(高清版)GBT 39561.5-2020 數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作 第5部分：工業(yè)機器人對象字典

GB/T39561.5—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第5部分：工業(yè)機器人對象字典Part5:ObjectdictionaryofindustrialIGB/T39561.5—2020 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語、定義和縮略語 13.1術(shù)語和定義 1 1 15機器人對象字典的結(jié)構(gòu)及建模規(guī)則 25.1概述 25.2機器人對象字典結(jié)構(gòu) 25.3機器人對象字典建模規(guī)則 2 36.1機器人靜態(tài)屬性集 36.2機器人過程屬性集 36.3機器人配置屬性集 46.4機器人屬性數(shù)據(jù)項描述 47機器人組件對象集 7.1概述 7.2控制器對象集 7.3軸信息對象集 7.4輸入/輸出對象集 7.5傳感器對象集 7.6末端執(zhí)行器(工具)對象集 7.7輔助系統(tǒng)對象集 附錄A(資料性附錄)工業(yè)機器人擴展數(shù)據(jù)集 ⅢGB/T39561.5—2020GB/T39561《數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作》包括以下部分：——第1部分：通用技術(shù)要求； ——第5部分：工業(yè)機器人對象字典；——第7部分：工業(yè)機器人測試與評價。本部分為GB/T39561的第5部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本部分由全國工業(yè)機械電氣系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會(SAC/TC231)歸口。本部分起草單位：國家機床質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、沈陽高精數(shù)控智能技術(shù)股科技有限公司、北京大豪科技股份有限公司、深圳市賽諾梵科技有限公司、工業(yè)和信息化部計算機與微電子發(fā)展研究中心(中國軟件評測中心)、中國質(zhì)量認證中心、浙江凱達機床股份有限公司、江門市智能裝備制造研究院有限公司、五邑大學(xué)。1GB/T39561.5—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第5部分：工業(yè)機器人對象字典本部分規(guī)定了數(shù)控裝備與數(shù)控裝備之間、數(shù)控裝備與生產(chǎn)線集成系統(tǒng)之間以及數(shù)控裝備與上層管理系統(tǒng)之間互聯(lián)互通的工業(yè)機器人對象字典。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T39561.2—2020數(shù)控裝備互聯(lián)互通及互操作第2部分：設(shè)備描述模型3.1.1自動控制的、可重復(fù)編程、多用途的操作機，可對三個或三個以上軸進行編程，可以是固定式或移動式。注1:工業(yè)機器人包括：注2:這包括某些集成的附加軸。[GB/T12643—2013,定義2.9]下列縮略語適用于本文件。ID:標識符(Identifier)4一般要求2GB/T39561.5—2020查詢索引。5機器人對象字典的結(jié)構(gòu)及建模規(guī)則數(shù)據(jù)都具有清晰的描述和地址索引，裝備之間的通信可依據(jù)對象字典相應(yīng)的地址進行訪問。根據(jù)信息模型與對象字典的通用建模規(guī)則及描述方法，見GB/T39561.2—2020,構(gòu)建在互聯(lián)互通及互操作應(yīng)用中的工業(yè)機器人對象字典，對工業(yè)機器人具體數(shù)據(jù)的屬性進行描述，在通信協(xié)議中按約定的內(nèi)容進行信息識別與操作。5.2機器人對象字典結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的對象字典由機器人屬性對象集和機器人組件對象集兩部分組成。工業(yè)機器人特性數(shù)據(jù)集分為靜態(tài)對象屬性集、過程對象屬性集及配置對象屬性集。根據(jù)需要工業(yè)機器人還可以包含擴展屬性集，其詳細內(nèi)容參見附錄A。工業(yè)機器人可由一個或多個組件構(gòu)成，每個組件可包含若干組件。機器人對象字典數(shù)據(jù)項內(nèi)容由工業(yè)機器人組件對象集包括控制器對象集、軸信息對象集、輸入/輸出對象集、傳感器對象集、末端工具對象集以及輔助系統(tǒng)對象集等子對象集。每個子對象集又可拆分為若干對象，每個對象又有相應(yīng)的屬性等信息。工業(yè)機器人對象字典的結(jié)構(gòu)見圖1。數(shù)據(jù)字典條目1過程屬性巢T業(yè)機器人數(shù)據(jù)字典組件集控制器軸信息傳感器輸入輸出末端工具其他組件數(shù)據(jù)字典條目N數(shù)據(jù)字典條目1擴展屬性集數(shù)據(jù)字典條月1靜態(tài)屬性集數(shù)據(jù)字典條目N數(shù)據(jù)字典條目配置屬性集圖1工業(yè)機器人對象字典結(jié)構(gòu)5.3機器人對象字典建模規(guī)則機器人對象字典建模規(guī)則按四部分對機器人的屬性進行描述，分別是索引號、對象字典條目、數(shù)據(jù)具體內(nèi)容如下：a)索引號每個對象采用一個16位的索引值來尋址，其范圍在0X0001至0XFFFF之間，每一個對象都有唯一的索引號，在通信中通過這些索引來訪問所有的對象。b)對象字典條目3索引號對象內(nèi)容描述對象屬性描述對象字典條月GB索引號對象內(nèi)容描述對象屬性描述對象字典條月將工業(yè)機器人的各種屬性進行定義和歸納，形成機器人對象字典條目，根據(jù)靜態(tài)屬性集、過程屬性集、配置屬性集這三個類型進行歸類，由機器人及組件兩部分來展開，組件下可進行多層c)數(shù)據(jù)屬性描述機器人對象字典的數(shù)據(jù)屬性描述對相關(guān)的條目進行定義，對象描述的內(nèi)容包含：屬性名稱、建d)數(shù)據(jù)內(nèi)容描述對數(shù)據(jù)項內(nèi)容的詳細說明，明確數(shù)據(jù)內(nèi)容的信息和含義。這些數(shù)據(jù)項描述包含對語義值的描圖2對象字典建模規(guī)則6機器人屬性對象集6.1機器人靜態(tài)屬性集機器人靜態(tài)屬性集包括機器人設(shè)備的靜態(tài)信息，主要為設(shè)備制造和使用的基本信息。機器人靜態(tài)屬性主要描述機器人的基本靜態(tài)信息，該項目的操作屬性多為只讀，見表1。表1機器人靜態(tài)屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則0X0001VAR機器人型號M0X0002VAR機器人編號M0X0003VAR機器人類型M0X0004VAR機器人生產(chǎn)日期M0X0005VAR機器人額定功率O0X0006VAR機器人額定電壓O0X0007VAR機器人額定電流O0X0008VAR機器人額定負載O0X0009ARRAY機器人運動范圍O0X000AVAR機器人描述O0X000BVAR機器人重量O機器人過程屬性集描述機器人的運行過程中的狀態(tài)及運動信息，監(jiān)測機器人的運行過程中實時數(shù)據(jù)及狀態(tài)，獲取機器人作業(yè)過程的數(shù)據(jù)信息見表2。4GB/T39561.5—2020表2機器人過程屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則機器人運行狀態(tài)M機器人累計運行時間O機器人當(dāng)前主程序號O機器人報警信息O機器人當(dāng)前負載O系統(tǒng)空間容量O機器人生產(chǎn)狀態(tài)O6.3機器人配置屬性集機器人的配置屬性集見表3。機器人配置方面的屬性主要有機器人生產(chǎn)狀態(tài)管理、設(shè)備管理、安全管理等方面。表3機器人配置屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則機器人保養(yǎng)周期O機器人作業(yè)產(chǎn)量OARRAY機器人檢修維護信息統(tǒng)計O機器人能耗管理O6.4機器人屬性數(shù)據(jù)項描述機器人型號描述見表4。表4機器人型號描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0001機器人型號RobotModelMVARSTRING描述機器人型號 語義值機器人編號描述見表5。