2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)方法及要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)方法及要求目次目次II前言 II引言 III112范引文件 13語定義 14驗(yàn)求 25驗(yàn)法 36體過求 7附錄A（范）仿試驗(yàn)信評(píng)估 9附錄B（料）道使用尺寸 15附錄C（范）交信號(hào)別響應(yīng) 16附錄D（范）道交通礎(chǔ)施障物別及應(yīng) 35附錄E（范）行與非動(dòng)識(shí)及應(yīng) 74附錄F（范）周車輛駛態(tài)別響應(yīng) 81附錄G（范）自緊急險(xiǎn) 106附錄H（范）公站臺(tái)域景 116附錄I（范）最風(fēng)險(xiǎn)略 125附錄J（料）試場(chǎng)景數(shù)總表 127引言引言IIIIII當(dāng)前，基于場(chǎng)景的“多支柱”測(cè)試評(píng)估方法包括仿真試驗(yàn)、場(chǎng)地試驗(yàn)和道路試驗(yàn)等，已經(jīng)成為驗(yàn)證自動(dòng)駕駛功能安全性的國內(nèi)外共識(shí)。對(duì)此，我國已先后開展自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)、場(chǎng)地試驗(yàn)以及道路試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)制定工作，以指導(dǎo)汽GB/T41798-2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)2022（含危險(xiǎn)場(chǎng)景）的響應(yīng)能力。本文件將與場(chǎng)地試驗(yàn)、道路試驗(yàn)等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)結(jié)合，共同構(gòu)成滿足自動(dòng)駕駛功能試驗(yàn)需求的完整標(biāo)準(zhǔn)體系。PAGEPAGE100智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能仿真試驗(yàn)方法及要求范圍類、下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號(hào)燈GB/T40429汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/T41798智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求GB/TXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和定義GB/TXXXX道路車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景術(shù)語GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和定義）和GB/TXXXX（道路車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)測(cè)試場(chǎng)景術(shù)語）界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1仿真試驗(yàn)simulationtest使用仿真試驗(yàn)工具鏈，在虛擬場(chǎng)景中對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開展試驗(yàn)的方式。3.2仿真試驗(yàn)工具鏈simulationtesttoolchain由仿真試驗(yàn)工具和模型組成的設(shè)備總稱。3.3仿真試驗(yàn)工具simulationtesttool用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真試驗(yàn)的軟件和/或硬件設(shè)備。3.4模型model對(duì)系統(tǒng)、實(shí)體、現(xiàn)象或過程的描述或表示。3.5仿真模型simulationmodel在仿真環(huán)境中，輸入變量隨著時(shí)間變化的模型，例如交通環(huán)境模型、天氣環(huán)境模型等。3.6具體試驗(yàn)場(chǎng)景concretetestscenario用明確的參數(shù)值形式化描述的試驗(yàn)場(chǎng)景。3.7仿真試驗(yàn)可信度simulationtestcredibility仿真試驗(yàn)的結(jié)果可以被相信的程度。3.8相關(guān)性correlation用于定量表達(dá)模型和建模對(duì)象的相關(guān)程度。3.9穩(wěn)定跟隨stablefollowing前后車輛速度差在±2km/h以內(nèi)并保持3s以上的狀態(tài)。AA.3~A.55.2者尺寸可參見附錄4.3仿真試驗(yàn)時(shí)，應(yīng)記錄以下信息，以及分別記錄附錄C~附錄I中各試驗(yàn)項(xiàng)目的試驗(yàn)記錄信息：至少應(yīng)按照以下流程開展仿真試驗(yàn)，如圖1所示：5.2abAC~I，使用c)圖1仿真試驗(yàn)流程圖注：本文件中的城市道路行駛區(qū)域指除城市快速路以外的主干路、次干路和支路。5.2.11表15.2I注：泛化更多的具體試驗(yàn)場(chǎng)景參數(shù)時(shí)，參數(shù)設(shè)置可依據(jù)自然駕駛數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析推導(dǎo)，或具備足夠經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)的人員或團(tuán)隊(duì)評(píng)審得出，并確保合格且專注的人類駕駛員能夠避免碰撞事故。場(chǎng)景不適用該自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，例如：具體試驗(yàn)場(chǎng)景的試驗(yàn)車輛初始速度大于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在該場(chǎng)景的最高設(shè)計(jì)運(yùn)行速度（Vmax）；114（D.6）129（F.3）133（F.7）35（F.9）注：達(dá)到具體試驗(yàn)場(chǎng)景初始條件是指同時(shí)滿足以下條件：試驗(yàn)車輛達(dá)到或維持試驗(yàn)車輛初始速度；試驗(yàn)車輛達(dá)到試驗(yàn)車輛初始位置；試驗(yàn)車輛滿足附加條件（如有，例如試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛）。表1仿真試驗(yàn)項(xiàng)目選擇表序號(hào)類型試驗(yàn)項(xiàng)目行駛區(qū)域具體試驗(yàn)場(chǎng)景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺(tái)區(qū)域1附錄C交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)限速標(biāo)志試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表C.21-6具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表C.27-202車道合并識(shí)別試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表C.41-13具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路C.414-22具體試驗(yàn)場(chǎng)景。-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表C.61-6具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表C.6中7-17具體試驗(yàn)場(chǎng)景。3彎道試驗(yàn)試驗(yàn)4S彎-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表C.8中1-15具體試驗(yàn)場(chǎng)景。5彎道車道標(biāo)線缺失試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表C.10中1-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路C.10中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。6停車讓行標(biāo)志標(biāo)線-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表C.12中1-207路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表C.14中1-208車道信號(hào)燈試驗(yàn)--應(yīng)至少包含表C.16中1-219附錄D道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)彎道存在靜止障礙物試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表D.21-10具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路D.211-23具體試驗(yàn)場(chǎng)景。10隧道試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表D.41-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表D.49-19隧道入口內(nèi)存在靜止車輛-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表D.61-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表D.6中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。11試驗(yàn)試驗(yàn)12環(huán)形路口-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.8中1-18具體試驗(yàn)場(chǎng)景。13駛?cè)朐训涝囼?yàn)--應(yīng)至少包含表D.10中1-1214由匝道駛?cè)脒B續(xù)快速車流主路試驗(yàn)(條件--應(yīng)至少包含表D.12中1-15性)15施工車道試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表D.14中1-9具體試驗(yàn)場(chǎng)景。