工業(yè)機器人應用基礎 課件項目六05-常用控制指令

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常用控制指令一、跳轉/標簽指令JMP/LBL在程序中如何輸入JMP/LBL指令？一、跳轉/標簽指令JMP/LBL2.步驟：（1）進入編輯界面如圖；一、跳轉/標簽指令JMP/LBL2.步驟：（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇JMP/LBL，按ENTER確認，進入圖；二、調(diào)用指令CALL1.指令說明調(diào)用程序指令：CALL（program），其中program是需調(diào)用的程序名。2.配置步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；（3）選擇CALL，按ENTER確認，進入圖；（4）選擇1，按ENTER鍵，再選擇所調(diào)用的程序名；（5）最后按ENTER鍵即可。二、調(diào)用指令CALL二、調(diào)用指令CALL三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍需要循環(huán)的區(qū)間，根據(jù)由FOR指令指定的值，確定循環(huán)的次數(shù)。例：前面學習的要機器人從HOME點出發(fā)，完成軌跡3次循環(huán)后回到HOME點，請使用FOR循環(huán)指令編程，如圖所示。三、循環(huán)指令FOR/ENDFOR四、偏置條件指令OFFSET1.指令說明OFFSETCONDITIONPR[i]通過此指令可以將原有的點偏置，偏置量由位置寄存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運行結束或者下一個偏置條件指令被執(zhí)行（注：偏置條件指令只對包含有附加運動指令OFFSET的運動語句有效）。四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（1）進入編輯界面；（2）按F1[INST]鍵；四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（3）選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認四、偏置條件指令OFFSET2.在程序中加入偏置指令步驟：（4）選擇OFFSETCONDITION項,按ENTER鍵確認；（5）選擇PR[]項，并輸入偏置的條件號即可。四、偏置條件指令OFFSET3.練習：在仿真軟件和實驗設備中輸入以下程序，并看機器人動作效果。四、偏置條件指令OFFSET4.應用實例：機器人從PR[1]出發(fā)，執(zhí)行正方形軌跡，并最終返回PR[1]。該過程循環(huán)三次，第一次在1號區(qū)域，第二次在2號區(qū)域，第三次在3號區(qū)域，如圖所示。程序：五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM當程序執(zhí)行完UTOOL_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的工具坐標系號。前面的內(nèi)容中已經(jīng)介紹過相關的坐標，那該如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？具體步驟如下：3.選擇偏移坐標系，按ENTER鍵確認；4.選擇UTOOL_NUM,按ENTER鍵確認；5.選擇UTOOL_NUM值的類型,并按ENTER鍵確認；6.輸入相應的值。五、工具坐標調(diào)用指令UTOOL_NUM六、用戶坐標調(diào)用指令UFRAME_NUM當程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動激活指令所設定的用戶坐標系號。如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？具體步驟如下：1.進入編輯界面；2.按F1[INST]鍵；3.選擇Offset/Frames，按ENTER鍵確認；4.選擇UFRAME_NUM,按ENTE