5GB/T39561.5—2020表5機器人編號描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0002機器人編號RobotIDMVARSTRING描述機器人出廠編號語義值機器人類型描述見表6。表6機器人類型描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0003機器人類型RobotTypeDescriptionMVARUINT16描述機器人的類型，如多關(guān)節(jié)、并聯(lián)、焊接機器人等信息語義值1:串聯(lián)機器人2:并聯(lián)機器人3:AGV移動機器人4:水平關(guān)節(jié)機器人5:四關(guān)節(jié)碼垛機器人6:多關(guān)節(jié)協(xié)作機器人7:桁架機器人8:混聯(lián)機器人其他：保留機器人生產(chǎn)日期描述見表7。表7機器人生產(chǎn)日期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0004機器人生產(chǎn)日期RobotManufactureDateMVARDataTime出廠日期 語義值6.4.5機器人額定功率機器人額定功率描述見表8。6GB/T39561.5—2020表8機器人額定功率描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0005機器人額定功率RobotRatedPowerOVARFLOAT描述機器人運行額定功率信息語義值機器人額定電壓描述見表9。表9機器人額定電壓屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0006機器人額定電壓RobotRateVoltageOVARFLOAT描述機器人的額定電壓V語義值機器人額定電流描述見表10。表10機器人額定電流描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0007機器人額定電流RobotRateCurrentOVARFLOAT描述機器人擴展內(nèi)容信息的描述A語義值6.4.8機器人額定負載機器人額定負載描述見表11。表11機器人額定負載描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人額定負載RobotRateO描述機器人的額定負載語義值7GB/T39561.5—2020機器人運動范圍為每個關(guān)節(jié)的運動范圍，其數(shù)據(jù)類型為列數(shù)為2的雙精度浮點型二維數(shù)組(DOUBLE[][2]),行數(shù)由機器人構(gòu)型和關(guān)節(jié)數(shù)量決定。其中DOUBLE[X][0]表示對應(yīng)X關(guān)節(jié)最表12機器人運動范圍描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X0009機器人運動范圍RobotMotionRangeOARRAYDOUBLE描述機器人各軸的運動范圍信息rad語義值機器人描述見表13。表13機器人描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人描述DescriptionO對機器人的基本情況，應(yīng)用特點進行描述 語義值機器人質(zhì)量描述見表14。表14機器人質(zhì)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人質(zhì)量RobotWeightOFLOAT32質(zhì)量信息語義值機器人運行狀態(tài)描述見表15。8GB/T39561.5—2020表15機器人運行狀態(tài)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X1001機器人運行狀態(tài)RobotRunningStatusMVAR描述機器人的運動狀態(tài)，是否正常運行等信息語義值1:啟動2:運行3:停止4:等待5:空閑其他：保留6.4.13機器人累計運行時間機器人累計運行時間描述見表16。表16機器人累計運行時間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人累計運行時間RobotRunningO描述機器人累計運行時間，統(tǒng)計運行信息h語義值機器人當(dāng)前主程序號描述見表17。表17機器人當(dāng)前主程序號描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人當(dāng)前主程序號MainProgramIDO描述機器人當(dāng)前運行的主程序號，獲取程序編號信息 語義值6.4.15機器人報警信息機器人報警信息描述見表18。9GB/T39561.5—2020表18機器人報警信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人報警信息RobotAlarmO信息內(nèi)容語義值機器人當(dāng)前負載描述見表19。表19機器人當(dāng)前負載描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X1005機器人當(dāng)前負載RobotCurrentLoadOVARFLOAT描述機器人當(dāng)前末端的負載重量語義值系統(tǒng)空間容量描述見表20。表20系統(tǒng)空間容量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位系統(tǒng)空間容量OUINT32描述機器人控制器系統(tǒng)存儲器的空間容量信息語義值機器人生產(chǎn)狀態(tài)描述見表21。表21機器人生產(chǎn)狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人生產(chǎn)狀態(tài)RobotProductionOUINT8描述機器人的生產(chǎn)信息及狀態(tài)GB/T39561.5—2020索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位語義值1:正常運行2:等待3:故障其他：保留機器人保養(yǎng)周期描述見表22。表22機器人保養(yǎng)周期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X2001機器人保養(yǎng)周期RobotMaintenancePeriodOVARUINT16描述機器人的運行時間及保養(yǎng)周期，可設(shè)置保養(yǎng)提醒時間語義值6.4.20機器人作業(yè)產(chǎn)量機器人作業(yè)產(chǎn)量描述見表23。表23機器人作業(yè)產(chǎn)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人作業(yè)產(chǎn)量RobotYieldOUNIT32產(chǎn)量，可設(shè)置每天、個/次語義值6.4.21機器人檢修維護信息統(tǒng)計機器人檢修維護信息統(tǒng)計描述見表24。表24機器人檢修維護信息統(tǒng)計描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X2003機器人檢修維護信息統(tǒng)計RobotMaintenanceStatisticsOARRAYSTRING描述機器人的檢修維護信息，可對檢修計劃進行配置語義值GB/T39561.5—2020機器人檢修維護信息統(tǒng)計描述的數(shù)據(jù)類為字符串類型數(shù)組，字符串格式為“×年×月×日，操作員6.4.22機器人能耗管理機器人能耗管理描述見表25。表25機器人能耗管理描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X2004機器人能耗管理RobotEnergyManagementMVARFLOAT描述機器人的能耗管理信息，可設(shè)置能耗管理權(quán)限及目標語義值7機器人組件對象集7.1概述工具及輔助系統(tǒng)。按靜態(tài)對象屬性、過程對象屬性、配置對象屬性進行展開，描述對象字典的詳細信息。7.2控制器對象集機器人控制器對象屬性集見表26。