序號(hào)類型試驗(yàn)項(xiàng)目行駛區(qū)域具體試驗(yàn)場(chǎng)景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺(tái)區(qū)域?qū)τ谛旭倕^(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表D.1410-21具體試驗(yàn)場(chǎng)景。16靜止車輛占用部分車道試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表D.16中1-10對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表D.16中11-22具體試驗(yàn)場(chǎng)景。17無信號(hào)燈路口右側(cè)存在直行車輛-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.18中1-2018無信號(hào)燈路口左側(cè)存在直行車輛-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.20中1-2019無信號(hào)燈路口對(duì)向存在直行車輛-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.22中1-2020存在直行自行車-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.24中1-1621存在直行摩托車-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.26中1-1622無信號(hào)燈路口掉頭遇對(duì)向車道直行車輛-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.28中1-2023丁字路口盲區(qū)匯入-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表D.30中1-1824附錄E行人與非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)行人通過人行橫道線-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表E.2中1-15具體試驗(yàn)場(chǎng)景。行人沿道路行走-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表E.41-10具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表E.411-21具體試驗(yàn)場(chǎng)景。25試驗(yàn)試驗(yàn)自行車同車道騎行試驗(yàn)（僅城市快速路）-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表E.61-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市快速路的，應(yīng)至少包含表E.6中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。26試驗(yàn)27附錄F周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)摩托車同車道行駛試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.21-10具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路F.211-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。28彎道前方車輛切入試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.41-10具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路F.411-22具體試驗(yàn)場(chǎng)景。隧道中段前方車輛切入-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.61-12具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表F.613-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。29試驗(yàn)（條件性）試驗(yàn)（條件性）前方車輛切入-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.81-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表F.8中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。30試驗(yàn)試驗(yàn)31前方大型車輛切入試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.10中1-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路F.10中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。32靜止車輛起步切入-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表F.12中1-20序號(hào)類型試驗(yàn)項(xiàng)目行駛區(qū)域具體試驗(yàn)場(chǎng)景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺(tái)區(qū)域33空閑車道兩側(cè)車輛同時(shí)匯入試驗(yàn)（條件性）試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.14中1-6具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路F.14中7-18具體試驗(yàn)場(chǎng)景。34前方車輛切出試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.16中1-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表F.16中9-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。35前方車輛同時(shí)換道試驗(yàn)（條件性）試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.18中1-8具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路F.18中9-21具體試驗(yàn)場(chǎng)景。36對(duì)向車輛借道行駛-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表F.20中1-2037目標(biāo)車輛停-走試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表F.22中1-14對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表F.22中15-22具體試驗(yàn)場(chǎng)景。38對(duì)向車輛掉頭-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表F.24中1-1839附錄G自動(dòng)緊急避險(xiǎn)行人橫穿道路-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表G.2中1-21具體試驗(yàn)場(chǎng)景。40被遮擋行人橫穿道路試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表G.41-9具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路G.410-16具體試驗(yàn)場(chǎng)景。41自行車橫穿道路-試驗(yàn)-應(yīng)至少包含表G.6中1-20具體試驗(yàn)場(chǎng)景。42目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表G.81-13具體試驗(yàn)場(chǎng)景。對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表G.814-23具體試驗(yàn)場(chǎng)景。43前方車輛緊急制動(dòng)試驗(yàn)試驗(yàn)-對(duì)于行駛區(qū)域涉及城市道路的，應(yīng)至少包含表G.10中1-10對(duì)于行駛區(qū)域涉及高速公路或城市快速路的，應(yīng)至少包含表G.1011-22具體試驗(yàn)場(chǎng)景。44附錄H公交站臺(tái)區(qū)域場(chǎng)景普通公交站進(jìn)站--試驗(yàn)應(yīng)至少包含表H.2中1-9具體試驗(yàn)場(chǎng)景。45港灣式公交站進(jìn)站--試驗(yàn)應(yīng)至少包含表H.4中1-9具體試驗(yàn)場(chǎng)景。46普通站臺(tái)進(jìn)站有靜止障礙物--試驗(yàn)應(yīng)至少包含表H.6中1-18具體試驗(yàn)場(chǎng)景。47港灣式站臺(tái)出站左側(cè)有車輛--試驗(yàn)應(yīng)至少包含表H.8中1-19具體試驗(yàn)場(chǎng)景。48附錄I最小風(fēng)險(xiǎn)策略最小風(fēng)險(xiǎn)策略試驗(yàn)試驗(yàn)--5.22標(biāo)引序號(hào)說明：1——道路起點(diǎn)；2——試驗(yàn)車輛初始位置；3——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)；4——試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活階段；5——具體試驗(yàn)場(chǎng)景階段；6——試驗(yàn)車輛達(dá)到或維持初始速度；7——18——2圖2具體試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖（以C.1為例）GB5768GB14886GB14887注1：能見度是指視力正常的人,在當(dāng)時(shí)天氣條件下,能夠從天空背景中看到和辨認(rèn)的目標(biāo)物(黑色、大小適度)的最大水平距離;夜間是指中等強(qiáng)度的發(fā)光體能被看到和識(shí)別的最大水平距離。