任務4-4 關節(jié)型工業(yè)機器人IRB1410本體維護講解

July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-1關節(jié)型工業(yè)機器人IRB1410的本體維護工作任務制定關節(jié)型工業(yè)機器人IRB1410的維護點檢計劃對關節(jié)型工業(yè)機器人IRB1410實施維護點檢計劃掌握工業(yè)機器人IRB1410的機械原點位置掌握工業(yè)機器人IRB1410轉數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業(yè)機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設備點檢是一種科學的設備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設備進行定點、定期的檢查，對照標準發(fā)現(xiàn)設備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機器人IRB1410制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃July7,2024

IRB1410日檢記錄表

年

月關于工業(yè)機器人IRB1410日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機器人IRB1410本身直接相關的點檢項目。一般地，工業(yè)機器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關的周邊設備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1機器人本體清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉聲音是否異常無異常聲響聽

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。July7,2024IRB1410定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機器人

2檢查機器人線纜[2]

3檢查軸1機械限位[3]

4

5

6

確認人簽字

每6個月7潤滑彈簧關節(jié)

確認人簽字

每12個月8軸5-6齒輪潤滑

確認人簽字

9更換電池組[4]

確認人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執(zhí)行相關活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的布線。如果發(fā)現(xiàn)有損壞或裂縫，或即將達到壽命，請更換。[3]

如果機械限位被撞到，應立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務必定期清潔IRB1410。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務必確認機器人的防護類型。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務必按照規(guī)定使用清潔設備！任何其他清潔設備都可能會縮短機器人的使用壽命。?清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！切勿進行以下操作：?切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準的溶劑清潔機器人！??清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！清潔方法：下表規(guī)定的ABB機器人IRB1410所允許的清潔方法。工業(yè)機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽Standard可行可行，使用少量清潔劑。不可不可July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人電纜：可移動電纜需要能自由移動：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。?如果發(fā)現(xiàn)電纜有硬皮，則要馬上進行清潔。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查機器人線纜機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的線纜，主要是電機動力電纜、轉數(shù)計數(shù)器電纜、示教器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。檢查機器人布線：使用以下操作程序檢查機器人線纜。電機動力電纜示教器電纜轉數(shù)計數(shù)器電纜July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查機器人線纜操作1.危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：?機器人的電源?機器人的液壓供應系統(tǒng)?機器人的氣壓供應系統(tǒng)2.目視檢查：機器人與控制器機柜之間的控制線纜查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。3.如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查軸1機械限位在軸1的運動極限位置有機械限位，用于限制軸運動范圍滿足應用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢軸1的機械限位是否完好，功能正常。機械限位的位置：下圖顯示了軸1機械限位位置。所需工具和設備：目視檢查，無需工具。軸1機械限位July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查軸1機械限位檢查機械限位：使用以下操作步驟檢查機械限位

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2檢查機械限位。

3機械限位出現(xiàn)以下情況時，請馬上進行更換：彎曲變形松動損壞注意與機械限位的碰撞會導致齒輪箱的預期使用壽命縮短。在示教與調試工業(yè)機器人的時候要特別小心。

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2使用黃油槍對關節(jié)位置添加適當?shù)狞S油

July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目4：潤滑彈簧關節(jié)IRB1410機器人的本體上有兩條平衡彈簧，我們需要定期對彈簧的兩端活動的關節(jié)進行潤滑。彈簧關節(jié)的位置所需工具和設備：黃油槍July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目5：軸5軸6齒輪潤滑IRB1410機器人本體的軸5和軸6的齒輪需要定期的進行潤滑。軸5和軸6加注油脂的位置軸5加注口1軸6加注口軸5加注口2

操作注釋1

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2使用黃油槍對關節(jié)位置添加適當?shù)狞S油

July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目6：更換電池組電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。電池組的位置：所需工具和設備：內六角圓頭扳手、小號活動扳手。刀具。電池：2電極觸點電池（3HAC16831-1），對應SMB單元3HAC17396-13電極觸點電池（3HAC044075-001），對應SMB單元3HAC046277-001必須的耗材：

塑料扎帶。打開這個接頭蓋板就可以看到SMB板ASMB信號插頭BSMB電池CSMB電池插頭July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施定期點檢項目6：更換電池組卸下電池組：使用以下操作卸下電池組拆卸電池組前的準備工作：

操作注釋1將機器人各個軸調至其機械原點位置目的是有助于后續(xù)的轉數(shù)計數(shù)器更新操作。2

危險進入機器人工作區(qū)域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施卸下電池組1.危險：確保電源、液壓和壓縮空氣都已經(jīng)全部關閉。2.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。3.小心July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施卸下電池組4.卸下與控制器連接的驅動電纜和信號電纜，用扳手擰開蓋板上的4個螺釘。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施卸下電池組5.小心打開蓋板。小心：注意蓋子上連著線纜。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施卸下電池組6.將電池接頭從SMB電路板上撥下來。拔下電池接頭July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施卸下電池組7.割斷固定電池的線纜扎帶并從EIB單元取出電池。注意：電池包含保護電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認可的同等質量的備件進行更換。SMB電池July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施重新安裝電池組1.靜電放電：該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。July7,2024項目4工業(yè)機器人本體的維護任務：4-4-2IRB1410機器人本體的維護實施重新安裝電池組2.安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意：電池包含保護電路。請只使用規(guī)定的備件或ABB認可的同