表26控制器對象屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則ARRAY控制器信息MARRAY當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標MARRAY笛卡爾坐標M系統(tǒng)通電時間O系統(tǒng)運行時間O網(wǎng)絡(luò)接口信息OARRAY網(wǎng)絡(luò)配置信息O網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息O網(wǎng)絡(luò)站點數(shù)量O系統(tǒng)當(dāng)前時間O控制器維護狀態(tài)OARRAY機器人零點位置OGB/T39561.5—2020表26(續(xù))索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則ARRAY機器人關(guān)節(jié)極限OARRAY機器人干涉區(qū)域O機器人位置速度O機器人姿態(tài)速度O機器人關(guān)節(jié)坐標系OARRAY機器人基礎(chǔ)坐標系OARRAY機器人工具坐標系OARRAY機器人用戶坐標系O當(dāng)前關(guān)節(jié)速度O控制器操作模式O當(dāng)前加載程序名O程序執(zhí)行狀態(tài)O程序當(dāng)前執(zhí)行位置O通道號選擇O通道使能O通道模式O控制器信息描述見表27。表27控制器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位控制器描述ControllerDescriptionMARRAY型號、編號、生產(chǎn)日期等相關(guān)信息—語義值控制器信息描述的數(shù)據(jù)類型為字符串類型數(shù)組，字符串分為8個字段，每個字段20字節(jié)，每個字段的內(nèi)容如表28所示。GB/T39561.5—2020表28控制器信息字符串?dāng)?shù)據(jù)格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留制造商信息生產(chǎn)日期控制器編號控制器型號當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標描述見表29,數(shù)據(jù)類型為雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組維數(shù)由機器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。表29當(dāng)前關(guān)節(jié)坐標描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位當(dāng)前關(guān)節(jié)位置CurrentJointPositionMARRAYDOUBLE描述機器人當(dāng)前軸的關(guān)節(jié)軸坐標信息語義值笛卡爾坐標描述見表30,其數(shù)據(jù)類型是有6個元素雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[6]。表30笛卡爾坐標描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位當(dāng)前笛卡爾位置CurrentCartesianPositionMARRAYDOUBLE描述機器人當(dāng)前的笛卡爾位置信息mm或語義值系統(tǒng)通電時間描述見表31。表31系統(tǒng)通電時間描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X3004系統(tǒng)通電時間ControllerPowerTimeOVARUNIT32描述機器人控制器的系統(tǒng)通電時間s語義值GB/T39561.5—2020系統(tǒng)運行時間描述見表32。表32系統(tǒng)運行時間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位系統(tǒng)運行時間OUNIT32描述機器人系統(tǒng)的運行時間s語義值網(wǎng)絡(luò)接口信息描述見表33,網(wǎng)絡(luò)接口信息描述的數(shù)據(jù)類型為UINT16型，每一位代表不同的通信協(xié)議。表33網(wǎng)絡(luò)接口信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位網(wǎng)絡(luò)接口信息ControllerNetworkInterfaceOUINT16描述機器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議語義值其他：用戶可自定義對應(yīng)的二進制位為1表示支持該協(xié)議，為0表示不支持該協(xié)議網(wǎng)絡(luò)配置信息描述見表34。表34網(wǎng)絡(luò)配置信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位網(wǎng)絡(luò)配置信息OARRAY描述機器人網(wǎng)絡(luò)通信配置信息語義值網(wǎng)絡(luò)配置信息描述的數(shù)據(jù)類型為字符串類型數(shù)組，字符串分為8個字段，每個字段32字節(jié)，每個字段的內(nèi)容如表35所示。GB/T39561.5—2020表35網(wǎng)絡(luò)信息字符串?dāng)?shù)據(jù)格式字段7字段6字段5字段4字段3字段2字段1字段0保留開關(guān)狀態(tài)端口號IP地址網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息描述見表36。表36網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息O描述系統(tǒng)當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)信息語義值1:連接成功2:斷開連接3:連接出錯其他：保留網(wǎng)絡(luò)站點數(shù)量描述見表37。表37網(wǎng)絡(luò)站點數(shù)量描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位網(wǎng)絡(luò)站點數(shù)量NetworkNodesOUINT16描述系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的站點數(shù)量個語義值系統(tǒng)當(dāng)前時間描述見表38。表38系統(tǒng)當(dāng)前時間描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X300A系統(tǒng)當(dāng)前時間OVARDataTime描述機器人系統(tǒng)當(dāng)前日期時間語義值GB/T39561.5—2020控制器維護狀態(tài)描述見表39。表39控制器維護狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位維護狀態(tài)OUINT8描述控制器維護狀態(tài)信息語義值1:正常2:維護中3:維護完成待生產(chǎn)其他：保留機器人零點位置描述見表40,數(shù)據(jù)類型為雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組維數(shù)由機器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。表40機器人零點位置描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人零點位置ControlBasePositionOARRAYDOUBLE描述機器人零點位置信息語義值機器人關(guān)節(jié)極限的數(shù)據(jù)類型為列數(shù)為2的雙精度浮點型二維數(shù)組DOUBLE[][2],行數(shù)由機器人構(gòu)型和關(guān)節(jié)數(shù)量決定。其中第0列DOUBLE[X][0]表示對應(yīng)的第X個關(guān)節(jié)最小極限角度，DOUBLE[X][1]表示對應(yīng)的第X關(guān)節(jié)的最大極限角度，具體描述見表41。表41機器人關(guān)節(jié)極限描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人關(guān)節(jié)極限ControllerJointLimitationOARRAYDOUBLE描述機器人關(guān)節(jié)極限信息語義值機器人干涉區(qū)域描述見表42,其數(shù)據(jù)類型是有6個元素雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表42機器人干涉區(qū)域描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人干涉區(qū)域ControllerOARRAYDOUBLE描述機器人干涉區(qū)域信息mm或語義值DOUBLE[0][0]:笛卡爾X軸最小值；DOUBLE[0][1]:笛卡爾X軸最大值DOUBLE[1][0]:笛卡爾Y軸最小值；DOUBLE[1][1]:笛卡爾Y軸最大值DOUBLE[2][0]:笛卡爾Z軸最小值；DOUBLE[2][1]:笛卡爾Z軸最大值DOUBLE[3][0]:笛卡爾A軸最小值；DOUBLE[3][1]:笛卡爾A軸最大值DOUBLE[4][0]:笛卡爾B軸最小值；DOUBLE[4][1]:笛卡爾B軸最大值DOUBLE[5][0]:笛卡爾C軸最小值；DOUBLE[5][1]:笛卡爾C軸最大值機器人位置速度描述見表43。