注2：企業(yè)可自行調(diào)整能見度取值，保證在不影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仿真試驗(yàn)的范圍內(nèi)。J135.4.3C~I16.2C~附錄I附錄A（規(guī)范性）仿真試驗(yàn)可信度評(píng)估仿真試驗(yàn)可信度評(píng)估框架與流程如圖A.1所示，由建模與仿真管理、分析、驗(yàn)證與確認(rèn)四個(gè)部分組成。圖A.1可信度評(píng)估框架與流程示意圖應(yīng)建立仿真試驗(yàn)工具鏈管理流程，對(duì)仿真試驗(yàn)工具鏈的發(fā)布內(nèi)容進(jìn)行監(jiān)控與記錄，至少包括：注：可通過記錄上述個(gè)人或團(tuán)隊(duì)已接受充分培訓(xùn)以履行其職責(zé)的方式說明。）通則注：不確定性指描述一個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間演化不可以精確地預(yù)測(cè)，并且輸入某個(gè)特定系列的激勵(lì)不會(huì)始終產(chǎn)生相同的輸出結(jié)果。GB/T34590A.2圖A.2關(guān)鍵性評(píng)估矩陣示意圖注：專用場(chǎng)景是指用于驗(yàn)證仿真模型且與本文件第5章不同的具體試驗(yàn)場(chǎng)景。注：保真度指模型與建模對(duì)象的相似程度。應(yīng)確認(rèn)相關(guān)性閾值的要求，相關(guān)性閾值可通過關(guān)鍵性能指標(biāo)(KPI)來表示。通則仿真試驗(yàn)的可信度。注：可以根據(jù)關(guān)鍵性評(píng)估結(jié)果選擇執(zhí)行相應(yīng)的仿真試驗(yàn)工具鏈驗(yàn)證內(nèi)容。代碼驗(yàn)證與試驗(yàn)執(zhí)行相關(guān)，應(yīng)證明模型沒有受到數(shù)字或邏輯缺陷干擾，應(yīng)至少包含：注：代碼的健全性檢查是為了保證代碼的質(zhì)量和穩(wěn)定性，主要包括語法檢查、代碼質(zhì)量檢查、性能檢查、安全檢查等。代碼的一致性檢查是為了確保代碼的規(guī)范性、可讀性以及可維護(hù)性，主要包括對(duì)于代碼中的命名規(guī)范、代碼布局、代碼風(fēng)格、注釋等方面的檢查。敏感性分析應(yīng)至少包含：注1：敏感性分析旨在量化模型輸入值的變化對(duì)模型輸出值的影響，基于此篩選出對(duì)仿真模型結(jié)果影響最大的參數(shù)。敏感性研究也可以確定當(dāng)參數(shù)發(fā)生微小變化時(shí)，仿真模型是否符合閾值約束。注2：敏感性分析結(jié)果也將有助于定義需要特別注意其不確定性特征的輸入和參數(shù)，以便正確定義仿真結(jié)果的不確定性。通則仿真試驗(yàn)工具鏈確認(rèn)的目的是為了定量確定模型與仿真過程代表真實(shí)世界的準(zhǔn)確程度。性能觀測(cè)量在建模與仿真分析時(shí)確定，應(yīng)至少包括以下一種：（TTC）注：性能觀測(cè)量是用來比較仿真模型的輸出量與現(xiàn)實(shí)世界表現(xiàn)的觀測(cè)量。KPIKPI確認(rèn)子系統(tǒng)模型，例如環(huán)境模型（路網(wǎng)、天氣條件、道路使用者交互等）、傳感器模型（毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等）、車輛模型（轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、動(dòng)力系統(tǒng)等）等；）；）；）仿真試驗(yàn)工具鏈的確認(rèn)范圍應(yīng)包含仿真試驗(yàn)可信度評(píng)估涉及的全部仿真試驗(yàn)工具及其相關(guān)模型。注：一套仿真試驗(yàn)工具鏈包含一套或多套仿真試驗(yàn)工具，每套仿真試驗(yàn)工具涉及多個(gè)模型。應(yīng)提供過程記錄文件，包含：注1：文件中的部分內(nèi)容可以通過索引歷史仿真試驗(yàn)可信度評(píng)估記錄中的內(nèi)容。注2：審核人員在此基礎(chǔ)上可以進(jìn)行完整集成仿真試驗(yàn)工具鏈的物理測(cè)試。（）（例如盡可能比較不同建模方法的輸出）；注1：根據(jù)模型結(jié)果的不確定性，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)制造商在通過仿真試驗(yàn)進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)驗(yàn)證時(shí)，需要引入適當(dāng)?shù)陌踩吔缁驕y(cè)試結(jié)果有效范圍。注2：偶然不確定性指數(shù)據(jù)信息中的固有噪聲。注3：認(rèn)知不確定性指由于對(duì)建模過程的知識(shí)缺乏所導(dǎo)致的不確定性。注：模型的不確定性通常是由A.5.7.1中的不確定性通過仿真試驗(yàn)工具鏈傳遞后導(dǎo)致的。附錄B（）B.1。表B.1道路使用者尺寸推薦序號(hào)目標(biāo)物類型示例推薦尺寸：長×寬×高（mm）1目標(biāo)車輛M類M1類轎車4023×1798×1427M3類公交車長×2550×(H)其中，長度按照以下取值：特大型：（12000,18000]；大型：(9000,12000]；中型：(6000,9000]；小型：(4500,6000]N類N1類卡車6000×2550×4000N3類長廂式貨車12000×2300×(H)2行人成人235×500×1800兒童139×298×11543摩托車2025×670×16704自行車1890×500×1865注1：H可為任意合理正整數(shù)；注2：M1類為乘用車，M3、N1和N3為商用車。附錄C（規(guī)范性）交通信號(hào)識(shí)別及響應(yīng)限速標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.1所示。0.8C.1道路設(shè)施為試驗(yàn)道路兩側(cè)設(shè)有最高限速/解除限速標(biāo)志，限速標(biāo)志完整且清晰，試驗(yàn)初始（VUT）1（VUT）2（Type_TS）（HTS）、2（DSL2）按表C.1取值，限速標(biāo)志限速值（V0Lim_SL）（DSL1_SL2）（W）按C.2試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）駛向限速標(biāo)志。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.1取值，（V0VUT）C.2標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——34——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)；6——17——2圖C.1限速標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.1和表C.2所示，表C.1是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.2是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.1的所有參數(shù)與表C.2任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.1限速標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2限速標(biāo)志設(shè)置方式路側(cè)-3限速標(biāo)志高度2.5m42號(hào)限速標(biāo)志位置500m5試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m表C.2限速標(biāo)志試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h1km/h2km/h限速標(biāo)志間距m車道寬度524060403003.535030402003.545030502003.556040解除限速3003.566080604003.576080604003.7587080604003.7597080804003.751070901004503.75117060803003.751280801004003.751380100解除限速8003.751480100808003.751590801004003.75169080604003.75179080904003.751810080604003.7519100801004003.7520120（乘用車）/100（商用車）100（乘用車）/80(商用車)120（乘用車）/100(商用車)8003.75應(yīng)根據(jù)表C.1和表C.2組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）沿車道中心線行駛。若試驗(yàn)車輛（VUT）為乘用車，初始位置（D0VUT）在最左側(cè)車道；若試驗(yàn)車輛（D0VUT）（VUT）12（VUT）2200m；（VUT）1s應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）若限速標(biāo)志值不超過試驗(yàn)車輛（V）最大設(shè)計(jì)運(yùn)行速度（Vmax，試驗(yàn)車輛應(yīng)符合第6當(dāng)試驗(yàn)車輛（VUT）外輪廓前沿中心越過限速標(biāo)志所在垂面中心點(diǎn)時(shí)，速度不高于限速標(biāo)志限速值（V0Lim_SL）；21（VUT）的行駛速度不低于當(dāng)前限速標(biāo)志限速值（V0Lim_SL）的0.75倍；200m（VUT）0.75（VUT）1s若限速標(biāo)志值超過試驗(yàn)車輛（V）最大設(shè)計(jì)運(yùn)行速度（Vma，試驗(yàn)車輛（V）應(yīng)不低于當(dāng)0.75車道合并識(shí)別試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.2所示。32（D0TP）（LTP）（VLim）C.3（W）C.4置（）50m40m（NRM）C.3（D0TS）（Type_TS）（HTS）按表C.3試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）的左側(cè)相鄰車道有目標(biāo)車輛（VT）快速通行。目標(biāo)車輛類型（Type_VT）、試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.3取值，試驗(yàn)車輛初始速度（V0VUT）、目標(biāo)車輛初始速度（V0VT）、目標(biāo)車輛與試驗(yàn)車輛初始距離（D0VUT_VT）按表C.4取值。