工業(yè)機器人應用編程（KUKA初級） 課件 項目4-6 激光雕刻應用編程、工業(yè)機器人搬運應用編程、工業(yè)機器人碼垛應用編程

項目四激光雕刻應用編程公司簡介匯博工業(yè)CATALOGUE一學習目標公司簡介CATALOGUE目錄四知識拓展二工作任務五評價反饋三實踐操作六練習與思考題1．掌握機器人I/O控制方法；2．了解KUKA機器人變量類型，掌握變量建立方法；3．掌握機器人程序備份方法；4．掌握工業(yè)機器人激光雕刻應用的編程。一、學習目標一、工作任務的背景近年來，國內外已大量使用數(shù)控銑床雕刻大理石、花崗石、木材等工藝品，可在平面工件上雕刻各種花紋、文字和圖像，提高了立體工藝品的生產效率。但是，數(shù)控銑床制作立體工藝品時，不能確?？痰遁S線恒垂直于工件待成型表面的工藝要求，影響加工效果，并產生較大的徑向力，致使刀具磨損加快。因此，使用多關節(jié)式機器人加工工藝品，克服了數(shù)控銑床的缺點，確保立體工藝品的加工質量。工業(yè)機器人雕刻立體工藝品如圖4-1所示。圖4-1工業(yè)機器人雕刻立體工藝品二、工作任務二、所需要的設備工業(yè)機器人激光雕刻系統(tǒng)涉及的主要設備包括：工業(yè)機器人應用領域一體化教學創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）、KUKA-KR4型工業(yè)機器人本體、電源、控制器、示教器、氣泵和激光筆工具，如圖4-2所示。

電源

控制器

示教器KR4

雕刻模塊

激光筆

氣泵圖4-2激光雕刻應用所需設備二、工作任務三、任務描述將弧形雕刻模塊安裝在工作臺指定位置，在工業(yè)機器人末端手動安裝激光筆工具，按照圖4-3所示路徑進行雕刻（雕刻軌跡不唯一，也可自行規(guī)劃雕刻線路）。利用示教器進行現(xiàn)場操作編程，按下啟動按鈕后，工業(yè)機器人自動從工作原點開始執(zhí)行雕刻任務，雕刻完成后工業(yè)機器人返回工作原點。機器人在執(zhí)行雕刻程序時激光筆與工件保持20mm距離，且保持垂直于雕刻面，紅色激光點應落在雕刻軌跡內。本任務需要完成I/O配置、變量創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調試等。圖4-3雕刻路徑示意二、工作任務通過控制機器人I/O可實現(xiàn)末端執(zhí)行器的開閉。控制機器人I/O的方法包括以下步驟，如表4-1所示。表4-1機器人I/O控制方法一、知識儲備