表43機器人位置速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人位置速度ControllerPositionVelocityODOUBLE描述機器人位置速度信息mm/s語義值機器人姿態(tài)速度描述見表44。表44機器人姿態(tài)速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人姿態(tài)速度ControlPostureVelocityODOUBLE描述機器人姿態(tài)速度信息mm/s語義值機器人關(guān)節(jié)坐標系描述見表45,數(shù)據(jù)類型為雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[],數(shù)組元素的數(shù)量由機器人關(guān)節(jié)數(shù)量決定。GB/T39561.5—2020表45機器人關(guān)節(jié)坐標系描述屬性名稱標志符建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X3103機器人關(guān)節(jié)坐標系JointCoordinateSystemOVARDOUBLE描述機器人關(guān)節(jié)坐標系信息rad語義值機器人基礎(chǔ)坐標系描述見表46,其數(shù)據(jù)類型是有6個元素雙精度浮點型數(shù)組(DOUBLE[6])。表46機器人基礎(chǔ)坐標系描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人基礎(chǔ)坐標系BasicCoordinateOARRAYDOUBLF描述機器人基礎(chǔ)坐標系信息mm或語義值DOUBLE[0]:機器人基礎(chǔ)坐標系X軸坐標值DOUBLE[1]:機器人基礎(chǔ)坐標系Y軸坐標值DOUBLE[2]:機器人基礎(chǔ)坐標系Z軸坐標值DOUBLE[3]:機器人基礎(chǔ)坐標系A(chǔ)軸坐標值DOUBLE[4]:機器人基礎(chǔ)坐標系B軸坐標值DOUBLE[5]:機器人基礎(chǔ)坐標系C軸坐標值機器人工具坐標系描述見表47,其數(shù)據(jù)類型是有6個元素雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[6]。表47機器人工具坐標系描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位機器人工具坐標系ToolCoordinateOARRAYDOUBLE描述機器人工具坐標系信息mm或語義值DOUBLE[0]:機機器人工具坐標系X軸坐標值DOUBLE[1]:機機器人工具坐標系Y軸坐標值DOUBLE[2]:機機器人工具坐標系Z軸坐標值DOUBLE[3]:機機器人工具坐標系A(chǔ)軸坐標值DOUBLE[4]:機機器人工具坐標系B軸坐標值DOUBLE[5]:機機器人工具坐標系C軸坐標值機器人用戶坐標系描述見表48,其數(shù)據(jù)類型是有6個元素雙精度浮點型數(shù)組DOUBLE[6]。GB/T39561.5—2020表48機器人用戶坐標系描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X3106機器人用戶坐標系UserCoordinateSystemOVARDOUBLE描述機器人用戶坐標系信息mm或rad語義值DOUBLE[0]:機器人用戶坐標系X軸坐標值DOUBLE[1]:機器人用戶坐標系Y軸坐標值DOUBLE[2]:機器人用戶坐標系Z軸坐標值DOUBLE[3]:機器人用戶坐標系A(chǔ)軸坐標值DOUBLE[4]:機器人用戶坐標系B軸坐標值DOUBLE[5]:機器人用戶坐標系C軸坐標值當(dāng)前關(guān)節(jié)速度描述見表49。表49當(dāng)前關(guān)節(jié)速度描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X3107當(dāng)前關(guān)節(jié)速度CurrentJOGVelocityOVARDOUBLE描述機器人當(dāng)前關(guān)節(jié)速度rad/s語義值控制器操作模式描述見表50。表50控制器操作模式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位控制器操作模式ModeOUINT8描述操作模式信息語義值1:示教模式2:再現(xiàn)模式3:遙控模式4:保留當(dāng)前加載程序名描述見表51。GB/T39561.5—2020表51當(dāng)前加載程序名描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位當(dāng)前加載程序名LoadingProgramNameO描述機器人當(dāng)前加載程序名語義值程序執(zhí)行狀態(tài)描述見表52。表52程序執(zhí)行狀態(tài)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位程序執(zhí)行狀態(tài)ProgramRunningstateO描述程序執(zhí)行狀態(tài)信息語義值1:示教模式2:再現(xiàn)模式3:遙控模式4:保留程序當(dāng)前執(zhí)行位置描述見表53。表53程序當(dāng)前執(zhí)行位置描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位程序當(dāng)前執(zhí)行位置ProgramCurrentOUINT32描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息行語義值通道號選擇描述見表54。表54通道號選擇描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位通道號選擇OUINT16選擇語義值GB/T39561.5—2020通道使能描述見表55。表55通道使能描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位通道使能OUINT16描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息語義值0:未使能1:使能通道模式描述見表56。表56通道模式描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X310E通道模式ModeOVARUINT16描述程序當(dāng)前執(zhí)行位置信息行語義值0:分離1:協(xié)同7.3軸信息對象集軸靜態(tài)信息屬性集見表57。表57軸靜態(tài)信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則選擇軸M關(guān)節(jié)坐標值M軸精度O軸減速比O軸方向O軸最大速度O驅(qū)動器型號O驅(qū)動IDO驅(qū)動器生產(chǎn)日期OGB/T39561.5—2020索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則驅(qū)動輸出功率O電機型號O電機IDO電機生產(chǎn)日期O電機輸出功率O7.3.2軸過程信息屬性集軸過程信息屬性集見表58。表58軸過程信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則轉(zhuǎn)速目標值O實際轉(zhuǎn)速值O轉(zhuǎn)矩目標值O實際轉(zhuǎn)矩值O位置目標值O實際位置值O編碼器單圈值O編碼器多圈值O電流有效值O電機負載率O能耗制動電阻負載率O電機溫度O數(shù)字輸出狀態(tài)字O數(shù)字輸入狀態(tài)字O驅(qū)動報警信息O附加軸對象屬性集見表59。GB/T39561.5—2020表59附加軸對象屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則附加軸類型O附加軸運動范圍O附加軸最大速度O附加軸減速比O附加軸當(dāng)前位置O附加軸位置目標值O附加軸狀態(tài)信息O選擇軸描述見表60。