機(jī)電一體化綜合應(yīng)用教程 課件 項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試機(jī)電一體化綜合應(yīng)用教程任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整

【任務(wù)描述】

請(qǐng)根據(jù)圖紙資料完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)器人夾具模塊、B升降臺(tái)模塊、裝配臺(tái)模塊的部件安裝和氣路連接，并根據(jù)各機(jī)構(gòu)間的相對(duì)位置將其安裝在本單元的工作臺(tái)上。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.模塊分解圖工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元模塊分解，如圖所示。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】2.各機(jī)構(gòu)初始位置各機(jī)構(gòu)初始狀態(tài)，見(jiàn)表。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)準(zhǔn)備】3.桌面布局圖

將組裝好的機(jī)器人夾具模塊、升降臺(tái)模塊、裝配臺(tái)模塊按照合適的位置安裝到型材板上。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實(shí)施】1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元機(jī)械安裝步驟，見(jiàn)表。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實(shí)施】2.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元?dú)饴钒惭b（1）氣路連接圖

根據(jù)該單元的氣路連接圖，完成該機(jī)構(gòu)執(zhí)行元件的電氣連接和氣路連接，確保各氣缸運(yùn)行順暢、平穩(wěn)和電氣元件的功能正確。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整【任務(wù)實(shí)施】（2）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元?dú)饴氛{(diào)試

打開(kāi)氣源，利用小一字螺絲刀對(duì)氣動(dòng)電磁閥的測(cè)試旋鈕進(jìn)行操作，按下測(cè)試旋鈕，氣缸狀態(tài)發(fā)生改變即為氣路連接正確。調(diào)試內(nèi)容同項(xiàng)目一。（3）數(shù)位顯示氣壓開(kāi)關(guān)調(diào)試

氣體壓力開(kāi)關(guān)調(diào)試：設(shè)定順序：通電—量測(cè)模式—零點(diǎn)校正—基本設(shè)定模式—量測(cè)模式。任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)械構(gòu)件組裝與調(diào)整任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請(qǐng)完成該單元中

1.各接線(xiàn)端子電路的連接；

2.傳感器元件電路連接與調(diào)試；

3.步進(jìn)電機(jī)的接線(xiàn)、參數(shù)設(shè)置與調(diào)試。

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進(jìn)電機(jī)介紹

步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是將輸入的電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成直線(xiàn)位移或角位移。即每輸入一個(gè)脈沖，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的位移與輸入脈沖的數(shù)目成正比，它的速度與脈沖頻率成正比。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以通過(guò)改變輸入脈沖信號(hào)的頻率來(lái)進(jìn)行調(diào)速，而且具有快速起動(dòng)和制動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。

本單元的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是控制升降臺(tái)A或B的升降。應(yīng)用的步進(jìn)電機(jī)型號(hào)為YK42XQ47-02A，與之配套的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為YKD2305M。此步進(jìn)電機(jī)為2相4線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)，其步距角為0.9度。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器如圖4-2-1所示，圖中對(duì)驅(qū)動(dòng)器上接口端子的功能和撥碼設(shè)置進(jìn)行了說(shuō)明。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器其參數(shù)需撥碼改后才能正常使用，本站設(shè)置步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的撥碼為00110110。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進(jìn)電機(jī)介紹

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】1.步進(jìn)電機(jī)介紹

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)準(zhǔn)備】

4.電氣原理圖

任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試【任務(wù)實(shí)施】1.端子板連接

請(qǐng)完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元臺(tái)面上，CN310桌面37針端子板接線(xiàn)；完成CN311桌面組件I/O轉(zhuǎn)換板接線(xiàn)；完成CN300升降臺(tái)A模塊端子板接線(xiàn)；完成CN301升降臺(tái)B模塊端子板接線(xiàn)；完成CN302裝配臺(tái)模塊端子板接線(xiàn)。任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的電氣連接與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的程序編寫(xiě)與調(diào)試

【任務(wù)描述】

請(qǐng)完成工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元控制程序、觸摸屏工程設(shè)計(jì)并進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，保證能夠進(jìn)行正確運(yùn)行，以便生自動(dòng)線(xiàn)后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實(shí)施】

1.確定PLC的IO分配表項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實(shí)施】

1.確定PLC的IO分配表項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實(shí)施】

2.設(shè)計(jì)程序流程圖子程序調(diào)用將本單元?jiǎng)澐譃槎鄠€(gè)模塊，除主程序外，子程序其中包括復(fù)位、停止、盒子升降等子程序。將程序分成多個(gè)模塊后，使編程思路更為清晰調(diào)試更為方便。在編程時(shí)可分別編出各個(gè)子程序，并且將各個(gè)子程序調(diào)試完成之后再進(jìn)行組合，最終使整個(gè)單元的程序完整。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實(shí)施】

2.設(shè)計(jì)程序流程圖

項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試

【任務(wù)實(shí)施】

3.設(shè)計(jì)觸摸屏畫(huà)面

工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元組態(tài)畫(huà)面。指示燈輸入信息為1時(shí)為綠色，輸入信息為0時(shí)保持灰色。按鈕強(qiáng)制輸出1時(shí)為紅色，按鈕強(qiáng)制輸出0時(shí)為灰色，觸摸屏上必須設(shè)置一個(gè)手動(dòng)/自動(dòng)按鈕，只有在該按鈕被按下，且單元處于“單機(jī)”狀態(tài)，手動(dòng)強(qiáng)制輸出控制按鈕有效。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的故障排除

【任務(wù)描述】

團(tuán)隊(duì)的任務(wù)是依據(jù)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的控制功能要求、機(jī)械機(jī)構(gòu)圖紙、電氣接線(xiàn)圖紙規(guī)定的I/O分配表安裝要求等，對(duì)單元進(jìn)行運(yùn)行調(diào)試，排除電氣線(xiàn)路及元器件等故障，確保單元內(nèi)電路、氣路及機(jī)械機(jī)構(gòu)能正常運(yùn)行。并將故障現(xiàn)象描述、故障部件分析、排除步驟填寫(xiě)到《排除故障操作記錄表》。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的故障排除

【任務(wù)實(shí)施】

1.故障一

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫(xiě)故障分析流程，填寫(xiě)排除故障操作記錄表。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的安裝與調(diào)試任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的故障排除

【任務(wù)實(shí)施】

2.故障二

認(rèn)真觀察故障現(xiàn)象，分析故障原因，撰寫(xiě)故障分析流程，填寫(xiě)排除故障操