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文檔簡(jiǎn)介
項(xiàng)目四
機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.1.6工業(yè)機(jī)器人通訊配置工業(yè)機(jī)器人通訊配置
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)與虛擬仿真環(huán)境通過TCP以太網(wǎng)通訊方式建立連接。1、加載項(xiàng)目，此處選擇名稱為“Work”的項(xiàng)目，單擊示教器左下角“加載”。
機(jī)器人變量依賴于項(xiàng)目結(jié)構(gòu)建立，必須加載任意項(xiàng)目。工業(yè)機(jī)器人通訊配置2、工程加載完畢后，再次單擊示教器左上角“菜單”，選中“（x）”，打開“變量監(jiān)測(cè)”畫面。工業(yè)機(jī)器人通訊配置3、展開“應(yīng)用”欄中的“程序[IEC]”變量列表。工業(yè)機(jī)器人通訊配置4、操作右側(cè)滾動(dòng)條向下翻頁(yè)，勾選名稱為“RB-Interface_On”的變量，啟用機(jī)器人與仿真環(huán)境的通信。確認(rèn)通信端口變量RB-Interface_Port為2700。工業(yè)機(jī)器人通訊配置5、繼續(xù)翻頁(yè)，勾選名稱為“XPLC-Server_req”的變量，啟用機(jī)器人與PLC的通信。確認(rèn)通信端口變量“XPLC_HOST_IP”的值為2001。如無法通訊，可取消勾選后再次勾選，重新連接。工業(yè)機(jī)器人通訊配置6、NX軟件中，在軟件主頁(yè)快捷菜單欄中，單擊“符號(hào)表”，在彈出菜單中選中“外部信號(hào)配置”。工業(yè)機(jī)器人通訊配置7、外部信號(hào)配置欄中，選中OPCUA子菜單，單擊右側(cè)“刷新”圖標(biāo)，若服務(wù)器狀態(tài)信息為“相連”，單擊“確定”。工業(yè)機(jī)器人通訊配置8、再次打開外部信號(hào)配置窗口，選中“TCP”子菜單，單擊右側(cè)“刷新”圖標(biāo)，若服務(wù)器狀態(tài)信息為“可訪問”，單擊“確定”。工業(yè)機(jī)器人通訊配置9、在主頁(yè)菜單欄中單擊“播放”，確認(rèn)NXMCD能夠正常運(yùn)行且無報(bào)錯(cuò)。工業(yè)機(jī)器人通訊配置10、使用示教盒手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，確認(rèn)本體仿真模型隨之動(dòng)作。Than
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