表60選擇軸描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位選擇軸AxisChooseNumberM讀寫選擇軸—語義值Bit0:第1關(guān)節(jié)軸選擇Bit2:第3關(guān)節(jié)軸選擇Bit3:第4關(guān)節(jié)軸選擇Bit4:第5關(guān)節(jié)軸選擇Bit5:第6關(guān)節(jié)軸選擇Bit6:第7關(guān)節(jié)軸選擇Bit7:第8關(guān)節(jié)軸選擇對應(yīng)的二進制位為1表示支持該協(xié)議，為0表示不支持該協(xié)議關(guān)節(jié)坐標值描述見表61。表61關(guān)節(jié)坐標值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位關(guān)節(jié)坐標值A(chǔ)xisJointCoordinateMDOUBLE讀取關(guān)節(jié)坐標值語義值GB/T39561.5—2020軸精度描述見表62。表62軸精度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位軸精度AxisAccuracyODOUBLE讀寫軸精度語義值軸減速比描述見表63。表63軸減速比描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位軸減速比AxisReductionO讀寫軸減速比語義值一軸方向描述見表64。表64軸方向描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4005軸方向AxisDirectionOVAR讀寫軸方向信息語義值0:負向1:正向軸最大速度描述見表65。表65軸最大速度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位軸最大速度AxisMaximumVelocityODOUBLE讀寫軸最大速度語義值GB/T39561.5—2020驅(qū)動器型號描述見表66。表66驅(qū)動器型號描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位驅(qū)動器型號DriverModelO讀寫驅(qū)動器型號語義值7.3.4.8驅(qū)動ID驅(qū)動ID描述見表67。表67驅(qū)動ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位驅(qū)動IDDriverlDO機器人軸驅(qū)動器ID描述語義值驅(qū)動器生產(chǎn)日期描述見表68。表68驅(qū)動器生產(chǎn)日期描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位驅(qū)動器生產(chǎn)日期ODataTime機器人驅(qū)動器生產(chǎn)日期描述語義值驅(qū)動輸出功率描述見表69。表69驅(qū)動輸出功率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位驅(qū)動輸出功率DriverPowerO機器人軸驅(qū)動輸出功率描述語義值GB/T39561.5—2020電機型號描述見表70。表70電機型號描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位電機型號MotorModelO機器人軸伺服電動機型號信息描述語義值7.3.4.12電機ID電機ID描述見表71。表71電機ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位電機IDMotorIDO機器人軸伺服電動機ID信息描述一語義值電機生產(chǎn)日期描述見表72。表72電機生產(chǎn)日期描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X400D電機生產(chǎn)日期MotorManufactureDateOVARDataTime機器人軸電機生產(chǎn)日期信息描述—語義值電機輸出功率描述見表73。表73電機輸出功率描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X400E電機輸出功率MotorOutputPowerOVARFLOAT機器人軸伺服電動描述語義值GB/T39561.5—2020轉(zhuǎn)速目標值描述見表74。表74轉(zhuǎn)速目標值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位轉(zhuǎn)速目標值A(chǔ)xisVelocityO機器人軸伺服轉(zhuǎn)速目標值信息描述語義值實際轉(zhuǎn)速值描述見表75。表75實際轉(zhuǎn)速值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位實際轉(zhuǎn)速值A(chǔ)xisActualVelocityO機器人軸實際轉(zhuǎn)速值信息描述語義值轉(zhuǎn)矩目標值描述見表76。表76轉(zhuǎn)矩目標值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4102轉(zhuǎn)矩目標值A(chǔ)xisTorqueTargetOVARFLOAT機器人軸轉(zhuǎn)矩目標值信息描述語義值實際轉(zhuǎn)矩值描述見表77。表77實際轉(zhuǎn)矩值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位實際轉(zhuǎn)矩值A(chǔ)xisActualO機器人軸實際轉(zhuǎn)矩值信息描述N·m語義值GB/T39561.5—2020位置目標值描述見表78。表78位置目標值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位位置目標值O機器人軸位置目標值信息描述語義值實際位置值描述見表79。表79實際位置值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位實際位置值A(chǔ)xisActualPositionO機器人軸實際位置值信息描述語義值編碼器單圈值描述見表80。表80編碼器單圈值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4106編碼器單圈值EncoderSingleLoopValueOVAR機器人軸編碼器單圈值信息描述語義值編碼器多圈值描述見表81。表81編碼器多圈值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位編碼器多圈值EncoderMultiLoopValueO機器人軸編碼器多圈值信息描述語義值GB/T39561.5—2020電流有效值描述見表82。表82電流有效值描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4108電流有效值A(chǔ)xisRMSCurrentOVARFLOAT32機器人軸電流有效值信息描述A語義值電機負載率描述見表83。表83電機負載率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位電機負載率MotorLoadO機器人軸電機負載率信息描述%語義值能耗制動電阻負載率描述見表84。表84能耗制動電阻負載率描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位能耗制動電阻負載率AxisBrakeO機器人軸能耗制動描述%語義值電機溫度描述見表85。表85電機溫度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位電機溫度O機器人軸電機溫度信息描述℃語義值GB/T39561.5—2020數(shù)字輸出狀態(tài)字描述見表86。表86數(shù)字輸出狀態(tài)字描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位數(shù)字輸出狀態(tài)字AxisDOStatusO軸數(shù)字輸出狀態(tài)字信息描述語義值數(shù)字輸入狀態(tài)字描述見表87。表87數(shù)字輸入狀態(tài)字描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位數(shù)字輸入狀態(tài)字AxisDIO軸數(shù)字輸入狀態(tài)字信息描述語義值驅(qū)動報警信息描述見表88。表88驅(qū)動報警信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位驅(qū)動報警信息DriverAlarmO機器人軸驅(qū)動報警信息描述語義值附加軸類型描述見表89。索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位附加軸類型AdditionalAxisOArray對機器人附加軸類型進行描述語義值GB/T39561.5—2020附加軸運動范圍描述見表90。