標(biāo)引序號(hào)說明：1——1號(hào)車道；2——23——34——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——漸變段起點(diǎn)；6——漸變段終點(diǎn)；7——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖C.2車道合并識(shí)別試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.3和表C.4所示，表C.3是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.4是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.3的所有參數(shù)與表C.4任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.3車道合并識(shí)別試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1漸變段起點(diǎn)位置300m2最小漸變段長度85m3道路最高限速80（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h4導(dǎo)向箭頭設(shè)置次數(shù)3-5警告標(biāo)志初始位置410m6警告標(biāo)志設(shè)置方式路側(cè)-7警告標(biāo)志高度2.5m8目標(biāo)車輛類型M1類-9試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m表C.4車道合并識(shí)別試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h目標(biāo)車輛初始速度km/h目標(biāo)車輛與試驗(yàn)車輛初始距離m車道寬度m13030-83.523040-74.53.533050-141.53.544040-83.554050-583.564060-1083.574030423.585050-83.595060-483.5105070-883.5115040323.5126060-83.5136070-41.53.5146080-753.7515605025.53.75167070-83.75177080-513.75187060353.75198080-83.75208070303.7521100100-83.752210090223.75應(yīng)根據(jù)表C.3和表C.4組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在最右側(cè)車道內(nèi)沿車道中心線行駛，同時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）左側(cè)車道前方存在相對(duì)縱向距離為（VT）（V0VT）（VUT）（VT）（VUT）50m；（VUT）（VT）應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）試驗(yàn)車輛（VUT）外輪廓和目標(biāo)車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他試驗(yàn)車輛（VUT）應(yīng)符合第6章要求以及不與目標(biāo)車輛（VT）發(fā)生碰撞。彎道彎道試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.3所示。試驗(yàn)道路為一條直道、彎道和直道組成的單向雙車道組合道路，彎道前直道長度至少為300m，彎道后直道長度至少為200m，道路表面附著系數(shù)0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、彎道方向（FC）按表C.5取值，彎道曲率半徑（Rρ）、彎道長度（LC）、車道寬度（W）按表C.6取值。（HTS）C.5（VLim_SL）C.6試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）駛向前方彎道。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.5取值，（V0VUT）C.6標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；4——彎道起點(diǎn)；5——彎道終點(diǎn)6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖C.3彎道試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.5和表C.6所示，表C.5是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.6是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.5的所有參數(shù)與表C.6任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.5彎道試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2彎道方向右轉(zhuǎn)彎-3限速標(biāo)志高度2.5m4試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m表C.6彎道試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h限速標(biāo)志限速值km/h彎道曲率半徑m彎道長度m車道寬度m14020（30，65]803.524030（50，100]1503.535030（50，100]1503.545040（65，150]2003.556040（65，150]2003.566050（150，400]2503.576060（150，400]2503.7587060（150，400]3003.7597060（150，400]4003.75108060（150，400]3003.75118060（150，400]4003.75129080（200，700]4003.75139080（200，700]5003.751410080（200，700]4003.751510080（200，700]4003.7516120（乘用車）/100（商用車80（200，700]4003.7517120（乘用車）/100（商用車100（400，1000]5003.75應(yīng)根據(jù)表C.5和表C.6組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在右側(cè)直道內(nèi)（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5應(yīng)記錄4.3和以下信息：試驗(yàn)車輛應(yīng)符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5SS彎試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.5所示。Sm，200m3.5m0.8（V0Lim）（FC）按表C.7S（Rρ）、S（LC）按表C.8取值。（HTS）C.7（VLim_SL）C.8（VUT）S（D0VUT）C.7（V0VUT）C.8標(biāo)引序號(hào)說明：1——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；2——S彎道起點(diǎn)；3——S彎道終點(diǎn)4——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖C.4S彎試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.7和表C.8所示，表C.7是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.8是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.7的所有參數(shù)與表C.8任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.7S彎試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速60km/h2彎道方向先右轉(zhuǎn)彎，后左轉(zhuǎn)彎-3限速標(biāo)志高度2.5m4試驗(yàn)車輛初始位置200m表C.8S彎試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h限速標(biāo)志限速值km/hS彎道曲率半徑mS彎道長度m13030（50，100]30023040（65，150]40033050（150，400]50044030（50，100]30054040（65，150]40064050（150，400]50074540（65，150]40084550（150，400]50094560（150，400]600105040（65，150]400115050（150，400]500125060（150，400]600136040（65，150]400146050（150，400]500156060（150，400]600應(yīng)根據(jù)表C.7和表C.8組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。（VUT）（V0VUT）（D0VUT）SS（VUT）S50m；（VUT）1s應(yīng)記錄4.3和以下信息：試驗(yàn)車輛應(yīng)符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）S0.75（VUT）S0.5彎道車道標(biāo)線缺失試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.5所示。300m附著系數(shù)0.8。道路最高限速（VLim）按表C.9取值，彎道曲率半徑（Rρ）、彎道長度（LC）、彎道方向（FC）、車道寬度為（W）按表C.10取值。（DLanelost）C.9（Type_lost）（Llost）C.10試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）駛向彎道車道線丟失路段。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.9（nVUT）（V0VUT）C.10標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——34——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——彎道起點(diǎn)；6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)（彎道終點(diǎn)）。