1.機器人I/O控制方法三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作2.工業(yè)機器人變量類型及建立方法1）工業(yè)機器人變量在KRL語言編程中，變量分為局部變量和全局變量。全局變量建立在系統(tǒng)文件中，適用于所有程序。局部變量建立在子程序中，僅適用于局部變量建立的子程序，工業(yè)機器人變量如表4-2所示。表4-2工業(yè)機器人變量表三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作2）工業(yè)機器人變量建立方法KUKA-KR4工業(yè)機器人變量的建立方法包括以下步驟，如表4-3所示。表4-3KUKA-KR4工業(yè)機器人變量的建立方法三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作程序備份方法包括以下步驟，如表4-4所示。表4-4程序備份方法3.程序備份方法三、實踐操作三、實踐操作4.程序運行方式在狀態(tài)欄中單擊【程序運行方式】按鈕，選擇所需的程序運行方式，如圖4-4所示。圖4-4狀態(tài)顯示程序運行方式的圖標及說明，如表4-5所示。三、實踐操作表4-5程序運行方式二、任務實施1.運動軌跡規(guī)劃在工業(yè)機器人進行正式雕刻之前，需要規(guī)劃好雕刻的軌跡路徑，如圖4-5所示，示教點依次為（1）（2）（3）…（13），其中（1）在（2）的正上方約50mm。圖4-5運動軌跡規(guī)劃三、實踐操作2.手動安裝激光筆工具手動安裝激光筆工具的操作方法包括以下步驟，如表4-6所示。表4-6手動安裝激光筆工具三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作3.示教編程激光雕刻模塊的示教編程包括以下步驟，如表4-7所示。表4-7激光雕刻模塊示教編程三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作三、實踐操作4.程序調試與運行檢查程序的位置點是否正確；檢查程序的邏輯控制是否完善；檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否合理。（2）程序調試1）加載程序編程完成后，保存的程序必須加載到內存中才能運行，選擇“diaoke”程序文件，單擊示教器下方【選定】按鈕，完成程序的加載，如圖4-6所示。圖4-6加載程序三、實踐操作2）試運行程序程序加載后，程序執(zhí)行的藍色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“使能鍵”保持在“中間檔”，按住示教器左側綠色三角形正向運行鍵“”或示教器背后綠色啟動按鈕，狀態(tài)欄運行鍵“R”和程序內部運行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運行，藍色指示箭頭依次下移，如圖4-7所示。圖4-7程序開始運行三、實踐操作當藍色指示箭頭移至第4行PTP命令行時，彈出“BCO”提示信息，單擊【OK】或【全部OK】按鈕，繼續(xù)試運行程序，如圖4-8所示。圖4-8“BCO”提示信息三、實踐操作三、實踐操作一、工業(yè)機器人雕刻示例機器人雕刻運動分為三個模塊，詳細規(guī)劃如圖4-9所示：規(guī)劃模塊：根據(jù)雕刻的任務要求生成相應的運動軌跡;控制模塊：控制機器人運行速度，調整雕刻時切削力的大小,執(zhí)行模塊：輸出機器人實際雕刻時運動軌跡和雕刻力。圖4-9雕刻運動模塊規(guī)劃四、知識拓展工業(yè)機器人在雕刻加工領域已經(jīng)有所應用，機器人公司KUKA、ABB等都生產用于石材制品加工的工業(yè)機器人，可以對大理石、花崗巖進行雕刻、鍋切、統(tǒng)削和搬運等操作，用于石材雕刻加工的機器人的結構形式以關節(jié)式為主，自由度為5至6個。這些公司生產的石材制品加工機器人是以其高載荷機器人為主體，末端執(zhí)行器為與加工中心相同的電主軸，再配以用于石材加工的切削刀具，這樣便可以實現(xiàn)像加工中心一樣的切削、換刀等功能，如圖4-10所示。將工業(yè)機器人轉化為一臺類似于5-6軸聯(lián)動的加工中心，同時靈活性卻跟工業(yè)機器人一樣高，可以完成加工中心不能完成的切削加工。結合加工軌跡的生成和機器人軌跡規(guī)劃程序生成用于機器人的數(shù)控程序，完成相應的切削加工。圖4-10雕刻機器人四、知識拓展青島理工大學機械學院孔凡斌等設計一種可以加工復雜曲面的6R雕刻機器人，如圖6-11所示。機器人采用端銑刀，運用泰勒和坐標變換方法計算出切削點、刀具方向以及末端執(zhí)行器逆運動變換，完成NURBS曲面刀路軌跡規(guī)劃，刀具以恒定速度進行切削，保證了加工質量和效率。四、知識拓展二、切削力產生工業(yè)機器人切削的本質是，待加工工件在末端銑刀的擠壓作用下產生了形變。在這個形變的過程受到切削力的作用，使得多余切屑發(fā)生了脫落。此時，切削力的主要來源于加工工件內部所產生的變形阻力和切削時銑刀刀刃與切屑之間所產生的摩擦阻力。在機器人雕刻正交切削過程中，如圖4-12所示，形變的區(qū)域按照塑性變形特性將其劃分為3個區(qū)域：剪切滑移變形區(qū)，纖維化變形區(qū)，纖維化與加工硬化變形區(qū)。四、知識拓展1．剪切滑移變形區(qū)：該區(qū)域表示材料由彈性變形轉為塑形變形，即由AB到AC的這一段區(qū)域,用AB線來表示初始滑移線,該區(qū)域寬度約為0.02-0.2mm。隨著末端銑刀對加工材料進行切削，受刀具擠壓作用，工件從AB線處開始產生應力應變，當?shù)竭_AC線處應力應變則達到最大值，切削開始從工件上面發(fā)生脫落。2．纖維化變形區(qū)：該區(qū)域材料與銑刀前刀刃緊密接觸，近似為一個面。雕刻時的進給速度及刀具參數(shù)都會影響到切屑與刀刃之間的摩擦力，由于該摩擦力的存在使得待脫落的切削纖維化并在銑刀刃上面發(fā)生滯留，在較短時間里這些滯留的材料塑形變形會急速增加直至脫離加工工件。3．纖維化與加工硬化變形區(qū)：該區(qū)域是末端銑刀雕刻過后產生的，有摩擦應力的存在。在機器人雕刻過程中，己加工的表面與末端銑刀刀尖產生摩擦力，雕刻時的進給速度越慢，其產生的摩擦力就越大。以上三個變形的區(qū)域都集中在末端銑刀刃附近，相互聯(lián)系,末端銑刀所受切削力的大小由這三個區(qū)域受力情況共同影響。四、知識拓展基本素養(yǎng)（30分）序號評估內容自評互評師評1紀律（無遲到、早退、曠課）（10分）

2安全規(guī)范操作（10分）

3團結協(xié)作能力、溝通能力（10分）

理論知識（30分）序號評估內容自評互評師評1工業(yè)機器人I/O控制指令的內容(10分)

