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ROBOTICS應(yīng)用手冊(cè)功能安全和SafeMove功能安全和RobotWare7.14文檔編號(hào):3HAC066559-010P目錄目錄SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE566SafeMove3HAC066559-010P目錄手冊(cè)概述 9產(chǎn)品文檔 12安全 131 簡介 151.1 功能安全概述 151.2 安全 18安全模塊和SafeMove的安全方面 18標(biāo)準(zhǔn)的一致性 19具體安全要求 20SafeMove的安全設(shè)計(jì) 211.2.5認(rèn)證 221.2.6結(jié)論 231.3 限制性 241.4 術(shù)語 271.5 縮寫和縮略語 28SafeMove所提供的安全功能 29SafeMove功能概述 29通用功能 32ManualOperationSupervision 32ContactApplicationTolerance(CAP) 33SafeMoveAssistant 35同步化功能 36軟件同步 36硬件同步 37配套功能 38SafeBrakeRamp 38HumanContactSupervision 39SafePayloadSupervision(SPA) 40監(jiān)督功能 42StandStillSupervision(SST) 42AxisSpeedSupervision(ASP) 44ToolSpeedSupervision(TSP) 45AxisPositionSupervision(APO) 47ToolPositionSupervision(TPO) 49ToolOrientationSupervision(TOR) 50ToolForceSupervision(TFO) 51ControlErrorSupervision 543 安裝 55軟件安裝 55硬件安裝 56關(guān)于安全現(xiàn)場總線 57RobotStudio中的VisualSafeMove用戶界面 59關(guān)于VisualSafeMove 59用戶界面 60VisualSafeMove選項(xiàng)卡 62關(guān)于VisualSafeMove選項(xiàng)卡 62添加SafeMove功能 65修改選項(xiàng)卡 69VisualSafeMove瀏覽器 71安全I(xiàn)O配置器 764.6.1簡介 76目錄4.6.2信號(hào)視圖4.6.3功能映射4.6.4前邏輯和后邏輯復(fù)合運(yùn)算符說明4.6.5安全I(xiàn)/O系統(tǒng)規(guī)則和限制4.7 模擬SafeMove4.8 受保護(hù)的基本配置FlexPendant用戶界面中的SafeMove5.1 安全控制器控制面板5.2 FlexPendant上的SafeMove配置器應(yīng)用配置SafeMove6.1 建議的工作步驟6.2 準(zhǔn)備工作6.3 配置系統(tǒng)參數(shù)6.4 設(shè)置安全用戶權(quán)限6.5 VisualSafeMove6.6 配置手動(dòng)操作監(jiān)督6.7 配置機(jī)器人6.8 配置附加軸6.9 配置同步位置6.10配置工具6.11配置安全I(xiàn)/O6.12配置區(qū)域6.13配置范圍6.14全局監(jiān)督功能6.15配置監(jiān)督功能6.16配置其他功能6.17保存配置

77788083878889939396107107109110111113114115117118119122125127129130145147將配置加載到安全控制器中 148使用RobotStudio加載安全配置 148驗(yàn)證配置 149還原配置 160將安全控制器重置為出廠設(shè)置 1616.22升級(jí)和安裝新系統(tǒng)在生產(chǎn)模式下運(yùn)行7.1 反應(yīng)時(shí)間7.2 重啟控制器7.3 違反安全規(guī)定后的恢復(fù)

162163163164165機(jī)器人或機(jī)器人單元的變化 166使用SafePayloadSupervision來更改有效載荷 167維護(hù)8.1 必要的維護(hù)活動(dòng)RAPID組件參考信息10.1同步指南10.1.1軟件同步指南10.1.2硬件同步指南

16916917117317317317510.2CyclicBrakeCheck指南 17610.2.1簡介10.2.2CyclicBrakeCheck信號(hào)描述10.3瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)接觸的指南,CRB1500010.4伺服延遲因子和伺服滯后

176178181184目錄目錄SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE710.5SafeMove幾何配置文件 18610.5.1簡介10.5.2用例10.5.3配置文件的說明簡介

186187188188驅(qū)動(dòng)模塊配置 189機(jī)器人數(shù)據(jù)外軸工具安全區(qū)域10.5.4示例10.6擴(kuò)展工作范圍選項(xiàng)指南索引

190191192195197200201此頁刻意留白手冊(cè)概述手冊(cè)概述SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE11PAGE10PAGE10SafeMove3HAC066559-010P手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)