圖C.5彎道車道標(biāo)線缺失試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.9和表C.10所示，表C.9是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.10是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.9的所有參數(shù)與表C.10任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.9彎道車道標(biāo)線缺失試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2車道標(biāo)線丟失位置50m3試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m表C.10彎道車道標(biāo)線缺失試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)試驗(yàn)車輛初始速度km/h試驗(yàn)車輛所在車道編號(hào)丟失車道線情況車道線丟失長度m彎道曲率半徑m彎道長度m彎道方向車道寬度m1302左側(cè)車道線丟失45（50，100]150右轉(zhuǎn)彎3.52303左側(cè)車道線丟失40（50，100]150左轉(zhuǎn)彎3.53301右側(cè)車道線丟失40（50，100]150左轉(zhuǎn)彎3.54302雙側(cè)車道線丟失45（50，100]150右轉(zhuǎn)彎3.55603左側(cè)車道線丟失50（150，400]300右轉(zhuǎn)彎3.56602右側(cè)車道線丟失100（150，400]300右轉(zhuǎn)彎3.57601右側(cè)車道線丟失150（150，400]300左轉(zhuǎn)彎3.58602雙側(cè)車道線丟失100（150，400]300左轉(zhuǎn)彎3.59603左側(cè)車道線丟失150（200，700]400左轉(zhuǎn)彎3.7510602右側(cè)車道線丟失50（200，700]400右轉(zhuǎn)彎3.7511801右側(cè)車道線丟失150（200，700]400左轉(zhuǎn)彎3.7512802雙側(cè)車道線丟失100（200，700]400右轉(zhuǎn)彎3.75131002右側(cè)車道線丟失150（400，1000]500右轉(zhuǎn)彎3.75141001右側(cè)車道線丟失50（400，1000]500右轉(zhuǎn)彎3.75151002左側(cè)車道線丟失100（400，1000]500左轉(zhuǎn)彎3.75161002雙側(cè)車道線丟失150（400，1000]500左轉(zhuǎn)彎3.7517120（乘用車）/100（商用車）2右側(cè)車道線丟失150（700，1500]600左轉(zhuǎn)彎3.7518120（乘用車）/100（商用車）2左側(cè)車道線丟失150（700，1500]600右轉(zhuǎn)彎3.7519120（乘用車）/100（商用車）2右側(cè)車道線丟失100（700，1500]600左轉(zhuǎn)彎3.7520120（乘用車）/100（商用車）2雙側(cè)車道線丟失100（700，1500]600右轉(zhuǎn)彎3.75應(yīng)根據(jù)表C.9和表C.10組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗(yàn)車輛所（nVUT）試驗(yàn)車輛（VUT）駛過直道后跟隨道路彎道方向（FC）進(jìn)行轉(zhuǎn)向，駛向彎道車道標(biāo)線丟失（VUT）50m；（VUT）1s應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s若試驗(yàn)車輛（VUT）不具備彎道車道線丟失路段通行能力,試驗(yàn)車輛（VUT）應(yīng)在駛?cè)胲嚨谰€停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.6所示。試驗(yàn)道路為丁字路口所有車道寬度均為3.5m，道路表面附著系數(shù)0.8。路口類型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道總數(shù)（TLN）、第N道路夾角（θN）、中央綠化/隔離帶（CIB）、機(jī)非綠化/隔離帶（MIB）、道路最高限速（VLim）、試驗(yàn)車輛同向車道數(shù)量（NVUT）按表C.11取值。2m4m2.5（D0PL）C.11（D0P）C.12道路設(shè)施為路口前設(shè)置停車讓行標(biāo)志，停車讓行標(biāo)志偏轉(zhuǎn)方向（FTS）、停車讓行標(biāo)志高度（HTS）C.12試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）駛向帶有“?！弊謽?biāo)志標(biāo)線的丁字路口。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.11取值，試驗(yàn)車輛初始速度（V0VUT）按表C.12取值。標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——非機(jī)動(dòng)車道；4——第一道路；5——第二道路；6——第三道路；7——路緣石延長線。圖C.6停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.11和表C.12所示，表C.11是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.12是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.11的所有參數(shù)與表C.12任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.11停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1路口類型丁字路口-2路口圓角半徑20m3非機(jī)動(dòng)車道寬度3.5m4第N道路{一，二，三}5第N道路車道總數(shù)第一道路車道總數(shù)：4第二道路車道總數(shù)：4第三道路車道總數(shù)：4-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：270°7中央綠化/隔離帶無-8機(jī)非綠化/隔離帶無-9道路最高限速60km/h10試驗(yàn)車輛同向車道數(shù)量2-11停車讓行線位置2m12試驗(yàn)車輛初始位置200m表C.12停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h“?！弊謽?biāo)線位置m停車讓行標(biāo)志偏轉(zhuǎn)方向°停車讓行標(biāo)志高度m140201.5240202.53402451.54402452.55402.501.56402.502.57402.5451.58402.5452.5960201.51060202.511602451.512602452.513602.501.514602.502.515602.5451.516602.5452.51760201.518602452.519602.501.520602.5452.5應(yīng)根據(jù)表C.11和表C.12組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在最左側(cè)車道2（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）m；（VUT）3（VUT）m；（VUT）5應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）試驗(yàn)車輛（VUT）應(yīng)符合第6章及以下要求：試驗(yàn)車輛（VUT）若試驗(yàn)車輛（VUT）為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m，3s；若試驗(yàn)車輛（VUT）為商用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于4m，5s；（VUT）路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.7所示。試驗(yàn)道路為十字交叉路口車道寬度為3.5m，道路表面附著系數(shù)0.8。路口類型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道總數(shù)（TLN）、第N道路夾角（θN）、中央綠化/隔離帶（CIB）、機(jī)非綠化/隔離帶（MIB）、道路最高限速（VLim）、試驗(yàn)車輛同向車道數(shù)量（NVUT）按表C.13取值。道路設(shè)施為出口路緣線切點(diǎn)處安裝路口信號(hào)燈，信號(hào)燈安裝方式（Type_ins）、交通信號(hào)燈牌高度（HTS）、信號(hào)燈綠燈時(shí)長（TG）、信號(hào)燈黃燈時(shí)長（TY）、信號(hào)燈紅燈時(shí)長（TR）按表C.13取值，信號(hào)燈組合類型（Type_com）、試驗(yàn)車輛所在車道信號(hào)燈初始狀態(tài)（Type_sta）按表C.14取值。試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）駛向帶有路口信號(hào)燈的十字路口。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表C.13（nVUT）（nVUT_out）（V0VUT）C.14標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——34——非機(jī)動(dòng)車道；5——第一道路；6——第二道路；7——第三道路；8——第四道路；9——出口路緣線切點(diǎn)處。