工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項(xiàng)目三03-機(jī)器人仿真軟件構(gòu)建搬運(yùn)工作站

---工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)機(jī)器人仿真軟件構(gòu)建搬運(yùn)工作站任務(wù)描述：按照實(shí)驗(yàn)室的標(biāo)準(zhǔn)布局標(biāo)準(zhǔn)如圖3-27所示，利用已經(jīng)構(gòu)件好的模型，在ROBOGUIDE仿真軟件中按照1：1的比例導(dǎo)入模型，并完成仿真場(chǎng)景下的搬運(yùn)工作站的搭建。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型1.導(dǎo)入系統(tǒng)自帶模型的方法和步驟⑴選中“Fixtures”菜單，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“CADLibrary”（在CAD庫中添加）一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑵選中“CADLibrary”菜單后，則會(huì)彈出如圖所示的對(duì)話框，里面按大類進(jìn)行分類，包含了常用的圍欄、貨架、桌子、傳送帶、工件等模型，可根據(jù)需要自行選用。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在此選雙擊“cnvyr”,則會(huì)將該模型傳送帶顯示在界面中，導(dǎo)出的模型后會(huì)彈出一個(gè)模型設(shè)置菜單，在此可設(shè)置模型的大小和位置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（1）打開標(biāo)準(zhǔn)模型圖為案例中的機(jī)器人工作站標(biāo)準(zhǔn)模型，我們通過S0LIWORKS軟件把標(biāo)準(zhǔn)模型打開，只要電腦上裝有S0LIWORKS軟件，在存放路徑下雙擊“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局.SLDASM”圖標(biāo)即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（2）分析模型打開標(biāo)準(zhǔn)模型后我們需要分析哪些模型是需要的，哪些是不需要的，如機(jī)器人我們?cè)赗OBOGUIDE軟件新建好工程后是自帶機(jī)器人的，因此我們導(dǎo)入的模型中是不需要機(jī)器人的。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。處理步驟為：①首先確定模型中哪些模型需要，哪些不需要，方框中圈出的部分是不需要的模型。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。②確定不要的模型后，需要在S0LIWORKS軟件中將這些不要的模型進(jìn)行壓縮，壓縮并不是刪除這些模型，而是把這些模型隱藏起來，這樣導(dǎo)入到ROBOGUIDE中的時(shí)候就不會(huì)顯示出來。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（3）壓縮模型壓縮模型目的是將不需要的模型隱藏起來。我們選中機(jī)器人的目錄后，單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇壓縮即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（4）另存文件完成模型的壓縮后，需要對(duì)工程進(jìn)行保存，并且必須以ROBOGUIDE能夠識(shí)別的文件格式進(jìn)行保存，具體步驟為“另存為”→“GES”→文件名“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型在保存過程中，如彈出圖對(duì)話框則選擇“否”，因?yàn)槲覀冊(cè)谇懊孢^程中隱藏了不需要的模型，若選“是”那些模型就會(huì)隱藏失敗。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。完成標(biāo)準(zhǔn)模型的處理后，需要將模型導(dǎo)入ROBOGUIDE中，具體步驟如下：①打開前面已經(jīng)建立好的“l(fā)ianx1”工程。然后在“Fixtures”菜單中單擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“AddFixture”→“SingleCADFile”。然后在彈出的界面中找到我們先前用SOLIWORKS保存的“標(biāo)準(zhǔn)工作站布局1.IGS”文件，選擇打開。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。②導(dǎo)入模型后，因?yàn)閮蓚€(gè)軟件的坐標(biāo)系不一致，因此會(huì)出現(xiàn)將模型導(dǎo)入到ROBOGUIDE后，模型的位置偏差很大，模型導(dǎo)入的位置在離我們基準(zhǔn)面很遠(yuǎn)，要把界面縮放得很小才能找到導(dǎo)入的模型。因此需要對(duì)模型的位置進(jìn)行設(shè)置和調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。③我們看到導(dǎo)入的模型與基準(zhǔn)面并不對(duì)應(yīng)，因此需要對(duì)導(dǎo)入的模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整，根據(jù)坐標(biāo)系情況，我們需要讓模型首先繞X軸承旋轉(zhuǎn)90度，然后再繞Z軸繞90度即可。旋轉(zhuǎn)后的效果如圖所示，此時(shí)導(dǎo)入的模型已經(jīng)與我們基準(zhǔn)面布局方向吻合。但是仍然不在一個(gè)平面上，需要進(jìn)行進(jìn)一步調(diào)整。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。④點(diǎn)擊工具中的測(cè)量菜單，然后選擇機(jī)器人底座作為“FROM”的起始點(diǎn)，選擇模型的地面作為“TO”的終點(diǎn)，這樣在X,Y,Z中會(huì)生成測(cè)量數(shù)值，然后將X,Y,Z中的測(cè)量值全部設(shè)置為0，這樣模型的基準(zhǔn)面和機(jī)器人的基準(zhǔn)面就基本對(duì)應(yīng)上了。設(shè)置參數(shù)具體所示，調(diào)整完成后的效果如圖。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型微調(diào)模型的X,Y,Z的坐標(biāo)值，再次調(diào)整后的效果圖如圖所示，將模型當(dāng)前的Z值設(shè)為0，然后移動(dòng)機(jī)器人到工作位置即可。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型2.導(dǎo)入外部模型的方法和步驟。（5）在ROBOGUIDE中導(dǎo)入模型。⑤完成工作站的基礎(chǔ)模型導(dǎo)入后，下面我們來導(dǎo)入機(jī)器人第六軸上的手抓。具體操作步驟如下：首先在CellBrowser（目錄樹）上找到RobotController1（機(jī)器人控制器1）,選中“GP:1-M-10iA/12”點(diǎn)開“TOOL(工具)”菜單，雙擊UT:1(Eoat1),彈出相應(yīng)的對(duì)話框，然后選擇打開文件進(jìn)行工具的配置。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型b.在一般標(biāo)簽“General”中，點(diǎn)擊“CADFile”菜單后，找到模型存放的路徑，選中“過曲線手爪.IGS”并應(yīng)用，即可把已經(jīng)設(shè)計(jì)好的手抓模型調(diào)入到機(jī)器人第六軸法蘭盤上。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型c.手抓調(diào)出后發(fā)現(xiàn)位置并不完全準(zhǔn)確，因此需要對(duì)手抓位置進(jìn)行調(diào)整，點(diǎn)中手抓，拖動(dòng)手抓中綠色的XYZ坐標(biāo)系調(diào)整手抓位置，使其和第六軸法蘭盤位置相互對(duì)接。一、在仿真軟件中導(dǎo)入模型⑦下面我們來導(dǎo)入軌跡練習(xí)模型，導(dǎo)入的方法和前面導(dǎo)入標(biāo)準(zhǔn)工作站的方法一樣，我們導(dǎo)入的是一個(gè)正方體加三角形立方體，導(dǎo)入模型對(duì)應(yīng)的文件名為“正方形零件2.IGS”。二、在仿真軟件中練習(xí)機(jī)器人按軌跡移動(dòng)練習(xí)任務(wù)一：用仿真軟件中的示教器按正方形軌跡移動(dòng)機(jī)器人練習(xí)要求：用機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)和世界坐標(biāo)系，用示教器操控機(jī)器人，使機(jī)器人工具上的尖端位置沿著模型中最外側(cè)正方形輪廓運(yùn)動(dòng)，完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期后回到起始點(diǎn)。二、在仿真