本手冊(cè)介紹了安全模塊、功能安全選項(xiàng)和第二代SafeMove。它包含對(duì)功能的描述,以及如何配置這些功能。它還介紹了用戶界面和關(guān)于如何使用安全模塊的建議。注意注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。注意注意本手冊(cè)中截圖的語言版本通常與手冊(cè)的語言版本相對(duì)應(yīng)。在某些情況下,如果手冊(cè)發(fā)布時(shí)不適用于本地化的用戶界面,翻譯后的手冊(cè)仍會(huì)使用英文截圖。手冊(cè)用法在安裝和配置安全模塊、SafeMove以及功能安全選項(xiàng)時(shí),應(yīng)使用本手冊(cè)。注意注意對(duì)機(jī)器人進(jìn)行任何操作或用機(jī)器人開展任何操作前,必須閱讀控制器和機(jī)械臂產(chǎn)品手冊(cè)的安全信息。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象

本手冊(cè)主要用于:負(fù)責(zé)安裝和配置硬件/軟件的人員I/O系統(tǒng)集成商操作前提

讀者應(yīng)掌握以下方面的必要知識(shí):機(jī)械安裝工作電器安裝工作與工業(yè)機(jī)器人合作使用RobotStudio個(gè)人安全參考信息參考文檔文檔編號(hào)應(yīng)用手冊(cè)-附加軸3HAC082287-010應(yīng)用手冊(cè)-EtherNet/IPScanner/Adapter3HAC066565-010應(yīng)用手冊(cè)-PROFINETController/Device3HAC066558-010操作手冊(cè)-RobotStudio3HAC032104-010技術(shù)參考手冊(cè)-RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型3HAC065038-010下一頁繼續(xù)手冊(cè)概述續(xù)前頁參考文檔文檔編號(hào)技術(shù)參考手冊(cè)-系統(tǒng)參數(shù)3HAC065041-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreC303HAC060860-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreC90XT3HAC073706-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreV250XT型號(hào)B3HAC087112-010產(chǎn)品手冊(cè)-OmniCoreV400XT3HAC081697-010機(jī)器人安全手冊(cè)-機(jī)械臂和IRC5或OmniCore控制器3HAC031045-010提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。修訂版版本號(hào)描述A隨RobotWare7.0.2發(fā)布。B隨RobotWare7.1發(fā)布。StandStillSupervision第頁的配StandStillSupervision。服務(wù)模式已更新,請(qǐng)參閱第94頁的模式選項(xiàng)卡。在第24頁的限制性、第29頁的SafeMove功能概述、第32頁的ManualOperationSupervision、第38頁的SafeBrakeRamp和第71頁的VisualSafeMoveBasicjointsupervisionPROFISafeC隨RobotWare7.2發(fā)布。增加第51頁的ToolForceSupervision(TFO)一節(jié)和第39頁的ContactSupervision一節(jié)。FlexPendantSafeMove第96的FlexPendantSafeMove。D與RobotWare7.2.2和RobotWare7.3一起發(fā)行。HumanContactSupervisionGoFa更新了FlexPendant上SafeMove配置單應(yīng)用程序的信息。更新了SafeMove選項(xiàng)的概述,請(qǐng)參閱第15頁的功能性安全選項(xiàng)。E隨RobotWare7.3發(fā)布。更新了第200頁的擴(kuò)展工作范圍選項(xiàng)指南F隨RobotWare7.4發(fā)布。。第51頁的ToolForceSupervision(TFO)一節(jié)中增加了說明。I/OEngineeringToolRobotStudioVisualSafeMove的更新SafeMoveAssistantSafeMove。G隨RobotWare7.5發(fā)布。添加了調(diào)試模式的相關(guān)信息。SafeMove下一頁繼續(xù)手冊(cè)概述手冊(cè)概述SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE11PAGE12PAGE12SafeMove3HAC066559-010P續(xù)前頁版本號(hào)描述H隨RobotWare7.6發(fā)布。SafeMoveAssistantSafeMoveHumanContactSupervisio”SafeMoveToolForceSupervision第頁的限制。第67頁的停止配置按鈕。增加了有關(guān)外部限位裝置響應(yīng)時(shí)間的信息,請(qǐng)參閱第163頁的反應(yīng)時(shí)間。GoFA重力參數(shù)的信息。第96頁的FlexPendantSafeMove在線用戶指南的信息。J隨RobotWare7.7發(fā)布。SafeMove第24頁的SafeMove。在第93和第173MovetoSyncPosition(移至同步位置)功能。KRobotWare7.8次要更新。L隨RobotWare7.10發(fā)布。ToolForceSupervisionTCPPROFISafeControllerCyclicBrakeCheck在SafeMove的FlexPendant的信息,請(qǐng)參閱第99頁的監(jiān)控功能。添加了關(guān)于奇點(diǎn)處理的信息,請(qǐng)參閱第51頁的ToolForceSupervision(TFO)。在安全配置中新增了關(guān)于受保護(hù)組的信息。。M隨RobotWare7.12發(fā)布。新增了第99一節(jié)。新增了第100一節(jié)。Supervision(SPA)。更新了受保護(hù)組的用戶界面。第130頁的配置監(jiān)督功能。N隨RobotWare7.13發(fā)布。添加了有關(guān)安全插件的信息。更正了有關(guān)操作次數(shù)的信息,請(qǐng)參見第87頁的安全I(xiàn)/O。更正了有關(guān)調(diào)試模式信號(hào)的信息,請(qǐng)參見第76IO。OmniCoreV400XT更正了有關(guān)OmniCore伺服滯后的信息,請(qǐng)參見第184和伺服滯后。P隨RobotWare7.14發(fā)布。SafeMoveFlexPendant第96頁的FlexPendant上的SafeMove配置器應(yīng)用。添加了有關(guān)導(dǎo)入保護(hù)組的信息。產(chǎn)品文檔產(chǎn)品文檔ABB機(jī)器人用戶文檔類別提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊(cè)