圖C.7路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.13和表C.14所示，表C.13是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.14是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.13的所有參數(shù)與表C.14任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.13路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1路口類型十字路口-2路口圓角半徑20m3非機(jī)動(dòng)車道寬度3.5m4第N道路{一，二，三，四}-表C.13路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表（續(xù)）序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位5第N道路車道總數(shù)第一道路車道總數(shù)：6第二道路車道總數(shù)：4第三道路車道總數(shù)：6第四道路車道總數(shù)：4-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：180第四道路夾角：270°7中央綠化/隔離帶無-8機(jī)非綠化/隔離帶無-9道路最高限速60km/h10試驗(yàn)車輛同向車道數(shù)量3-11信號(hào)燈安裝方式懸臂式-12交通信號(hào)燈牌高度5.5m13信號(hào)燈綠燈時(shí)長30s14信號(hào)燈黃燈時(shí)長5s15信號(hào)燈紅燈時(shí)長90s16試驗(yàn)車輛初始位置200m表C.14路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)試驗(yàn)車輛初始速度km/h試驗(yàn)車輛所在車道編號(hào)試驗(yàn)車輛目標(biāo)道路編號(hào)信號(hào)燈組合類型試驗(yàn)車輛所在車道信號(hào)燈初始狀態(tài)1401第四道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈綠燈2401第四道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈綠燈3402第三道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈綠燈4402第三道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈綠燈5403第二道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈紅燈6403第二道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈紅燈7501第四道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈紅燈8501第四道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈紅燈9502第三道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈紅燈10502第三道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈紅燈11503第二道路豎向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈無12503第二道路豎向左、直、右方向指示信號(hào)燈無13601第四道路橫向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈綠燈14601第四道路橫向左、直、右方向指示信號(hào)燈綠燈表C.14路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景列表（續(xù)）試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h試驗(yàn)車輛所在車道編號(hào)試驗(yàn)車輛目標(biāo)道路編號(hào)信號(hào)燈組合類型試驗(yàn)車輛所在車道信號(hào)燈初始狀態(tài)15602第三道路橫向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈綠燈16602第三道路橫向左、直、右方向指示信號(hào)燈綠燈17603第二道路橫向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈紅燈18603第二道路橫向左、直、右方向指示信號(hào)燈紅燈19602第三道路橫向左轉(zhuǎn)方向指示燈+中間機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈+右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈紅燈20602第三道路橫向左、直、右方向指示信號(hào)燈紅燈注：信號(hào)燈組合類型參照GB14886-20162和特殊組合3，共分為四種：a）豎向安裝：左邊一組為左轉(zhuǎn)方向指示燈，中間一組為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，右邊一組為右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈；b）橫向安裝：左邊一組為左轉(zhuǎn)方向指示燈，中間一組為機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，右邊一組為右轉(zhuǎn)方向指示信號(hào)燈；c）豎向安裝：采用左、直、右三組方向指示信號(hào)燈；4）橫向安裝：采用左、直、右三組方向指示信號(hào)燈。應(yīng)根據(jù)表C.13和表C.14組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗(yàn)車輛所（nVUT）試驗(yàn)車輛（VUT）在本車道內(nèi)駛向路口機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，并按照試驗(yàn)車輛目標(biāo)道路編號(hào)（nVUT_out）駛?cè)肽繕?biāo)道路。（VUT）50m（Type_sta）按照“紅→綠→黃→紅”或“紅→所有燈熄滅→黃→紅”的信號(hào)燈燈色轉(zhuǎn)換順序執(zhí)行。試驗(yàn)車輛所在車道指示信號(hào)燈初始狀態(tài)（Type_sta）為下列三種狀態(tài)之一：（VUT）50m；（VUT）（VUT）s2345應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）試驗(yàn)車輛應(yīng)符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）s（VUT）（VUT）2345（VUT）車道信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖C.8所示。試驗(yàn)道路為一條單向雙車道長直道路，車道寬度為3.75m，道路表面附著系數(shù)0.8（VLim）C.15道路設(shè)施：車道上方設(shè)置車道信號(hào)燈，車道信號(hào)燈初始位置（D0TL）、車道信號(hào)燈高度（HTS）按表C.15取值，車道信號(hào)燈狀態(tài)（Type_sta）按表C.16取值。（VUT）（D0VUT）C.15（nVUT）（V0VUT）C.16標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；4——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖C.8車道信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表C.15和表C.16所示，表C.15是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表C.16是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表C.15的所有參數(shù)與表C.16任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表C.15車道信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1道路最高限速120km/h2車道信號(hào)燈初始位置500m3車道信號(hào)燈高度6m4試驗(yàn)車輛初始位置300m表C.16車道信號(hào)燈試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h試驗(yàn)車輛所在車道編號(hào)車道信號(hào)燈狀態(tài)1號(hào)車道2號(hào)車道1402綠色箭頭綠色箭頭2402紅色叉號(hào)綠色箭頭3402綠色箭頭紅色叉號(hào)4602綠色箭頭綠色箭頭5602紅色叉號(hào)綠色箭頭6602綠色箭頭紅色叉號(hào)7701綠色箭頭綠色箭頭8701紅色叉號(hào)綠色箭頭9701綠色箭頭紅色叉號(hào)10802綠色箭頭綠色箭頭11802紅色叉號(hào)綠色箭頭12802綠色箭頭紅色叉號(hào)13901綠色箭頭綠色箭頭14901紅色叉號(hào)綠色箭頭15901綠色箭頭紅色叉號(hào)161001綠色箭頭紅色叉號(hào)171002紅色叉號(hào)綠色箭頭18110（乘用車）/100（商用車）1綠色箭頭綠色箭頭19110（乘用車）/100（商用車）1紅色叉號(hào)綠色箭頭20110（乘用車）/100（商用車）1綠色箭頭紅色叉號(hào)21120（乘用車）/100（商用車）2綠色箭頭紅色叉號(hào)應(yīng)根據(jù)表C.15和表C.16組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VTn），從初始位置（D0VUT）在試驗(yàn)車輛所（nVUT）（VUT），12（VUT）m；（VUT）s在紅燈禁行試驗(yàn)過程中，若試驗(yàn)車輛（VUT）具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛（VUT）在紅燈禁行試驗(yàn)過程中，若試驗(yàn)車輛（VUT）具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛（VUT）20s應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）1s（VUT）（VUT）20s（VUT）若試驗(yàn)車輛（VUT）不具備識(shí)別車道信號(hào)燈功能，應(yīng)在駛過車道信號(hào)燈前發(fā)出介入請(qǐng)求或執(zhí)附錄D（規(guī)范性）道路交通基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識(shí)別及響應(yīng)彎道存在靜止障礙物試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.1所示。試驗(yàn)道路為一條直道、彎道和直道組成的單向雙車道組合道路,彎道前直道長度至少為300m200m0.8（V0Lim）（FC）D.1（W）（Rρ）（LC）D.2（D0TC）D.1（DYTC_LC）D.2試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛（VUT）和目標(biāo)車輛（VT）在右側(cè)車道沿車道中心線同向行駛，試驗(yàn)車輛（VUT）跟隨目標(biāo)車輛，彎道內(nèi)前方存在靜止交通錐，目標(biāo)車輛（VT）出至左側(cè)相鄰道路。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）、目標(biāo)車輛類型（Type_VT）出動(dòng)作持續(xù)時(shí)間（To-VT）按表D.1取值，目標(biāo)車輛初始速度（V0VT）、目標(biāo)車輛觸發(fā)距離（DX0trigger_VT）按表D.2取值。