2工業(yè)機器人常用變量（10分）

3工業(yè)機器人變量分類（5分）

4工業(yè)機器人的運動方式（5分）

綜合評價五、評價反饋五、評價反饋二、簡答題1.簡述機器人雕刻運動分為幾個模塊，及每個模塊的作用。

2.提出用關節(jié)式機器人來加工工藝品，它可以完全克服數(shù)控銑床的什么缺點？一、填空題1.在KRL語言編程中變量可劃分為______和______。2.________直接影響到工件的尺寸精度、表面粗糙度以及刀具的使用壽命。3.________的建立有助于工作人員對雕刻工件所受力情況進行實時預測，以及為研究其他物理信息提供了理論基礎。4.機器人雕刻運動分為________個模塊。六、練習與思考題二、簡答題1.機器人雕刻運動分為三個模塊規(guī)劃模塊：根據(jù)雕刻的任務要求生成相應的運動軌跡;控制模塊：控制機器人運行速度，調整雕刻時切削力的大小,執(zhí)行模塊：輸出機器人實際雕刻時運動軌跡和雕刻力。2.關節(jié)機器人的自由度為5至6個，以其高載荷機器人為主體，末端執(zhí)行器為與加工中心相同的電主軸，再配以用于石材加工的切削刀具，這樣便可以實現(xiàn)像加工中心一樣的切削、換刀等功能，將工業(yè)機器人轉化為一臺類似于5-6軸聯(lián)動的加工中心，靈活性高，可以完成加工中心不能完成的切削加工。一、填空題局部全局切削力切削變形區(qū)3六、練習與思考題項目五工業(yè)機器人搬運應用編程公司簡介匯博工業(yè)CATALOGUE一學習目標公司簡介CATALOGUE目錄四知識拓展二工作任務五評價反饋三實踐操作六練習與思考題1.掌握機器人邏輯指令的脈沖切換；2.掌握使用示教器編制搬運應用程序的方法。一、學習目標工業(yè)機器人可在危險、惡劣的環(huán)境下，替代人工完成危險品、放射性物質、有毒物質等物品的搬運和裝卸，替代人工完成重復、繁重、連續(xù)工作，減輕人的勞動負擔，改善勞動環(huán)境，提高生產效率。在搬運的過程中，可以對物料進行快速分揀、裝卸，對生產節(jié)拍具有很強的適應能力。目前，工業(yè)機器人搬運在3C、食品、醫(yī)藥、化工、機械加工、太陽能等領域均有廣泛的應用，涉及物流輸送、周轉、倉儲等業(yè)務，工業(yè)機器人搬運在汽車制造行業(yè)的應用如圖所示。二、工作任務三、實踐操作1.脈沖切換功能（1）脈沖切換功能介紹1）設定一個脈沖輸出；2）在此過程中，輸出端在特定時間內設置為定義的電平，一般TRUE為高電平，F(xiàn)ALSE為低電平，達到設定的時間后，輸出端自動復位；3）PULSE（脈沖）指令會觸發(fā)一次預進停止，預進停止的使用與簡單切換功能相同。（2）聯(lián)機表單創(chuàng)建脈沖切換功能1）將光標放到要插入邏輯指令行的前一行；2）在SmartPad按鍵欄中選擇“指令”→“邏輯”→“OUT”→“脈沖”；3）脈沖切換聯(lián)機表單參數(shù)設置，如I/O口、狀態(tài)（State）、

時間（Time）等參數(shù)。一、知識儲備編號說明①輸入輸出I/O端信號，范圍為1~4096，通過脈沖切換函數(shù)可將數(shù)字信號傳送給外圍設備，程序中輸出端信號（PULSE）與OUT[]輸出端通道號一致。②如果信號已有則名稱會顯示出來。③輸出端被切換成的狀態(tài)：1）TRUE：高電平，啟動；2）FALSE：低電平，關閉。④1）CONT：同簡單切換功能相關參數(shù)解析；2）空白：同簡單切換功能相關參數(shù)解析，一般情況下選擇“空白”。⑤脈沖長度：0.10~3.00s。4）單擊【指令OK】按鈕保存指令。三、實踐操作2.平口夾爪工具坐標系將待測工具安裝好，用示教器控制平口夾爪工具末端某一尖點與頂針尖點接觸，標定此點為工具坐標系的原點如圖①所示；然后沿平口夾爪工具作業(yè)反方向移動工具，此方向標定為X軸正方向如圖②所示；再次移動平口夾爪工具到達XY所在平面上一點，規(guī)定從原點到該點方向為Y軸正方向如圖③所示。工具坐標系標定完成。一、知識儲備三、實踐操作以搬運柔輪組件為例，工業(yè)機器人搬運動作可分解為抓取、移動、放置工件等動作，如上圖所示。二、任務規(guī)劃三、實踐操作1）依次單擊示教器【主菜單】→【顯示】→【輸入/輸出端】→【數(shù)字輸出端】，進入I/O控制界面，再選中輸出端第三行，單擊【值】。2）單擊編號3狀態(tài)按鈕，

編號3I/O后面的圓圈變?yōu)榫G色，使編號3輸出為1，快換末端卡扣收縮，3）手動將平口夾爪工具安裝在快換接口法蘭，再單擊編號3對應的【值】按鈕，使編號3輸出變?yōu)?，編號3I/O后面的綠色圓圈變?yōu)榛疑?，快換末端卡扣松開，完成平口夾爪工具安裝，三、任務實施三、實踐操作2）單擊編號3狀態(tài)按鈕，

