項(xiàng)目八-機(jī)器人工作站總線通信應(yīng)用項(xiàng)目實(shí)施講解

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目八

機(jī)器人工作站總線通信應(yīng)用目錄任務(wù)目標(biāo)工業(yè)現(xiàn)場總線通信任務(wù)描述知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)施項(xiàng)目小結(jié)任務(wù)目標(biāo)1、三菱小型PLC的N:N網(wǎng)絡(luò)2、CC-LINK總線3、DSQC378B通信板4、PLC設(shè)置5、機(jī)器人設(shè)置任務(wù)實(shí)施FST機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺(tái)中各設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的關(guān)系如圖所示。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備關(guān)系圖任務(wù)實(shí)施1、PLC設(shè)置（1）N:N網(wǎng)絡(luò)主站PLCN:N網(wǎng)絡(luò)主站PLC功能有：收集N:N網(wǎng)絡(luò)中的2個(gè)PLC發(fā)來的電機(jī)上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)，與機(jī)器人通信將3個(gè)PLC的電機(jī)上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人，同時(shí)將機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)、電機(jī)上電狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)和復(fù)位完成信號(hào)顯示。表8-3為PLC的I/O分配表。任務(wù)實(shí)施下表為PLC輸入/輸出分配表。序號(hào)功能端口類型1電機(jī)上電按鈕X30輸入2主程序執(zhí)行按鈕X31輸入3復(fù)位按鈕X32輸入4啟動(dòng)按鈕X33輸入5自動(dòng)狀態(tài)指示燈Y0輸出6電機(jī)上電指示燈Y20輸出7程序運(yùn)行中指示燈Y13輸出8復(fù)位完成的燈Y26輸出任務(wù)實(shí)施建立N：N網(wǎng)絡(luò)主站程序如下圖所示。任務(wù)實(shí)施CC-Link設(shè)置如左圖所示。模式設(shè)置選擇ver.2，其讀寫緩存器地址為：讀H4000，寫H4200?？偟倪B接臺(tái)數(shù)為1。任務(wù)實(shí)施設(shè)置站信息如下圖所示。DSQC378為ver.1版本的設(shè)備，因此選擇Ver.1遠(yuǎn)程設(shè)備站，占用4站，與DSQC378從站設(shè)置需保持一致。任務(wù)實(shí)施將3個(gè)PLC的電機(jī)上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行處理程序如左圖所示。3個(gè)PLC信號(hào)處理任務(wù)實(shí)施將電機(jī)上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動(dòng)信號(hào)發(fā)送到CC-Link網(wǎng)絡(luò)上程序如上圖所示。CC-Link網(wǎng)絡(luò)讀寫處理任務(wù)實(shí)施

將機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)、電機(jī)上電狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)和復(fù)位完成信號(hào)從CC-Link網(wǎng)絡(luò)上讀取到輔助寄存器，并在PLC輸出端口顯示程序如下圖所示。任務(wù)實(shí)施N:N網(wǎng)絡(luò)1號(hào)從站主要實(shí)現(xiàn)將信號(hào)發(fā)送給主站，程序如左圖所示。1號(hào)從站程序（2）N:N網(wǎng)絡(luò)1號(hào)從站PLC任務(wù)實(shí)施（3）N:N網(wǎng)絡(luò)2號(hào)從站PLCN:N網(wǎng)絡(luò)2號(hào)從站功能與1號(hào)從站一致，實(shí)現(xiàn)將信號(hào)發(fā)送給主站，程序如下圖所示。2號(hào)從站程序任務(wù)實(shí)施2、機(jī)器人設(shè)置在本工作站中，用到的數(shù)字輸入信號(hào)有主程序執(zhí)行信號(hào)、電機(jī)上電信號(hào)、啟動(dòng)信號(hào)、復(fù)位信號(hào)，數(shù)字輸出信號(hào)有電機(jī)上電信號(hào)、自動(dòng)狀態(tài)信號(hào)、程序運(yùn)行中信號(hào)、復(fù)位完成信號(hào)、手爪張開信號(hào)和手爪閉合信號(hào)。信號(hào)分配表如下表所示。任務(wù)實(shí)施序號(hào)信號(hào)功能端口類型備注I\O板1cdi0_stm主程序執(zhí)行信號(hào)0數(shù)字輸入系統(tǒng)輸入d378B2cdi1_mton電機(jī)上電信號(hào)1數(shù)字輸入系統(tǒng)輸入d378B3cdi2_qd啟動(dòng)信號(hào)2數(shù)字輸入

d378B4cdi3_fw復(fù)位信號(hào)3數(shù)字輸入

d378B5cdo0_mton電機(jī)上電輸出信號(hào)0數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B6cdo1_auto自動(dòng)狀態(tài)輸出信號(hào)1數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B7cdo2_cyon程序運(yùn)行中輸出信號(hào)2數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B8cdo3_fwwc復(fù)位完成輸出信號(hào)3數(shù)字輸出

d378B9do2手爪張開2數(shù)字輸出

d65210do3手爪閉合3數(shù)字輸出

d652表8-4機(jī)器人信號(hào)分配表任務(wù)實(shí)施（1）配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡

在示教器中，按照下表設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652和DSQC378B。NameTypeofDeviceDeviceNetAddressd652D65210d378BD378B32DSQC652配置參數(shù)（2）設(shè)置DSQC378B的CC-Link通信參數(shù)進(jìn)入“ABB主菜單”界面，在“控制面板”→“配置”后選擇“DeviceNetCommand”,配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，其中站數(shù)選擇4站，“Reset”中的“Service”選項(xiàng)必需選為“Reset”。任務(wù)實(shí)施（3）添加信號(hào)進(jìn)入“ABB主菜單”界面，在“控制面板”→“配置”→“Signal”后，按照表8-10（教材）進(jìn)行設(shè)置。（4）編寫機(jī)器人程序機(jī)器人搬運(yùn)參考程序如下（詳細(xì)程序見教材）PROCmain()！主程序PROCrInitiall()！初始化程序，完成設(shè)備復(fù)位PROCrMove()！搬運(yùn)程序，完成工具搬運(yùn)

項(xiàng)目小結(jié)