標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；4——彎道起點(diǎn)；5——彎道終點(diǎn)；6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖D.1彎道存在靜止障礙物試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.1和表D.2所示，表D.1是指本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.2是指本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.1的所有參數(shù)與表D.2任意一行參數(shù)組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.1彎道存在靜止障礙物試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速80（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2彎道方向右轉(zhuǎn)彎-3交通錐初始位置50m4試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m5目標(biāo)車輛類型M1類-6目標(biāo)車輛切出動(dòng)作持續(xù)時(shí)間3s表D.2彎道存在靜止障礙物試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景目標(biāo)車輛初始速度km/h目標(biāo)車輛觸發(fā)距離m彎道曲率半徑m交通錐橫向偏置距離m彎道長度m車道寬度m13060（50，100]-0.81503.523060（50，100]-0.51503.533060（50，100]01503.545070（150，400]-0.53003.555070（150，400]-0.83003.565070（150，400]0.53003.575070（150，400]0.83003.586090（150，400]-0.83003.596090（150，400]-0.53003.5106090（150，400]03003.5116090（150，400]0.53003.75126090（150，400]0.83003.751380110（200，700]-0.84003.751480110（200，700]-0.54003.751580110（200，700]04003.751680110（200，700]0.54003.751780110（200，700]0.84003.751890120（400，1000]-0.55003.751990120（400，1000]05003.752090120（400，1000]0.55003.752190120（400，1000]0.85003.7522100150（700，1500]06003.7523100150（700，1500]0.56003.75應(yīng)根據(jù)表D.1和表D.2組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛（VT），從初始位置（D0VUT），與目標(biāo)車輛（VT）在右側(cè)車道內(nèi)均沿車道中心線行駛，試驗(yàn)車輛（VUT）和目標(biāo)車輛（VT）同車當(dāng)試驗(yàn)車輛（VUT）跟隨目標(biāo)車輛（VT）進(jìn)入彎道后，且目標(biāo)車輛（VT）與前方交通錐相對(duì)縱向距離達(dá)到目標(biāo)車輛觸發(fā)距離（DXVT_TC）時(shí)，目標(biāo)車輛（VT）開始以某一合理軌跡，按照切出動(dòng)作持續(xù)時(shí)間（To-VT）和預(yù)設(shè)速度（V0VT）勻速切出至左側(cè)相鄰車道沿車道中心（VT）100m；（VUT）（VT）（VUT）（VUT）20s應(yīng)記錄4.3和以下信息：試驗(yàn)車輛（VUT）外輪廓與目標(biāo)車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他（VUT）（VUT）試驗(yàn)車輛（VUT）應(yīng)符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）20s隧道隧道試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.2所示。300m，隧道后至少為200車道寬度為3.75m，道路表面附著系數(shù)0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、彎道方向（FC）、彎道曲率半徑（Rρ）按表D.3取值。100m100m（DTS_TE）（Type_TS）（HTS）D.3（VLim_SL）（LT）D.4試驗(yàn)環(huán)境為隧道內(nèi)無其他車輛、障礙物、煙霧。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）照度（ET）D.3（V0VUT）D.4標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；4——隧道起點(diǎn)；5——隧道終點(diǎn)；6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖D.2隧道試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.3和表D.4所示，表D.3是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.4是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.3的所有參數(shù)與表D.4任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.3隧道試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2彎道方向左轉(zhuǎn)彎-3隧道內(nèi)光源照度[0,500]Lux4限速標(biāo)志距離100m5限速標(biāo)志設(shè)置方式路側(cè)-6限速標(biāo)志高度2.5m7試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m8彎道曲率半徑1000m表D.4隧道試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h限速標(biāo)志限速值km/h隧道長度m15040200250401000350404704504040055550100065550250760608508606040097060350107060650117060900128060200013806010001490808001590801000169080150017100806001810080100019120（乘用車）/100（商用車）801500應(yīng)根據(jù)表D.3和表D.4組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）沿車道中心線（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5（VUT）（VUT）隧道入口內(nèi)存在靜止車輛試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.3所示。300m3.75m，0.8（V0Lim）D.5100m（LT）（DTS_TE）、限速標(biāo)志高度（HTS）、限速標(biāo)志設(shè)置方式（Type_TS）D.5（VLim_SL）D.6試驗(yàn)環(huán)境為隧道內(nèi)無煙霧，隧道入口內(nèi)目標(biāo)車輛（VT）占用試驗(yàn)車輛（VUT）行駛車道靜止停放，在目標(biāo)車輛（VT）車尾正后方放置三角警告牌。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）標(biāo)車輛類型（Type_VT）、目標(biāo)車輛顏色（color）、三角警告牌初始位置（DXWS_VT）按表D.5（nVUT）（V0VUT）（VT）橫向偏置距離（DYVT_LC）（D0VT）、目標(biāo)車輛角度（θVT）按表D.6取標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——3號(hào)車道；4——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——隧道起點(diǎn)；6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖D.3隧道入口內(nèi)存在靜止車輛試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.5和表D.6所示，表D.5是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.6是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.5的所有參數(shù)與表D.6任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.5隧道入口內(nèi)存在靜止車輛試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1初始道路最高限速100（高速/快速路）；60（城區(qū)）km/h2隧道長度1000m3隧道內(nèi)光源照度[0,500]lux4限速標(biāo)志距離100m5限速標(biāo)志設(shè)置方式路側(cè)-6限速標(biāo)志高度2.5m7試驗(yàn)車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區(qū)）m8目標(biāo)車輛類型M1類-9目標(biāo)車輛顏色黑色-10三角警告牌初始位置50m表D.6隧道入口內(nèi)存在靜止車輛試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h限速標(biāo)志限速值km/h目標(biāo)車輛橫向偏置距離m目標(biāo)車輛初始位置m目標(biāo)車輛角度°試驗(yàn)車輛所在車道編號(hào)15040-0.8501250401.81002350400154524504002030156040030-301660400.55-45176060030-301860600.55-451970600300110706015902118060-0.815011280601.820-9021390801.8154521490800.510451159080-1.815-902169080120-901179080-130452181008005011910080110012010080-110902應(yīng)根據(jù)表D.5和表D.6組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗(yàn)車輛所在車道（nVUT）內(nèi)沿車道中心線駛向隧道入口。