領域機器人根據(jù)機器人的運動方式，機器人可分為輪式機器人、足腿式機器人、履帶式機器人、蠕動式機器人、浮游式機器人、潛游式機器人、飛行式機器人和其他運動方式機器人。輪式機器人按其驅動方式可分為雙輪驅動機器人、三輪驅動機器人、全方位驅動機器人和其他輪式機器人。足腿式機器人按其腿的數(shù)量可分為雙足機器人、三足機器人、四足機器人和其他足腿式機器人。履帶式機器人按其驅動履帶及關節(jié)數(shù)量可分為單節(jié)雙履機器人、雙節(jié)雙履機器人、多節(jié)多履機器人和其他履帶式機器人。蠕動式機器人按其移動方向可分為上下蠕動機器人、左右蠕動機器人和其他蠕動式機器人。5GB／T39405—2020浮游式機器人按其推進方式可分為螺旋槳浮游機器人、平旋推進浮游機器人、噴水浮游機器人、噴氣浮游機器人和其他浮游式機器人。潛游式機器人按其運動方式可分為拖曳潛游機器人、自主潛游機器人和其他潛游式機器人。飛行式機器人按其起飛方式可分為直升飛行機器人、滑行飛行機器人、手拋飛行機器人和其他飛行式機器人。5.2.9其他運動方式機器人其他運動方式機器人主要包括固定式機器人、復合式機器人、穿戴式機器人、噴射式機器人和除根據(jù)機器人的使用空間，機器人可分為地面／地下機器人、水面／水下機器人、空中機器人、空間機器人和其他使用空間機器人。地面／地下機器人按使用空間可分為室內地面機器人、室外地面機器人、井下機器人和其他地下機器人。水面／水下機器人按其使用水域可分為內河水面機器人、海洋水面機器人、淺水機器人、深水機器人和其他水下機器人。按中國民航局空域分類，空中機器人可分為中低空機器人、高空機器人和其他空中機器人?？臻g機器人按使用空間可分為空間站機器人、星球探測機器人和其他空間機器人。5.3.6其他使用空間機器人6GB／T39405—2020機器人、直角坐標型機器人、并聯(lián)機器人和其他機械結構類型機器人。5.4.2垂直關節(jié)型機器人垂直關節(jié)型機器人按其軸數(shù)可分為四軸關節(jié)機器人、五軸關節(jié)機器人、六軸關節(jié)機器人和其他垂直關節(jié)型機器人。5.4.3平面關節(jié)型機器人平面關節(jié)型機器人按其手臂數(shù)量可分為單臂SCARA機器人、雙臂SCARA機器人和其他平面關節(jié)型機器人。5.4.4直角坐標型機器人直角坐標型機器人按其自由度可分為三自由度機器人、四自由度機器人、五自由度機器人和其他直角坐標型機器人。并聯(lián)機器人按其結構形式可分為平面并聯(lián)機器人、球面并聯(lián)機器人、空間并聯(lián)機器人和其他并聯(lián)機器人。5.4.6其他機械結構類型機器人5.5編程和控制方式根據(jù)機器人的編程和控制方式，機器人可分為編程型機器人、主從機器人和協(xié)作機器人。編程型機器人按其編程方式可分為示教編程機器人、離線編程機器人和其他編程型機器人。主從機器人按其控制方式可分為單向主從機器人、雙向主從機器人和其他主從機器人。協(xié)作機器人按其控制方式可分為人機協(xié)作機器人和其他協(xié)作機器人。6分類匯總分類匯總見表1。GB／T39405—2020分類維度一級分類二級分類應用領域工業(yè)機器人搬運作業(yè)／上下料機器人焊接機器人噴涂機器人加工機器人裝配機器人潔凈機器人其他工業(yè)機器人個人／家用服務機器人家務機器人教育機器人娛樂機器人養(yǎng)老助殘機器人家用安監(jiān)機器人個人運輸機器人其他個人／家用機器人公共服務機器人餐飲機器人講解導引機器人多媒體機器人公共游樂機器人公共代步機器人其他公共服務機器人特種機器人檢查維修機器人專業(yè)檢測機器人搜救機器人專業(yè)巡檢機器人偵察機器人排爆機器人專業(yè)安裝機器人采掘機器人專業(yè)運輸機器人手術機器人康復機器人其他特種機器人其他應用領域機器人其他應用領域機器人78GB／T39405—2020分類維度一級分類二級分類運動方式輪式機器人雙輪驅動機器人三輪驅動機器人全方位驅動機器人其他輪式機器人足腿式機器人雙足機器人三足機器人四足機器人其他足腿式機器人履帶式機器人單節(jié)雙履機器人雙節(jié)雙履機器人多節(jié)多履機器人其他履帶式機器人蠕動式機器人上下蠕動機器人左右蠕動機器人其他蠕動式機器人浮游式機器人螺旋槳浮游機器人平旋推進浮游機器人噴水浮游機器人噴氣浮游機器人其他浮游式機器人潛游式機器人拖曳潛游機器人自主潛游機器人其他潛游式機器人飛行式機器人直升飛行機器人滑行飛行機器人手拋飛行機器人其他飛行式機器人其他運動方式機器人固定式機器人復合式機器人穿戴式機器人噴射式機器人其他運動方式機器人9GB／T39405—2020分類維度一級分類二級分類使用空間地面／地下機器人室內地面機器人室外地面機器人井下機器人其他地下機器人水面／水下機器人內河水面機器人海洋水面機器人淺水機器人深水機器人其他水下機器人空中機器人中低空機器人高空機器人其他空中機器人空間機器人空間站機器人星球探測機器人其他空間機器人其他使用空間機器人其他使用空間機器人機械結構垂直關節(jié)型機器人四軸關節(jié)機器人五軸關節(jié)機器人六軸關節(jié)機器人其他垂直關節(jié)型機器人平面關節(jié)型機器人單臂SCARA機器人雙臂SCARA機器人其他平面關節(jié)型機器人直角坐標型機器人三自由度機器人四自由度機器人五自由度機器人其他直角坐標型機器人并聯(lián)機器人平面并聯(lián)機器人球面并聯(lián)機器人空間并聯(lián)機器人其他并聯(lián)機器人其他機械結構型機器人其他機械結構型機器人GB／T39405—2020分類維度一級分類二級分類編程和控制方式編程型機器人示教編程機器人離線編程機器人其他編程型機器人主從機器人單向主從機器人雙向主從機器人其他主從機器人協(xié)作機器人人機協(xié)作機器人其他協(xié)作機器人注：根據(jù)需求，在二級分類基礎上可進行三級分類。GB／T39405—2020[1]GB/T7727.1—2008船舶通用術語第1部分：綜合[2]GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯[3]GB/T20647.8社區(qū)服務指南第8部