編號3I/O后面的圓圈變?yōu)榫G色，使編號3輸出為1，快換末端卡扣收縮，如圖5-16所示3）手動將平口夾爪工具安裝在快換接口法蘭，再單擊編號3對應的【值】按鈕，使編號3輸出變?yōu)?，編號3I/O后面的綠色圓圈變?yōu)榛疑?，快換末端卡扣松開，完成平口夾爪工具安裝，如圖5-17所示圖5-16快換末端卡扣收縮圖5-17安裝平口夾爪工具三、任務實施三、實踐操作4）新建搬運程序文件夾在專家模式下，單擊R1文件夾，單擊示教器左下角【新】按鈕，新建文件夾“banyun”，單擊示教器右下角【OK】按鈕。如圖5-18所示。5）新建搬運程序文件選擇“banyun”文件夾，單擊示教器右下角【打開】按鈕，打開文件夾。單擊示教器左下角的【新】按鈕，通過彈出的按鈕盤輸入程序名“banyun1”，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕，可新建一個程序，如圖5-19所示。圖5-18新建文件夾5-19新建文件夾程序三、任務實施三、實踐操作6）設置參數(shù)將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】指令，彈出脈沖聯(lián)機表格。將輸出端（PULSE）編號改為2，輸出接通狀態(tài)（State）設置為TRUE，取消CONT，Time參數(shù)設置為0.1，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。7）添加【SPTP】運動指令手動操作機器人移動到pick1點，將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令“SPTP”，依次單擊示教器右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕，完成pick1點示教。三、任務實施三、實踐操作8）添加【SLIN】運動指令手動操作機器人移動到pick2點，將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器下邊【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令“SLIN”，修改速度為0.02m/s。依次單擊示教器右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕，完成pick2點示教。9）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】指令，彈出脈沖聯(lián)機表格。將輸出端（PULSE）編號改為1，輸出接通狀態(tài)（State）改為TRUE，取消CONT，Time參數(shù)設置為0.1，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。三、任務實施三、實踐操作6）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保平口夾爪可靠松開，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間（Time）設為1s，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。7）添加【SLIN】運動指令手動操作機器人移動到pick3點，將光標移至要編程位置的上一行，依次單擊示教器下邊【指令】→【運動】→【SLIN】，添加SLIN指令，修改速度（Vel）為0.02m/s。依次單擊示教器界面右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕。三、任務實施三、實踐操作8）添加【SPTP】運動指令手動操作機器人移動到place1點，將光標移至要編程位置的上一行，依次單擊示教器左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，依次單擊示教器右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕。9）添加【SLIN】運動指令手動操作機器人移動到place2點，將光標移至要編程位置的上一行，依次單擊示教器左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加SLIN指令，修改速度（Vel）為0.02m/s,依次單擊示教器右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕。三、任務實施三、實踐操作10）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程位置的上一行，單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【脈沖】指令，彈出脈沖聯(lián)機表格。將輸出端（PULSE）編號改為2，輸出接通狀態(tài)（State）改為TRUE，取消CONT，Time參數(shù)設置為0.1，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。11）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保氣爪可靠松開，添加WAIT延時指令。