同時(shí)，目標(biāo)車輛（VT）在試驗(yàn)車輛同車道（DYVT_LC，D0VT_T）（VUT）（VT）m；（VUT）（VT）（VUT）20s應(yīng)記錄4.3和以下信息：試驗(yàn)車輛（VUT）外輪廓與目標(biāo)車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.4所示。試驗(yàn)道路為一個(gè)4個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口為雙向單車道，道路表面附著系數(shù)0.8。中心島半徑（RCI）、環(huán)島車道數(shù)量（Nround）、環(huán)島車道寬度（Wround）、第N道路（N）、第N（TLN）N（θN）（VLim）（nround_VT1）D.78（VUT）1（VT1）1在靜止目標(biāo)車輛（VT2），外輪廓前沿中心距離停車讓行線1m。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）、目標(biāo)車輛類型（Type_VTn）、目標(biāo)車輛初始速度（V0VT1）、目標(biāo)車輛初始方位（F0VT1）按表D.7取值，試驗(yàn)車輛初始速度（V0VUT）、試驗(yàn)車輛目標(biāo)道路編號(hào)（nVUT_out）、目標(biāo)車輛目標(biāo)道路編號(hào)（nVT1_out）按表D.8取值。標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——第一道路；4——第二道路；5——第三道路；6——第四道路。圖D.4環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.7和表D.8所示，表D.7是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.8是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.7的所有參數(shù)與表D.8任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.7環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1中心島半徑20m2環(huán)島車道數(shù)量2-3環(huán)島車道寬度4.45m4第N道路{一，二，三，四}-5第N道路車道總數(shù)第一道路車道總數(shù)：2第二道路車道總數(shù)：2第三道路車道總數(shù)：2第四道路車道總數(shù)：2-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：180第四道路夾角：270°7道路最高限速50km/h表D.7環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表（續(xù)）序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位8目標(biāo)車輛（VT1）所在環(huán)島上車道編號(hào)1-9試驗(yàn)車輛初始位置200m10目標(biāo)車輛類型M1類-11目標(biāo)車輛（VT1）初始速度20km/h12目標(biāo)車輛（VT1）初始方位45°表D.8環(huán)形路口試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h試驗(yàn)車輛目標(biāo)道路編號(hào)目標(biāo)車輛（VT1）130第二道路第二道路230第三道路第三道路330第四道路第四道路430第二道路第四道路530第三道路第二道路630第四道路第三道路740第二道路第二道路840第三道路第三道路940第四道路第四道路1040第二道路第四道路1140第三道路第二道路1240第四道路第三道路1350第二道路第二道路1450第三道路第三道路1550第四道路第四道路1650第二道路第四道路1750第三道路第二道路1850第四道路第三道路應(yīng)根據(jù)表D.7和表D.8組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗(yàn)車輛所（nVUT）當(dāng)試驗(yàn)車輛（VUT）到達(dá)環(huán)形路口第一道路入口時(shí)，在第一道路入口上游存在以20（VT1）（VUT）（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VT1/VT2）（VUT）1s應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VT1/VT2）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT1/VT2）（VUT）（VUT）1s（VUT）（VUT）（VUT）駛?cè)朐训涝囼?yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.5所示。300300m1000m3.5m90m200m（VLim）（Nramp）（θramp）（LMP_RS）D.920km/h）（VLim_ramp）D.10試驗(yàn)環(huán)境為試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）按表D.9取值，試驗(yàn)車輛初始速度（V0VUT）按表D.10取值。標(biāo)引序號(hào)說明：1——1號(hào)車道；2——23——34——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——出口匝道起點(diǎn)；6——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖D.5駛?cè)朐训涝囼?yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.9和表D.10所示，表D.9是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.10是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.9的所有參數(shù)與表D.10任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.9駛?cè)朐训涝囼?yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1道路最高限速120km/h2匝道車道數(shù)量1-3匝道夾角12°4出口匝道減速段長度125m5試驗(yàn)車輛初始位置300m表D.10駛?cè)朐训涝囼?yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)試驗(yàn)車輛初始速度km/h出口匝道起點(diǎn)限速值km/h160602706038060490605100606110（乘用車）/100（商用車）607120（乘用車）/100（商用車）608808099080101008011110（乘用車）/100（商用車）8012120（乘用車）/100（商用車）80應(yīng)根據(jù)表D.9和表D.10組成的具體試驗(yàn)場(chǎng)景進(jìn)行仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)步驟應(yīng)符合以下要求。試驗(yàn)初始時(shí)，試驗(yàn)車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在主路最右側(cè)（VUT）100（VUT）20s（VUT）15km/h應(yīng)記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）15km/h（VUT）（VUT）由匝道駛?cè)脒B續(xù)快速車流主路試驗(yàn)場(chǎng)景應(yīng)符合以下要求，示意圖如圖D.6所示。700m500m200m3.75m3.5m，道路表面附著系數(shù)0.8。入口匝道加速段長度（LAP_RE）、入口匝道漸變段長度（LTP_RE）、主路入口前可探測(cè)區(qū)域長度（Lramp_dr）、匝道夾角（θramp）、入口匝道限速（VLim_ramp）按表D.11取值，主路最右側(cè)車道限速（VLim_RL）按表D.12取值。試驗(yàn)環(huán)境為目標(biāo)車輛（VTn）在主路最右側(cè)車道勻速行駛。試驗(yàn)車輛初始位置（D0VUT）、（Type_VTn）、目標(biāo)車輛（VT1）（D0VT1）（Nf_VT）后方目標(biāo)車數(shù)量（Nb_VT）按表D.11取值，目標(biāo)車輛（VT1）初始速度（V0VT1）、目標(biāo)車輛間（DVTm_VTn）D.12標(biāo)引序號(hào)說明：1——12——23——34——具體試驗(yàn)場(chǎng)景起點(diǎn)；5——入口標(biāo)線起點(diǎn)；6——合流點(diǎn)； 7——具體試驗(yàn)場(chǎng)景終點(diǎn)。圖D.6由匝道駛?cè)脒B續(xù)快速車流主路試驗(yàn)場(chǎng)景示意圖如表D.11和表D.12所示，表D.11是本場(chǎng)景中保持常量的參數(shù)，表D.12是本場(chǎng)景中進(jìn)行泛化的參數(shù)，應(yīng)將表D.11的所有參數(shù)與表D.12任意一行參數(shù)進(jìn)行組合，構(gòu)成一個(gè)具體試驗(yàn)場(chǎng)景。表D.11由匝道駛?cè)脒B續(xù)快速車流主路試驗(yàn)場(chǎng)景一般參數(shù)列表序號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)取值單位1入口匝道加速段長度100m2入口匝道漸變段長度50m3主路入口前可探測(cè)區(qū)域長度75m4匝道夾角12°5入口匝道限速60km/h6試驗(yàn)車輛初始位置200m7目標(biāo)車輛類型M1類-8目標(biāo)車輛（VT1）初始位置D0VT1=V0VT1T0m9前方目標(biāo)車數(shù)量3-10后方目標(biāo)車數(shù)量2-表D.12由匝道駛?cè)脒B續(xù)快速車流主路試驗(yàn)場(chǎng)景列表試驗(yàn)場(chǎng)景編號(hào)主路最右側(cè)車道限速km/h目標(biāo)車輛（VT1）初始速度km/h目標(biāo)車輛間車距m16010202601520360202046010255601525660202576025308805050980555510806060118065651280707013100909014100959515100100100預(yù)