工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹(shù)知到期末考試答案章節(jié)答案2024年寧波大學(xué)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)智慧樹(shù)知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年寧波大學(xué)軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。（）

答案:對(duì)一個(gè)4×4的齊次坐標(biāo)變換矩陣的最后一行為[0,0,0,1]（）

答案:對(duì)分辨率是指機(jī)器人各軸所能實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（）

答案:對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)用以建立末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系（）

答案:對(duì)對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可以定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系統(tǒng)總勢(shì)能之和。（）

答案:錯(cuò)點(diǎn)位控制方式的特點(diǎn)是連續(xù)的控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿。（）

答案:錯(cuò)齊次坐標(biāo)[0100]T表示的內(nèi)容是Y方向的單位向量（）

答案:對(duì)對(duì)于一個(gè)具有n個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，可以把它分解成n+1個(gè)獨(dú)立的單輸入-單輸出控制系統(tǒng)。()

答案:錯(cuò)力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號(hào)。（）

答案:錯(cuò)基于多維力傳感器的力感知目前分為末端六軸力矩傳感器與底座六軸力矩傳感器兩種。（）

答案:對(duì)任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成（）

答案:對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求解只有唯一解（）

答案:錯(cuò)參考坐標(biāo)系到機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)變換可通過(guò)各連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣連乘得到（）

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。（）

答案:錯(cuò)在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。（）

答案:錯(cuò)機(jī)器人四大家族是發(fā)那科，安川，ABB，庫(kù)卡。（）

答案:對(duì)操作空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的（）

答案:對(duì)

答案:錯(cuò)關(guān)節(jié)空間動(dòng)力學(xué)方程與操作空間動(dòng)力學(xué)方程中廣義操作力F和廣義關(guān)節(jié)力τ之間通過(guò)力雅克比矩陣求解。（）

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。（）

答案:對(duì)目前國(guó)際工業(yè)機(jī)器人技術(shù)日趨成熟，基本沿著兩條路徑發(fā)展：一是模仿人的手，二是模仿人的角。（）

答案:錯(cuò)參考坐標(biāo)系的設(shè)置是唯一的（）

答案:錯(cuò)在進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)，常常使某些連桿參數(shù)取特別值，從而簡(jiǎn)化矩陣的計(jì)算，同時(shí)也可簡(jiǎn)化控制（）。

答案:對(duì)在機(jī)器人力控制中，約束可以分為：自然約束與人為約束。（）

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。（）

答案:對(duì)機(jī)器人力覺(jué)系統(tǒng)中的常見(jiàn)力感知有（）。

答案:基于電流環(huán)反饋;基于關(guān)節(jié)力矩傳感器;基于壓力式電子皮膚;基于多維力傳感器力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常會(huì)存在于以下哪個(gè)位置（）。

答案:手指指尖;機(jī)器人腕部;關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上下列不是連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)的是（）。

答案:位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間;位姿軌跡和平穩(wěn)性;定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間軌跡規(guī)劃的一般問(wèn)題有哪三個(gè)（）。

答案:根據(jù)已經(jīng)確定的軌跡參數(shù),在計(jì)算機(jī)上模擬所要求的軌跡;對(duì)軌跡進(jìn)行實(shí)際計(jì)算,即在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)按一定的速率計(jì)算出位置、速度和加速度,從而生成運(yùn)動(dòng)軌跡;對(duì)機(jī)器人的任務(wù)進(jìn)行描述,即運(yùn)動(dòng)軌跡的描述屬于按作業(yè)任務(wù)分類的工業(yè)機(jī)器人的控制方式有（）。

答案:點(diǎn)位控制方式;連續(xù)軌跡控制方式;力矩控制方式

答案:末端操作器的離心力與哥式力矢量;末端操作器的慣性矩陣;末端操作器的重力矢量液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)為（）

答案:扭矩性能好;速度快機(jī)器人控制系統(tǒng)中的軟件部分，主要包括（）

答案:關(guān)節(jié)控制算法;傳感器;軌跡規(guī)劃算法下列不是點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)的是（）。

答案:運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間;定位精度和運(yùn)動(dòng)速度;位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度齊次矩陣可用以描述（）

答案:剛體的一系列運(yùn)動(dòng);一個(gè)坐標(biāo)系相對(duì)于另一個(gè)坐標(biāo)系的位姿;關(guān)節(jié)與末端位姿的變換關(guān)系;剛體在空間中的位姿工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分（）。

答案:手掌工業(yè)機(jī)器人一般需要個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)（）。

答案:6以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是：（）

答案:減速裝置機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解()獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

答案:運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題連續(xù)軌跡控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。

答案:位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿什么運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)（）。

答案:直線

答案:離心力對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用什么獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)（）。