單擊示教器左下角【指令】按鈕，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間（Time）設為1s，單擊示教器右下角【指令OK】按鈕。三、任務實施三、實踐操作12）添加【SLIN】運動指令手動操作機器人移動到place3點，將光標移至要編程位置的上一行，依次單擊示教器左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加SLIN指令，修改速度（Vel）為0.02m/s,依次單擊示教器右下角【TouchUp】、【指令OK】按鈕。12）返回起始位置機器人返回HOME點，完成機器人搬運任務。三、任務實施三、實踐操作（1）程序調試的目的檢查程序的位置點是否正確；檢查程序的邏輯控制是否完善；檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否合理。（2）調試程序1）加載程序編程完成后，保存的程序必須加載到內存中才能運行，選擇“banyun”目錄下banyun1程序，單擊示教器下方【選定】按鈕，完成程序的加載。四、程序調試與運行三、實踐操作2）試運行程序程序加載后，程序執(zhí)行的藍色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“使能鍵”保持在“中間檔”，然后按住示教器左側綠色三角形正向運行鍵或示教器背后綠色啟動按鈕，狀態(tài)欄運行鍵“R”和程序內部運行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運行，藍色指示箭頭依次下移。當藍色指示箭頭移至第4行PTP命令行時，彈出“BCO”提示信息，單擊【OK】或【全部OK】按鈕，繼續(xù)試運行程序，四、程序調試與運行三、實踐操作③自動運行程序經(jīng)過試運行確保程序無誤后，方可進行自動運行程序，自動運行程序操作步驟如下：步驟1：加載程序；步驟2：手動操作程序直至程序提示“BCO”信息；步驟3：利用連接管理器切換運行方式。轉動運動方式選擇開關到“鎖緊”位置，彈出運行模式，選擇“AUT”（自動運行）模式，再將連接管理器轉動到“開鎖”位置，此時示教器頂端的狀態(tài)顯示編輯欄“T1”改為“AUT”；步驟4：為安全起見，降低機器人自動運行速度，在第一次運行程序時，建議將程序調節(jié)量設定為10％；步驟5：單擊示教器左側藍色三角形正向運行鍵，程序自動運行，機器人自動完成搬運任務。四、程序調試與運行三、實踐操作1.多種工業(yè)機器人手爪夾持形式工業(yè)機器人手爪是實現(xiàn)類似人手功能的工業(yè)機器人部件，是工業(yè)機器人重要執(zhí)行機構之一。工業(yè)機器人手爪的幾種常用夾持形式如下：平行連桿兩爪形式：右圖上兩個夾爪為平行連桿兩爪，由平行連桿機構組成。三爪外抓形式：右圖下兩個夾爪為三爪外抓手爪。四、知識拓展（3）三爪內撐形式：右圖上左為三爪內撐手爪，通過內撐的方式來抓取物體。（4）連桿四爪形式：右圖上右為連桿四爪手爪。（5）柔性自適應形式：右圖下左為柔性自適應手爪，可抓取空間幾何形狀復雜的物體。（6）真空吸盤形式：右圖下右為真空吸盤手爪，利用真空吸盤來抓取物體。1.多種工業(yè)機器人手爪夾持形式四、知識拓展1.多種工業(yè)機器人手爪夾持形式（7）仿生機械手形式：右圖為仿生機械手爪，利用仿生學原理，具有多個自由度的多指靈巧手爪，其抓取的工件多為不規(guī)則、圓形等輕便物體。四、知識拓展2.工業(yè)機器人手爪的功能要求1.抓取運動范圍要求抓取運動范圍是手爪抓取工件時手指張開的最大值與收縮的最小值之間的差值2.工件定位要求工件以平面定位,工件以孔定位，工件以外圓表面定位3.工件位置檢測要求工業(yè)機器人手爪抓取工件后按照工藝流程和PLC程序將執(zhí)行下一步動作，在執(zhí)行此動作前，需告知工件在手爪中的位置是否正確，并將該結果以電信號的形式發(fā)送給機床和相關專用設備，以使機床和相關專用設備能提前做好接收工件的準備工作4.工件清潔要求工件在手爪中定位時，為保證工件位置的正確和定位夾緊的可靠，手爪中工件的定位面、夾爪的夾緊面、插銷的定位孔、工件的外表面等必須予以清潔處理，去除定位面、夾緊面、定位孔、外表面的灰塵或垃圾，從而使工件在手爪中定位正確、夾緊可靠5.安全要求手爪在抓取工件后，通過手爪手指的夾緊力將工件與手爪可靠的連接在一起，為保證工件與手爪在工業(yè)機器人運行過程中安全可靠，要求工業(yè)機器人手爪運行過程中如夾鉗體突然斷氣或斷電后，手爪手指仍能可靠的夾緊工件，保證工件抓取后運行的可靠性、安全性。這是手爪必須具備的安全功能，是工業(yè)機器人手爪的重要性能和參數(shù)。四、知識拓展基本素養(yǎng)（30分）序號評估內容自評互評師評1紀律（無遲到、早退、曠課）（10分）2安全規(guī)范操作（10分）3團結協(xié)作能力、溝通能力（10分）理論知識（30分）1各種指令的應用（10分）2搬運工藝流程（5分）3I/O信號的設置（5分）4搬運工業(yè)機器人常用手爪（5分）5工業(yè)機器人在機床上下料應用（5分）技能操作（40分）1搬運軌跡規(guī)劃（10分）2程序運行示教（10分）3程序校驗、試運行（10分）4程序自動運行（10分）五、評價反饋一、填空題1.

