工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項目四 機(jī)器人搬運(yùn)工作站基本運(yùn)動指令的編程與調(diào)試、工業(yè)機(jī)器人圓弧和等待指令的運(yùn)用

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人搬運(yùn)工作站基本運(yùn)動指令的編程與調(diào)試任務(wù)描述：在上次課構(gòu)建的工作站的基礎(chǔ)上將圖中的“翻山越嶺”模型導(dǎo)出，如圖所示，然后編程控制機(jī)器人第六軸上的工具按照b圖中路徑規(guī)劃從A點(diǎn)向B點(diǎn)運(yùn)行，完成動作后回到機(jī)器人的工作起始點(diǎn),在運(yùn)行的過程中需要在C點(diǎn)停留5S鐘。任務(wù)分析：

⑴完成上述任務(wù)，第一步需要在模型庫中導(dǎo)出“翻山越嶺-01.IGS”模型，然后把模型放到工作臺上的相應(yīng)位置上；⑵需要對機(jī)器人進(jìn)行編程，需要用到機(jī)器人的運(yùn)動指令，讓機(jī)器人按照圖b中的軌跡行走；二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟1.導(dǎo)入模型在“Fixtures”中從指定路徑中導(dǎo)入“翻山越嶺-01.IGS”模型，具體方法和工作站的模型導(dǎo)入方法一樣，在這里就不在重復(fù)敘述。導(dǎo)入成功后調(diào)整“翻山越嶺-01.IGS”模型位置到合適位置，效果如圖所示。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟2.在示教器中建立程序⑴在示教器上點(diǎn)擊“SELECT”鍵，在彈出的界面中選擇“創(chuàng)建”選項進(jìn)入創(chuàng)建TP程序界面，在彈出的界面中選擇“大寫”選項，然后在英文字母選項中完成“LX100”程序名的命名，點(diǎn)擊“ENTER”鍵確認(rèn)即可完成程序的構(gòu)建。整個過程具體所示，圖中所標(biāo)記的數(shù)字為步驟的先后順序。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵進(jìn)入程序編輯界面建立好程序后，可以直接選擇“編輯”鍵進(jìn)入程序編輯界面。也可以重新按下“SELECT”鍵找到剛才建立的“LX100”程序，然后移動光標(biāo)選中該程序，點(diǎn)擊“ENTER”鍵也可以進(jìn)入該程序的編輯界面。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟進(jìn)入程序編輯界面二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟3.編寫程序⑴動作指令的應(yīng)用機(jī)器人從某個點(diǎn)移動到另外一個點(diǎn)就需要用到動作指令，F(xiàn)ANUC機(jī)器人常用的動作指令有兩大類，分別是關(guān)節(jié)動作指令（英文字母J開頭）和直線動作指令（英文字母L開頭）。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟①直線動作指令二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟直線動作指令運(yùn)動模式軌跡圖二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②關(guān)節(jié)動作指令。關(guān)節(jié)動作指令二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟關(guān)節(jié)動作指令是工業(yè)機(jī)器人動作的另外一種常用模式，當(dāng)在兩點(diǎn)間選擇關(guān)節(jié)動作指令運(yùn)動時，機(jī)器人不一定會走直線，機(jī)器人將按其內(nèi)部算法中最舒服的方式在兩點(diǎn)間運(yùn)動。其指令格式說明如圖。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵編程實現(xiàn)任務(wù)并仿真具體步驟如下：①設(shè)定工業(yè)機(jī)器人的工作起始點(diǎn)P[1]，設(shè)定方法如下：二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟②在世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下根據(jù)任務(wù)要求找到相應(yīng)的工作點(diǎn)進(jìn)行設(shè)定，需要注意的是，機(jī)器人在未進(jìn)入穿山越嶺工具前四可以用關(guān)節(jié)指令，但是進(jìn)去后，需要用直線運(yùn)動指令進(jìn)行編程，大家要規(guī)劃好路徑。③將程序編號在“LX100”的程序里，然后在仿真軟件手動模式下中擬運(yùn)行程序，其方法如下：二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟首先將模式開關(guān)打到“ON”→將光標(biāo)移至程序第一行→按下“STEP”鍵調(diào)連續(xù)運(yùn)行模式→按下“SHIFT”鍵→按下“FWD”鍵。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑶在實訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序在實訓(xùn)設(shè)備上調(diào)試程序的方法和步驟與仿真軟件中調(diào)試基本一致，不同在于在運(yùn)行的時候，需要將機(jī)器人背面的黃色的“DEADMAN”開關(guān)按到工作位，然后同時按下“SHIFT”鍵和“FWD”鍵才能驅(qū)動機(jī)器人。謝謝!---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)工業(yè)機(jī)器人圓弧和等待指令的運(yùn)用任務(wù)描述：⑴本次課的任務(wù)我們需要機(jī)器人第六軸上的工具以“翻山越嶺”模型為對象，如圖4-1所示，以A點(diǎn)為對象路徑的起點(diǎn)，到達(dá)C點(diǎn)后停留5S鐘，然后繼續(xù)沿著路徑依次通過B點(diǎn)、D點(diǎn)、E點(diǎn)和F點(diǎn)后，完成本次任務(wù)后回到工作原點(diǎn)；⑵在仿真軟件中完成功能的仿真；⑶在實訓(xùn)設(shè)備上完成編程和調(diào)試。任務(wù)分析：

