工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 課件 7-1工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類

工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類一、動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言二、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言三、任務(wù)級(jí)語(yǔ)言1/5一動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言

動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言是以機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)作為描述中心，通常由使末端執(zhí)行器從一個(gè)位置到另一個(gè)位置的一系列命令組成。動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言的每一個(gè)指令對(duì)應(yīng)于一個(gè)動(dòng)作。

動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言的語(yǔ)句比較簡(jiǎn)單，易于編程。其缺點(diǎn)是不能進(jìn)行復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算，不能接受復(fù)雜的傳感器信息，僅能接受傳感器的開(kāi)關(guān)信號(hào)，并且和其他計(jì)算機(jī)的通信能力很差。2/5二對(duì)象級(jí)語(yǔ)言

所謂對(duì)象，即作業(yè)及作業(yè)物體本身，它不需要描述機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)，只需由編程人員用程序的形式給出作業(yè)本身順序過(guò)程的描述和環(huán)境模型的描述，即描述操作物體與作業(yè)物體之間的關(guān)系，通過(guò)編譯程序機(jī)器人即可知道如何動(dòng)作。這種語(yǔ)言的代表是IBM公司在70年代后期針對(duì)裝配機(jī)器人開(kāi)發(fā)出的AUTOPASS語(yǔ)言。

對(duì)象級(jí)語(yǔ)言具有以下特點(diǎn)：(1)包含了動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的功能。

(2)能接受比開(kāi)關(guān)信號(hào)復(fù)雜的傳感器信號(hào)，并可利用傳感器信號(hào)進(jìn)行控制、監(jiān)督以及修改和更新環(huán)境模型。(3)能方便地和計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)文件進(jìn)行通信，數(shù)字計(jì)算功能強(qiáng)，可以進(jìn)行浮點(diǎn)計(jì)算。(4)用戶可以根據(jù)實(shí)際需要，擴(kuò)展語(yǔ)言的功能，如增加指令等。

3/5三任務(wù)級(jí)語(yǔ)言

任務(wù)級(jí)語(yǔ)言是一種高級(jí)的機(jī)器人語(yǔ)言，這類語(yǔ)言允許使用者對(duì)工作任務(wù)所要求達(dá)到的目標(biāo)直接下命令，而不需要規(guī)定機(jī)器人所做的每一個(gè)動(dòng)作的細(xì)節(jié)。只要按某種原則給出最初的環(huán)境模型和最終工作狀態(tài)，機(jī)器人可自動(dòng)進(jìn)行推理、計(jì)算，最后自動(dòng)生成機(jī)器人的動(dòng)作。

任務(wù)級(jí)語(yǔ)言的概念類似于人工智能中程序自動(dòng)生成的概念，機(jī)器人能夠邊思考邊工作。任務(wù)級(jí)機(jī)器人編程系統(tǒng)能把指定的工作任務(wù)翻譯為執(zhí)行該任務(wù)的程序并自動(dòng)執(zhí)行該任務(wù)，這種語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜，需要人工智能的理論基礎(chǔ)和大型知識(shí)庫(kù)、數(shù)據(jù)庫(kù)的支持，目前還不是十分完善，是一種理想狀態(tài)下的語(yǔ)言，有待于進(jìn)一步的研究。但可以相信，隨著人工智能技術(shù)及數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)的不斷發(fā)展，任務(wù)級(jí)編程語(yǔ)言必將取代其他語(yǔ)言而成為機(jī)器人語(yǔ)言的主流，使