末端執(zhí)行器的主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。2.

末端執(zhí)行器，常用來做搬運使用。3.庫卡機器人編程I/O設置中out1‘’State=TRUE的代表

。4、完成整個搬運工作任務所需要的設備為

、

、

、

和

。5、最終完成整個搬運工作任務需要依次進行

、

、

、

。6、仿生機械手爪的特點具有多個

的多指靈巧手爪，其抓取的工件多為

、

。二、簡答題1、程序調試的目的？2、工業(yè)機器人手爪有幾種夾持形式？六、練習與思考題三、編程題將旋轉供料模塊和立體倉儲模塊安裝在工作臺指定位置，在工業(yè)機器人末端手動安裝平口夾爪工具，按照左所示擺放1個柔輪組件，創(chuàng)建并正確命名例行程序。利用示教器進行現(xiàn)場操作編程，按下啟動按鈕后，工業(yè)機器人自動從工作原點開始執(zhí)行搬運任務，將柔輪組件從旋轉供料模塊搬運到立體倉儲模塊的庫位中，完成柔輪組件搬運任務后工業(yè)機器人返回工作原點，搬運完成樣例如右圖所示。六、練習與思考題項目六工業(yè)機器人碼垛應用編程公司簡介匯博工業(yè)CATALOGUE一學習目標公司簡介CATALOGUE目錄四知識拓展二工作任務五評價反饋三實踐操作六練習與思考題1.掌握工業(yè)機器人語言界面、系統(tǒng)時間、用戶權限環(huán)境參數(shù)設置方法。2.掌握循環(huán)指令、判斷指令、取余指令、偏移指令等復雜編程函數(shù)指令使用方法。3.掌握工業(yè)機器人碼垛等工業(yè)程序編程方法。一、學習目標在食品、飲料、藥品、建材、化工等生產企業(yè)，需要將產品整齊地碼放在一起，利用工業(yè)機器人代替人工作業(yè)，不僅使工人擺脫繁重的體力勞動，降低勞動強度，而且能提高生產效率。一、工作任務的背景二、工作任務二、工作任務工業(yè)機器人碼垛系統(tǒng)涉及的主要設備包括：工業(yè)機器人應用領域一體化教學創(chuàng)新平臺（BNRT-IRAP-KR4）、KUKA-KR4型工業(yè)機器人本體、機器人控制器、示教器、氣泵和吸盤工具。

二、所需要的設備二、工作任務將碼垛模塊安裝在工作臺指定位置，在工業(yè)機器人末端手動安裝吸盤工具，按照圖示擺放6塊碼垛工件（第一層縱向2列，第二層縱向2列，第三層縱向2列），利用示教盒進行現(xiàn)場操作編程，按下啟動按鈕后，工業(yè)機器人自動從工作原點開始執(zhí)行碼垛任務，碼垛完成后工業(yè)機器人返回工作原點。碼垛工件擺放位置碼垛完成樣例

三、任務描述三、實踐操作在示教器主菜單中單擊按【Configuration】→【Usergroup】，將顯示出當前用戶組（Usergroup）里面的登錄選項。原始英文界面選擇【configuration】登錄選項一、知識儲備

1.KUKA示教器SmartPad語言切換用戶組（Usergroup）里面，有“操作人員（Operator）”，“用戶（User）”，“專家（Expert）”，“安全調試員（Safeyrecoverytechnician）”，“安全維護員（Safeymaintenancetechnician）”等登錄選項，其中，當選擇“操作人員（Operator）”和“用戶（User）”時語言選擇界面為不可進入的灰色，沒有切換語言的權限。灰色的語言選項三、實踐操作當?shù)卿浧渌x項，比如“專家（Expert）”時，顯示語言設置欄可進入，選擇“中文”，單擊【OK】，也可選擇其他語言。顯示語言設置欄三、實踐操作三、實踐操作（1）WHILE循環(huán)WHILE指令，又叫條件循環(huán)指令，當條件滿足時，循環(huán)執(zhí)行DO與END之間的程序段，程序段也稱為“循環(huán)體”，當條件不滿足時便執(zhí)行END后的下一個程序段。若能確定程序段重復的次數(shù)，也可以使用FOR指令來完成。格式：whileconditiondo

指令end_while;示例1：while循環(huán)當變量i的值大于10時，while循環(huán)將停止。示例2：無限循環(huán)2.指令介紹三、實踐操作2.指令介紹（2）IF條件語句

用IF語句可以構成分支結構。它根據(jù)給定的條件進行判斷，以決定執(zhí)行某個分支程序段。使用IF分支后，可以只在特定的條件下執(zhí)行程序段，IF語句有兩種基本形式：單分支和多分枝。單分支結構雙分支結構IF(條件表達式)THEN……語句ENDIF示例：單分支結構當IF的“condition”條件為真，則執(zhí)行IF后的“SPTP”指令語句；否則不執(zhí)行該指令語句。IF(條件表達式)THEN……語句1;ELSE……語句2;ENDIF示例：雙分支結構當IF的“condition”條件為真，則執(zhí)行THEN后面的指令語句；否則執(zhí)行“ELSE”的語句。三、實踐操作2.指令介紹（3）SWITCH語句