表90附加軸運動范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位附加軸運動范圍AdditionalAxisMotionRangeOFLOAT32Array對機器人附加軸運動范圍進行定義語義值附加軸最大速度描述見表91。索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位附加軸最大速度AdditionalAxisMaximumSpeedOFLOAT32Array描述機器人附加軸的最大運行速度語義值附加軸減速比描述見表92。表92附加軸減速比描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4203附加軸減速比AdditionalAxisReductionRatioOVARArray描述機器人附加軸的減速比語義值附加軸當(dāng)前位置描述見表93。表93附加軸當(dāng)前位置描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4204附加軸當(dāng)前位置AdditionalAxisCurrentPositionOVARFLOAT32Array描述機器人附加軸當(dāng)前位置信息語義值GB/T39561.5—2020附加軸位置目標值描述見表94。表94附加軸位置目標值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位附加軸位置目標值A(chǔ)dditionalAxisPositionTargetOFLOAT32Array機器人附加軸當(dāng)前坐標系下運動位置目標值語義值附加軸狀態(tài)信息描述見表95。表95附加軸狀態(tài)信息描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X4206附加軸狀態(tài)信息AdditionalAxisStatusInfOVARSTRINGArray機器人附加軸的狀態(tài)機、正常運行等語義值7.4輸入/輸出對象集7.4.1輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集見表96。表96輸入/輸出靜態(tài)信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則輸入/輸出設(shè)備類型M輸入/輸出設(shè)備IDM輸入/輸出制造商名稱O輸入/輸出制造商IDOI/O通信方式O輸入數(shù)字量點數(shù)O輸出數(shù)字量點數(shù)O輸入模擬量點數(shù)O輸出模擬量點數(shù)OGB/T39561.5—2020表96(續(xù))索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則輸入數(shù)字量地址O輸出數(shù)字量地址O輸入模擬量地址O輸出模擬量地址O輸入/輸出過程屬性集見表97。表97輸入/輸出過程屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則輸入數(shù)字量點值M輸出數(shù)字量點值M輸入模擬量值O輸出模擬量值O輸入模擬量范圍O輸出模擬量范圍O刷新周期O7.4.3輸入/輸出對象集描述輸入/輸出設(shè)備類型描述見表98。表98輸入/輸出設(shè)備類型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入輸出設(shè)備類型M描述輸入/輸出設(shè)備的類型特性信息語義值1:I/O端口2:PLC擴展3:現(xiàn)場總線擴展其他：保留輸入/輸出設(shè)備ID描述見表99。GB/T39561.5—2020表99輸入/輸出設(shè)備ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入/輸出設(shè)備IDM讀取和選擇IO設(shè)備的唯一ID語義值輸入/輸出制造商名稱描述見表100。表100輸入/輸出制造商名稱描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入/輸出制造商名稱ManufacturerNameO讀取I/O設(shè)備制造商的名稱語義值輸入/輸出制造商ID描述見表101。表101輸入/輸出制造商ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入/輸出制造ManufactureO讀取I/O設(shè)備制造商的ID語義值I/O通信方式描述見表102。表102I/0通信方式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位I/O通信方式CommunicationO讀取I/O設(shè)備的通信方式GB/T39561.5—2020表102(續(xù))索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位語義值1:串口通信2:以太網(wǎng)通信3:光纖通信其他：保留輸入數(shù)字量點數(shù)描述見表103。表103輸入數(shù)字量點數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入數(shù)字量點數(shù)DigitalInputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸入數(shù)字量的點數(shù)語義值輸出數(shù)字量點數(shù)描述見表104。表104輸出數(shù)字量點數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出數(shù)字量點數(shù)DigitalOutputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸出數(shù)字量的點數(shù)語義值輸入模擬量點數(shù)描述見表105。表105輸入模擬量點數(shù)描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X5007輸入模擬量點數(shù)AnalogInputNumberOVARUINT16讀取I/O設(shè)備的輸入模擬量的點數(shù)語義值GB/T39561.5—2020輸出模擬量點數(shù)描述見表106。表106輸出模擬量點數(shù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出模擬量點數(shù)AnalogOutputNumberOUINT16讀取I/O設(shè)備的輸出模擬量的點數(shù)語義值輸入數(shù)字量地址描述見表107。表107輸入數(shù)字量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入數(shù)字量地址DigitalInputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸入數(shù)字量的起始地址語義值輸出數(shù)字量地址描述見表108。表108輸出數(shù)字量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出數(shù)字量地址DigitalOutputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸出數(shù)字量的起始地址語義值輸入模擬量地址描述見表109。GB/T39561.5—2020表109輸入模擬量地址描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入模擬量地址AnalogInputAddressStartOUINT16讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前I/O設(shè)備的輸入模擬量的起始地址 語義值輸出模擬量地址描述見表110。表110輸出模擬量地址描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X500C輸出模擬量地址AnalogOutputStartOVARUINT32讀取系統(tǒng)分配當(dāng)前擬量的起始地址一語義值輸入數(shù)字量點值描述見表111。表111輸入數(shù)字量點值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入數(shù)字量點值MUINT64讀取機器人數(shù)字量信號輸入數(shù)值語義值輸出數(shù)字量點值描述見表112。表112輸出數(shù)字量點值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出數(shù)字量點值DigitalOutputValueMUINT64讀取機器人數(shù)字量信號輸出數(shù)值 語義值GB/T39561.5—2020輸入模擬量值描述見表113。