答案:插補(bǔ)算法固連于連桿的坐標(biāo)系{B}位于OB點(diǎn)，Xb=2，Yb=1，Zb=0，在XOY平面內(nèi)，坐標(biāo)系{B}相對(duì)于固定坐標(biāo)系{O}有一個(gè)逆時(shí)針30°的偏轉(zhuǎn)，寫出表示連桿位姿的坐標(biāo)系{B}的4×4矩陣表達(dá)式。（）

答案:

答案:重力二自由度平面關(guān)節(jié)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與以下哪項(xiàng)無(wú)關(guān)（）

答案:加加速度當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇（）的電動(dòng)機(jī)比較好。

答案:轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大雅克比矩陣的單位是（）

答案:M工業(yè)機(jī)器人按照技術(shù)水平分類，第三代工業(yè)機(jī)器人稱為（）

答案:智能機(jī)器人

答案:哥式力用自由曲線插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為（）。

答案:MOVS工業(yè)機(jī)器人采用的示教方式不包括（）

答案:自動(dòng)示教當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)為移動(dòng)關(guān)節(jié)，其關(guān)節(jié)變量為（）

答案:連桿距離用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為（）。

答案:MOVJ雅克比矩陣是如何得到的（）

答案:偏微分連桿傳動(dòng)的特點(diǎn)是（）。

答案:簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大位移下列關(guān)于手部設(shè)計(jì)中說(shuō)法正確的是（）。

答案:手部是機(jī)器人末端執(zhí)行器;手部是一個(gè)獨(dú)立的部件;手部與腕部相連處可拆卸臂部設(shè)計(jì)的基本要求（）。

答案:重量要輕、結(jié)構(gòu)要緊湊;運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、定位精度高;合理設(shè)計(jì)與腕和機(jī)身的連接部位檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)，如位置、速度、加速度、手臂間角度等時(shí)，通常采用外部傳感器。（）

答案:錯(cuò)對(duì)工業(yè)機(jī)器人采用圓柱坐標(biāo)式的描述中，錯(cuò)誤的是（）。

答案:手部能抵達(dá)底部機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡，即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的（）。

答案:速度;加速度;位移對(duì)于機(jī)器人作業(yè)路徑上的所有路徑點(diǎn)，在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí)，可以把每個(gè)關(guān)節(jié)上相鄰的兩個(gè)路徑點(diǎn)分別看成是（）。

答案:終止點(diǎn);起始點(diǎn)在哪個(gè)空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃是指將所有關(guān)節(jié)變量表示為時(shí)間的函數(shù)，用這些關(guān)節(jié)函數(shù)及其一階、二階導(dǎo)數(shù)描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動(dòng)（）。

答案:關(guān)節(jié)空間點(diǎn)位控制只要求滿足起終點(diǎn)位姿，在軌跡中間只有關(guān)節(jié)的幾何限制、最大速度和加速度約束。（）

答案:對(duì)在軌跡規(guī)劃中，為敘述方便，通常用()來(lái)表示機(jī)器人的狀態(tài)，或用它來(lái)表示工具坐標(biāo)系的位姿（）。

答案:點(diǎn)機(jī)器人一般狀態(tài)是：在一部分自由度上受到位置約束時(shí)的力控制問(wèn)題，一般采用（）。

答案:位置/力混合控制機(jī)器人控制的分類為（）。

答案:位置控制;速度控制;力（力矩）控制點(diǎn)焊、搬運(yùn)和上下料等工作，都采用點(diǎn)位控制方式。（）

答案:對(duì)機(jī)器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)器、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器等組成。（）

答案:對(duì)雅克比矩陣反映了關(guān)節(jié)微小運(yùn)動(dòng)dθ與末端微小位移dx的關(guān)系。（）

答案:對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)常用的分析方法（）。

答案:牛頓-歐拉法;拉格朗日法7軸機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模，常用的方法是（）。

答案:牛頓-歐拉法

答案:加速度動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩或力，計(jì)算操作臂的運(yùn)動(dòng)（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度）。（）

答案:對(duì)正運(yùn)動(dòng)學(xué)是已知機(jī)器人末端位姿求各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)變量。（）

答案:錯(cuò)描述剛體位姿的齊次矩陣是一個(gè)4×4的矩陣。（）

答案:對(duì)空間中點(diǎn)的齊次坐標(biāo)是采用幾個(gè)元素的列陣來(lái)描述的（）。

答案:4采用齊次坐標(biāo)變換描述空間中任意矢量的方向，其最后一個(gè)元素為（）。

答案:0機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題可用于（）。

答案:求取機(jī)器人關(guān)節(jié)變量;用以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制常見(jiàn)的并聯(lián)式機(jī)器人有（）。