圖6-16所示的if語句只能從兩條語句中選擇一個語句執(zhí)行，當要實現(xiàn)從多種語句中選擇一種執(zhí)行時，需要用if...elseif形式的多重的嵌套if語句實現(xiàn)，當選擇分支較多時，程序變得復雜冗長，可讀性降低。switch開關語句專門處理多路分支的情形。當程序指令運行到“SWITCH”時，檢測到“number”為1時運行“SPTPP1”；檢測到“number”為2時，運行“SPTPP2”程序；檢測到“number”為3時，運行“SPTPP3”程序；當“number”不為“1、2、3”中的任何一個的時，程序運行“SPTPP4”。格式：Switch(變量)；case常量值1：語句體1;case常量值2：語句體2;...DEFAULT…ENDSWITCH三、實踐操作2.指令介紹（4）賦值指令庫卡機器人的賦值指令為：“=”。示例：B=A程序解釋：將“A”的值賦給“B”。（5）偏置指令用于設置笛卡爾空間的點分別沿X/Y/Z方向偏移的函數(shù)。當需要在某點（比如P1）的基礎上沿某方向（W）升高一定距離M，得到一個新的坐標點（如P2），則指令程序為：XP2=XP1XP2.W=XP1+M其中：W可選擇的范圍是X、Y、Z，分別代表在X軸、Y軸、Z軸方向進行偏移，M為偏移的數(shù)值量，單位是mm。偏置指令三、實踐操作3.輸入輸出信號的監(jiān)控與操作2）顯示某一特定輸入/輸出端：可選擇【數(shù)字輸出端】、【數(shù)字輸入端】、【模擬輸入端】和【模擬輸出端】等。圖6-21為打開【數(shù)字輸出端】所顯示的各輸出端口，選擇要強制設置某編號的輸出端口，單擊【值】，若一個輸入或輸出端為TRUE，則被標記為綠色，表示將該端口強制打開。I/O強制打開（1）在示教器主菜單中選擇【顯示】→【輸入/輸出端】。三、實踐操作3.輸入輸出信號的監(jiān)控與操作如果當前頁面沒有所需要的端口，可以選擇【至】，在跳轉出的頁面填入想要設置的輸出端編號，然后用回車鍵確認。顯示將跳至帶此編號的輸入/輸出端跳轉至指定輸入/輸出端4.在smartPAD上創(chuàng)建屏幕截屏兩次快速地依次單擊主菜單按鍵（=帶機器人圖標的按鍵）。并將屏幕截圖保存到文件夾C:\KUKA\Screenshot中。三、實踐操作

二、任務實施

機器人碼垛運動可分解為抓取工件、判斷放置位置、放置工件等一系列子任務。如下圖所示。碼垛任務圖三、實踐操作碼垛運動軌跡圖采用在線示教的方式編寫碼垛的作業(yè)程序，最終碼垛結果為6層碼垛塊。本任務以碼垛6個碼垛塊為例，每個碼垛塊規(guī)劃了6個程序點。表1