表113輸入模擬量值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸入模擬量值A(chǔ)nalogInputValueOUINT64讀取機器人模擬量輸入數(shù)據(jù)值語義值輸出模擬量值描述見表114。表114輸出模擬量值描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出模擬量值A(chǔ)nalogOutputValueOUINT64讀取機器人模擬量輸出數(shù)據(jù)值語義值輸入模擬范圍描述見表115。表115輸入模擬量范圍描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X5104輸入模擬量范圍AnalogInputRangeOVARUINT64讀取機器人系統(tǒng)模擬量信號輸入范圍語義值輸出模擬量范圍描述見表116。表116輸出模擬量范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位輸出模擬量范圍AnalogOutputOUINT32讀取機器人系統(tǒng)模擬量信號輸出范圍語義值GB/T39561.5—2020刷新周期描述見表117。表117刷新周期描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位刷新周期RefreshCycleOUINT16讀取機器人IO信號的刷新周期語義值7.5傳感器對象集7.5.1傳感器靜態(tài)信息屬性集傳感器靜態(tài)信息屬性集見表118。表118傳感器靜態(tài)信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則傳感器類型M傳感器IDO傳感器制造商名稱O傳感器制造商IDO傳感器通信方式O傳感器信息OARRAY傳感器檢測范圍O傳感器精度O傳感器數(shù)據(jù)單位O7.5.2傳感器過程對象信息屬性集傳感器過程對象信息屬性集見表119。表119傳感器過程對象信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則傳感器數(shù)據(jù)1M傳感器數(shù)據(jù)2O傳感器數(shù)據(jù)3O傳感器數(shù)據(jù)4O傳感器數(shù)據(jù)5OGB/T39561.5—2020表119(續(xù))索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則傳感器數(shù)據(jù)6O傳感器復(fù)位O傳感器數(shù)據(jù)位操作1O傳感器數(shù)據(jù)位操作2O傳感器類型描述見表120。表120傳感器類型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器類型M描述傳感器的設(shè)備類型特性信息語義值1:力矩傳感器2:速度傳感器3:溫度傳感器4:距離傳感器其他：保留7.5.3.2傳感器ID傳感器ID描述見表121。表121傳感器ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器IDM讀取和選擇傳感器的唯一ID語義值傳感器制造商名稱描述見表122。41GB/T39561.5—2020表122傳感器制造商名稱描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器制造商名稱M讀取傳感器制造商的名稱語義值傳感器制造商ID描述見表123。表123傳感器制造商ID描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器制造商IDManufactureIDM讀取傳感器制造商語義值傳感器通信方式描述見表124。表124傳感器通信方式描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器通信方式CommunicationM讀取傳感器的通信方式語義值1:以太網(wǎng)通信2:串口通信3:工業(yè)現(xiàn)場總線通信其他：保留傳感器信息描述見表125。表125傳感器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器信息DescriptionM對傳感器應(yīng)用特性的描述一語義值GB/T39561.5—2020傳感器檢測范圍描述見表126。表126傳感器檢測范圍描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器檢測范圍ValueRangeMARRAYDOUBLE讀取檢測傳感器測量范圍根據(jù)不同傳感器而定語義值DOUBLE[1]:傳感器檢測范圍最大值傳感器精度描述見表127。表127傳感器精度描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器精度AccuracyMDOUBLE讀取檢測精度信息根據(jù)不同傳感器而定語義值傳感器數(shù)據(jù)單位描述見表128。表128傳感器數(shù)據(jù)單位描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)單位DataUnitM讀取對傳感器測量單位的描述語義值7.5.3.10傳感器數(shù)據(jù)1傳感器數(shù)據(jù)1描述見表129。43GB/T39561.5—2020表129傳感器數(shù)據(jù)1描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X6100傳感器數(shù)據(jù)1SensorDatalOVARFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值傳感器數(shù)據(jù)2描述見表130。表130傳感器數(shù)據(jù)2描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X6101傳感器數(shù)據(jù)2SensorData2OVARFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值傳感器數(shù)據(jù)3描述見表131。表131傳感器數(shù)據(jù)3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)3OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值傳感器數(shù)據(jù)4描述見表132。表132傳感器數(shù)據(jù)4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)4OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值GB/T39561.5—2020傳感器數(shù)據(jù)5描述見表133。表133傳感器數(shù)據(jù)5描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)5OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值傳感器數(shù)據(jù)6描述見表134。表134傳感器數(shù)據(jù)6描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)6OFloat32Array采集傳感器反饋的數(shù)據(jù)內(nèi)容語義值傳感器復(fù)位描述見表135。表135傳感器復(fù)位描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器復(fù)位O對機器人使用的傳感器數(shù)據(jù)進行復(fù)位操作 語義值傳感器數(shù)據(jù)位操作1描述見表136。45GB/T39561.5—2020表136傳感器數(shù)據(jù)位操作1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)位操作1SensorDataBitOperationlO對機器人使用的傳感器參數(shù)進行配置或操作語義值7.5.3.18傳感器數(shù)據(jù)位操作2傳感器數(shù)據(jù)位操作2描述見表137。表137傳感器數(shù)據(jù)位操作2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位傳感器數(shù)據(jù)位操作2SensorDataBitOperation2O對機器人使用的傳感器參數(shù)進行配置或操作語義值7.6末端執(zhí)行器(工具)對象集7.6.1末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)特性屬性集末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)特性屬性集見表138。