⑴本任務(wù)完成需要在B點(diǎn)停留5S鐘，因此需要用到機(jī)器人的等待指令；⑵到達(dá)B點(diǎn)后需要經(jīng)過一段圓弧，因此需要用到機(jī)器人的圓弧動作指令；⑶其它點(diǎn)的動作用到前面課程所學(xué)的直線和關(guān)節(jié)動作指令即可實現(xiàn)。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟1.打開“LX100”程序，然后通過仿真軟件中的示教器將機(jī)器人單步調(diào)試到C點(diǎn)，具體步驟如下圖所示。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟2.通過任務(wù)分析，我們知道當(dāng)機(jī)器人第六軸上的工具運(yùn)動到C點(diǎn)后需要停留5S中，因此在這里我們需要插入一段等待指令，具體方法和步驟如下：⑴在第6和第7行間插入1行空行具體操作如圖4-3所示，首先將光標(biāo)移動到第7行，然后選擇“編輯”菜單，選中“插入”菜單，彈出“插入多少行？”后輸入數(shù)字“1”后點(diǎn)擊“ENTER”即可。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟⑵在空行中插入“WAIT”指令①插入“WAIT”指令的步驟如圖所示。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟

②設(shè)置“WAIT”指令的步驟如圖所示，首先將光標(biāo)移動到時間處，選擇“直接設(shè)定”，在示教器上輸入時間數(shù)值即可。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟③WAIT指令解析從圖中我們看到，當(dāng)調(diào)用出WAIT指令后，會出現(xiàn)多種形式進(jìn)行調(diào)用，除了能調(diào)用等待時間的格式外，還能調(diào)用比較的格式，比較格式在實際應(yīng)用中也會經(jīng)常用到，我們以“=”格式為例來學(xué)習(xí)如何使用比較格式。二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟3.將機(jī)器人按軌跡要求調(diào)試到B點(diǎn)，通過任務(wù)分析知道，B點(diǎn)之后我們需要運(yùn)行一段圓弧軌跡，因此在B點(diǎn)后我們需要調(diào)出一段圓弧動作指令，具體方法和步驟如下：二、實現(xiàn)任務(wù)的方法和步驟將光標(biāo)移到終點(diǎn)程序設(shè)置處→用示教器在世界坐標(biāo)系下移動機(jī)器人到E點(diǎn)→在示教器上按下“SHIFT”鍵→