程序點說明程序點說明程序點說明工作原點Home點過渡點1取垛點1正上方取垛點1工件1P3過渡點2取垛點2正上方工件3P6工件6P7取垛點2工件2P4過渡點9放垛點正上方工件4P6工件6P8放垛點工件1P10放垛點工件4P13工件2P11工件6P14工件3P12工件6P16三、實踐操作手動安裝吸盤在示教器主菜單中選擇【顯示】→【輸入/輸出端】→【數(shù)字輸出端】→對應編號輸出端。數(shù)字輸出端2.手動安裝吸盤工具三、實踐操作示教16個坐標點，其中P1、P2、P9位于距離碼垛塊稍遠距離的正上方，P3、P4、P6、P6、P7、P8、P10、P11、P12、P13、P14、P16為幾乎接觸到或以接觸到碼垛塊正中心的垂直正上方，位置要求是吸盤可以準確吸取、搬運和準確放下，然后建立碼垛全程程序。并參考項目二完成工具坐標系和工件坐標系的建立。示教16個坐標點，其中P1、P2、P9位于距離碼垛塊稍遠距離的正上方，P3、P4、P6、P6、P7、P8、P10、P11、P12、P13、P14、P16為幾乎接觸到或以接觸到碼垛塊正中心的垂直正上方，位置要求是吸盤可以準確吸取、搬運和準確放下，然后建立碼垛全程程序。并參考項目二完成工具坐標系和工件坐標系的建立。3.示教編程三、實踐操作1）新建文件在專家模式下，單擊R1，選擇R1文件夾，單擊示教界面左下角【新】，新建一個新的程序文件，通過彈出軟鍵盤輸入“maduo”，單擊示教界面右下角【指令OK】。2）打開文件進入程序文件界面，選擇已命名好的文件，然后選擇【打開】。三、實踐操作4）添加【SPTP】指令手動操作機器人移動到P1點，將光標移至第3行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】完成P1點示教。3）文件初始界程序編寫界面初始狀態(tài)，程序編輯器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序結束，中間兩行為回HOME點。三、實踐操作5）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P3點，將光標移至第4行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P3，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】完成P4點示教。三、實踐操作6）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第6行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作7）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第6行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作8）添加【SLIN】指令將光標移至第7行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。9）添加【SPTP】指令手動操作機器人移動到P9點，將光標移至第8行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】。三、實踐操作10）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P10點，將光標移至第9行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P10點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【OK】。11）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第10行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作12）添加【SPTP】指令將光標移至第11行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【OK】。13）添加【SPTP】指令手動操作機器人移動到P2點，將光標移至第12行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作14）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P4點，將光標移至第13行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P4點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。15）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第14行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作16）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第16行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。17）添加【SLIN】指令將光標移至第16行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作18）添加【SPTP】指令將光標移至第17行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】19）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P11點，將光標移至第18行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P11點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作20）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第19行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。21）添加【SPTP】指令將光標移至第20行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作22）添加【SPTP】指令將光標移至第21行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。23）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P6點，將光標移至第22行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P5點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作24）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第23行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。25）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第24行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作26）添加【SLIN】指令將光標移至第26行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】，完成P1點示教。27）添加【SPTP】指令將光標移至第26行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作28）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P12點，將光標移至第27行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P12點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。29）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第28行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作30）添加【SPTP】指令將光標移至第29行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。31）添加【SPTP】指令將光標移至第30行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作32）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P6點，將光標移至第31行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P6點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。33）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第32行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作34）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第六行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。35）添加【SLIN】指令將光標移至第34行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作36）添加【SPTP】指令將光標移至第36行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。37）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P13點，將光標移至第36行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P13點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作38）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第37行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。39）添加【SPTP】指令將光標移至第38行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作40）添加【SPTP】指令將光標移至第39行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。41）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P7點，將光標移至第40行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P7點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作42）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第41行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為1，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。43）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第42行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作44）添加【SLIN】指令將光標移至第43行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P1點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。45）添加【SPTP】指令將光標移至第44行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作46）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P14，將光標移至第46行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P14點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。47）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第46行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作48）添加【SPTP】指令將光標移至第47行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。49）添加【SPTP】指令將光標移至第48行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作50）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P8點，將光標移至第49行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P8點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。51）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第60行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為TRUE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。三、實踐操作52）添加【W(wǎng)AIT】邏輯指令為確保吸盤可以可靠吸附工件，添加WAIT延時指令。將光標移至要編程界面第61行，單擊示教器左下角【指令】，依次單擊【邏輯】→【W(wǎng)AIT】指令,將時間“Time”設為2s，單擊示教器右下角【指令OK】。53）添加【SLIN】指令將光標移至第62行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIN，設為P2點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。三、實踐操作54）添加【SPTP】指令將光標移至第63行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【指令OK】。55）添加【SLIN】指令手動操作機器人移動到P16點，將光標移至第64行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SLIN】，添加指令SLIIN，設為P16點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作56）添加【OUT】邏輯指令將光標移至要編程界面第66行，單擊示教器左下角【指令】，依次選擇【邏輯】→【OUT】→【OUT】指令，將輸出端“OUT”編號改為6，輸出接通狀態(tài)“State”改為FALSE，取消CONT，單擊示教器右下角【指令OK】。57）添加【SPTP】指令將光標移至第66行，單擊示教界面左下角【指令】→【運動】→【SPTP】，添加指令SPTP，設為P9點，依次單擊示教界面右下角【TouchUp】、【指令OK】。三、實踐操作4.程序調試與運行（1）調試目的檢查程序的位置點是否正確；檢查程序的邏輯控制是否完善；檢查子程序的輸入?yún)?shù)是否合理。（2）調試過程1）加載程序。編程完成后，保存的程序必須加載到內存中才能運行，選擇“R1”目錄下“maduo”程序，單擊示教器下方【打開】，完成程序的加載。加載程序三、實踐操作2）試運行程序。程序加載后，程序執(zhí)行的藍色指示箭頭位于初始行。使示教器白色“確認開關”保持在“中間檔”，然后按住示教器左側綠色三角形正向運行鍵，狀態(tài)欄運行鍵和程序內部運行狀態(tài)文字說明為“綠色”，則表示程序開始試運行，藍色指示箭頭依次下移，如圖6-28所示。當藍色指示箭頭移至第三行SPTP命令行時，彈出“BCO”提示信息，單擊【OK】或【全部OK】，繼續(xù)試運行程序。如圖6-29所示圖6-29“BCO”提示信息圖6-28程序開始運行

三、實踐操作3）自動運行程序。經(jīng)過試運行確保程序無誤后，方可進行自動運行程序，自動運行程序操作步驟如下：步驟1：加載程序；步驟2：手動操作程序直至程序提示“BCO”信息；步驟3：利用連接管理器切換運行方式。轉動運動方式選擇開關到“鎖緊”位置，彈出運行模式，選擇“AUT”（自動運行）模式，再將連接管理器轉動到“開鎖”位置，此時示教器頂端的狀態(tài)顯示編輯欄“T1”改為“AUT”；步驟4：為安全起見，降低機器人自動運行速度，在第一次運行程序時，建議將程序調節(jié)量設定為10％；步驟6：單擊示教器左側藍色三角形正向運行鍵，程序自動運行，機器人自動完成搬運任務。4）碼垛結果如下圖。四、知識拓展一、碼垛機器人存在的問題1.碼垛能力笨重復雜的機械結構導致機器人活動空間和靈活性能大大下降。解決方案：1.采用優(yōu)化設計的模塊化、可重構化機械結構。2.探索新的高強度輕質材料或復合材料，進一步提高機器人的結構強度、負載和自重比。3.重視產品零部件和輔助材料質量，提高機器人整體運動動作的精準性、可靠性。4.開發(fā)多功能末端執(zhí)行器?！ぁぁぁぁぁに?、知識拓展2.碼垛可靠性和穩(wěn)定性由于工業(yè)生產速度高，而且抓取、搬運、碼放動作不斷重復，要求碼垛機器人具有較高的運動平穩(wěn)性和重復精度，以確保不會產生過大的累積誤差。解決方案：研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)，重點是基于PC的開放型控制器，實現(xiàn)機器人控制的標準化、網(wǎng)