表138末端執(zhí)行器(工具)靜態(tài)屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則末端執(zhí)行器(工具)類型M末端執(zhí)行器信息O末端執(zhí)行器制造商信息O末端工具重量OARRAY末端工具尺寸數(shù)據(jù)O末端工具累計使用時間OARRAY末端工具維護信息O7.6.2末端執(zhí)行器(工具)過程信息屬性集末端執(zhí)行器(工具)過程信息屬性集見表139。GB/T39561.5—2020表139末端執(zhí)行器(工具)過程信息屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3O末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4O7.6.3末端執(zhí)行器(工具)數(shù)據(jù)項描述末端執(zhí)行器(工具)類型描述見表140。表140末端執(zhí)行器(工具)類型描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X7000末端執(zhí)行器(工具)類型ToolTypeMVAR描述末端工具的設(shè)備類型特性信息語義值1:抓手2:真空吸盤3:焊接工具4:噴涂工具5:切割工具6:涂膠工具7:螺絲固定工具其他：保留末端執(zhí)行器信息描述見表141。表141末端執(zhí)行器信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器信息ToolDescriptionM描述末端工具的基礎(chǔ)特性信息—語義值47GB/T39561.5—2020末端執(zhí)行器(工具)制造商信息描述見表142。表142末端執(zhí)行器制造商信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器制造商信息ManufactureM描述末端工具的制造商信息語義值末端工具重量描述見表143。表143末端工具重量描述屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位0X7003末端工具重量ToolWeightMVARFLOAT32描述末端工具重量信息語義值末端工具尺寸數(shù)據(jù)描述見表144。表144末端工具尺寸數(shù)據(jù)描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端工具尺寸數(shù)據(jù)ToolSizeMARRAYDOUBLE描述末端工具尺寸數(shù)據(jù)信息mm語義值末端工具累計使用時間描述見表145。表145末端工具累計使用時間描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端工具累計使用時間ToolWorkingMFLOAT32描述末端工具累計使用時間信息h語義值GB/T39561.5—2020末端工具維護信息描述見表146。表146末端工具維護信息描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端工具維護信息MaintenanceMARRAY描述末端工具維護信息信息語義值機器人檢修維護信息統(tǒng)計描述的數(shù)據(jù)類為字符串類型數(shù)組，字符串格式為“X年X月X日，操作員編號X,檢修單編號X,設(shè)備狀態(tài)X”。7.6.3.8末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1描述見表147。表147末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)1ToolManufactureOFloat32Array描述末端執(zhí)行器過程數(shù)據(jù)采集、過程數(shù)據(jù)反饋語義值7.6.3.9末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2描述見表148。表148末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)2ManufactureOFloat32Array描述末端執(zhí)行器過程數(shù)據(jù)采集、過程數(shù)據(jù)反饋語義值7.6.3.10末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3描述見表149。49GB/T39561.5—2020表149末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)3ManufactureData3OFloat32Array描述末端執(zhí)行器過程數(shù)據(jù)采集、過程數(shù)據(jù)反饋—語義值一7.6.3.11末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4描述見表150。表150末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)4ManufactureData4OFloat32Array描述末端執(zhí)行器過程數(shù)據(jù)采集、過程數(shù)據(jù)反饋語義值7.6.3.12末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1描述見表151。表151末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作1O對末端執(zhí)行器進行寫操作語義值7.6.3.13末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2描述見表152。表152末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作2O對末端執(zhí)行器進行寫操作語義值GB/T39561.5—20207.6.3.14末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3描述見表153。表153末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作3O對末端執(zhí)行器進行寫操作語義值7.6.3.15末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4描述見表154。表154末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模規(guī)則屬性類型訪問權(quán)限數(shù)據(jù)類型屬性說明單位末端執(zhí)行器數(shù)據(jù)位操作4ToolManufactureO對末端執(zhí)行器進行寫操作語義值7.7輔助系統(tǒng)對象集7.7.1工藝應(yīng)用對象屬性集機器人工藝應(yīng)用對象屬性集見表155。表155工藝應(yīng)用對象屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則0X8000VAR機器人應(yīng)用類型M0X8001VAR應(yīng)用制造設(shè)備M0X8002VAR應(yīng)用產(chǎn)品信息M0X8003VAR應(yīng)用制造工藝特點O機器人工藝應(yīng)用過程對象屬性集見表156。GB/T39561.5—2020表156工藝應(yīng)用過程對象屬性集索引號屬性類型屬性名稱訪問權(quán)限建模規(guī)則應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)1O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)2O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)3O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)4O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作1O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作2O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作3O應(yīng)用工藝數(shù)據(jù)操作4O機器人應(yīng)用類型描述見表157。表157機器人應(yīng)用類型描述索引屬性名稱英文屬性名稱建模