機(jī)械臂、控制器、DressPack和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以下內(nèi)容的產(chǎn)品手冊(cè):安全信息。安裝與調(diào)試(介紹機(jī)械安裝或電氣連接)。維護(hù)(命)。維修(介紹所有建議的維修程序,包括零部件)。校準(zhǔn)。故障排除。停用。參考信息(安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列表)。備件清單附相關(guān)圖示(或各備件清單索引)。請(qǐng)參閱電路圖。技術(shù)參考手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了機(jī)器人產(chǎn)品參考信息,如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應(yīng)用手冊(cè)

應(yīng)用手冊(cè)中將介紹具體應(yīng)用產(chǎn)品(例如軟件或硬件選項(xiàng))。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息:應(yīng)用產(chǎn)品用途(作用及使用場合)。所含內(nèi)容(如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等)。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用產(chǎn)品。應(yīng)用產(chǎn)品使用示例。操作手冊(cè)

操作手冊(cè)介紹了產(chǎn)品的實(shí)際處理流程。手冊(cè)面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員,即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE13安全安全安全守則

在開始機(jī)械和/機(jī)器人系統(tǒng)集成商負(fù)責(zé)保證機(jī)器人系統(tǒng)的安全。此頁刻意留白1簡介1.11簡介1.11簡介1簡介SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE15PAGE16PAGE16SafeMove3HAC066559-010P簡介功能安全概述目的功能安全選項(xiàng)旨在提供機(jī)器人中一種耐用且易于使用的安全功能。功能安全包括完整的軟件和硬件解決方案,該解決方案與機(jī)器人控制器和RobotStudio編程環(huán)境充分結(jié)合。SafeMove是主要的功能性安全選項(xiàng),但在許多應(yīng)用中,使用安全模塊時(shí)也可以不帶SafeMove選項(xiàng),比如說通過安全現(xiàn)場總線通信與安全PLC進(jìn)行通信時(shí)。SafeMove功能

SafeMove使用可停止機(jī)器人的監(jiān)控功能,確保機(jī)器人的高安全級(jí)別。注意,功能性安全選項(xiàng)是完整機(jī)器人單元的安全系統(tǒng)中的一個(gè)部件,通常有其他設(shè)備(例如用于檢測操作者位置的擋光板)作為補(bǔ)充。功能描述工具監(jiān)控功能通過監(jiān)控工具的位置(ToolPositionSupervision)、速度(ToolSpeedSupervision)以及姿態(tài)(ToolOrientationSupervision增強(qiáng)機(jī)器與設(shè)備的安全性。在某些機(jī)器人上,還可監(jiān)控工具力(ToolForceSupervision還包括軸扭矩監(jiān)控。軸監(jiān)控功能通過監(jiān)控軸位置(AxisPositionSupervisionAxisSupervision)保護(hù)周邊安全。StandStillSupervision監(jiān)控機(jī)械臂軸的靜止無需將機(jī)械臂切換為電機(jī)關(guān)閉。這可以讓操作者能直接在機(jī)械臂執(zhí)行任務(wù)。接觸器應(yīng)用程序容差允許機(jī)械臂在限制區(qū)域內(nèi)接觸工件。例如,在使用機(jī)械臂進(jìn)行研磨的應(yīng)用或工具更換期間。功率和力度限制協(xié)作應(yīng)用的功能,例如,功率和力的限制,以及支持計(jì)算速度和力。往復(fù)制動(dòng)檢測監(jiān)控是否以循環(huán)間隔檢查制動(dòng)閘。停止功能使用來自安全PLC的安全現(xiàn)場總線輸入觸發(fā)機(jī)械臂的停止。應(yīng)用示例:手動(dòng)裝卸工作站運(yùn)行中的手動(dòng)工件檢查單元尺寸優(yōu)化敏感設(shè)備保護(hù)確保發(fā)射流程的安全方位功能性安全選項(xiàng)

安全控制器作為標(biāo)準(zhǔn)配置包含在機(jī)器人控制器中。要使用任何安全功能,必須有相應(yīng)的選項(xiàng):[3043-1]SafeMoveBasic[3043-2]SafeMovePro[3043-3]SafeMoveCollaborativeI[3023-2]PROFIsafeDevice下一頁繼續(xù)功能安全概述續(xù)前頁Visual

[3023-1]PROFIsafeController[3044-1]3modesKeylessII[3044-2]2modesKeylessSafeMoveCollaborative不適用于所有機(jī)器人。3044-2ModifyInstallation(安裝管理器)中不可見。RobotStudioVisualSafeMoveVisualSafeMove配置并在3D環(huán)境中將監(jiān)控功能可視化。配置停止功能,例如自動(dòng)停止。配置CyclicBrakeCheck。安全以太網(wǎng)通信與配置信號(hào)邏輯。配置系統(tǒng)狀態(tài)輸出。FlexPendantSafeMoveRobotStudio有更多功能。SafeMoveBasic、SafeMoveProSafeMoveCollaborative下文表格列出了SafeMoveBasic、SafeMovePro和SafeMoveCollaborative的不同。功能SafeMoveBasicSafeMoveProSafeMoveCollaborative受支持的軸數(shù)量i12129安全范圍888安全區(qū)域11616快換支持-16工具16工具AxisPositionSupervision是是是AxisSpeedSupervision-是是TotalGlobalSupervision888ToolOrientationSupervision-是是ToolForceSupervisionii--是ToolPositionSupervision1是是ToolSpeedSupervision-是是StandStillSupervision-是是HumanContactSupervision--是接觸應(yīng)用支持是是是i iiAxisTorqueSupervision?;痉椒ㄏ乱豁摾^續(xù)

SafeMoveRobotStudioFlexPendantI/O續(xù)前頁配置SafeMove功能的設(shè)置。下載配置到安全控制器。重啟控制器。同步安全控制器。確保激活輸入信號(hào)會(huì)激活所需的監(jiān)控功能。驗(yàn)證配置。鎖定配置。更多詳細(xì)說明,請(qǐng)參閱第55頁的安裝和第107頁的配置SafeMove。要求危險(xiǎn)務(wù)必驗(yàn)證SafeMove配置以確認(rèn)可實(shí)現(xiàn)所需的安全性。如果不執(zhí)行驗(yàn)證或驗(yàn)證不充分,則無法依靠配置來保證人員安全。危險(xiǎn)務(wù)必驗(yàn)證SafeMove配置以確認(rèn)可實(shí)現(xiàn)所需的安全性。如果不執(zhí)行驗(yàn)證或驗(yàn)證不充分,則無法依靠配置來保證人員安全。驗(yàn)證還必須考慮制動(dòng)在侵犯了某個(gè)區(qū)域后開始的情況,因此可能需要額外的停止距離。停止距離需要考慮很多因素,例如質(zhì)量與速度。1.2.1安全模塊和SafeMove的安全方面安全安全模塊和SafeMove的安全方面概述安全控制器集成至機(jī)器人控制器中,旨在為機(jī)器人提供安全功能。安全輸出和輸入信號(hào)通常通過與安全PLC的安全通信連接到單元安全電路。例如,安全PLC可以負(fù)責(zé)機(jī)器人單元中的互鎖,以防止機(jī)器人和操作者同時(shí)進(jìn)入同一區(qū)域。在本章中,我們將介紹安全控制器和SafeMove是如何符合相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)的。注意注意安全控制器和SafeMove只是機(jī)器人系統(tǒng)的一部分,用戶有責(zé)任對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。此外,SafeMove的用戶還有責(zé)任確保按照機(jī)器人安裝地所在國家/地區(qū)的標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)中所規(guī)定的安全要求設(shè)計(jì)和安裝機(jī)器人系統(tǒng)。1簡介1簡介1簡介1簡介SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE19PAGE20PAGE20SafeMove3HAC066559-010P標(biāo)準(zhǔn)的一致性標(biāo)準(zhǔn)的一致性標(biāo)準(zhǔn)安全控制器和SafeMove的設(shè)計(jì)符合以下標(biāo)準(zhǔn)的適用部分。ENISO12100:2010Safetyofmachinery-GeneralprinciplesfordesignRiskassessmentandriskreductionEN60204-1:2006/A1:2009Safetyofmachinery-Electricalequipmentmachines-Part1:GeneralrequirementsENISO10218-1:2011,Robotsforindustrialenvironments-requirements-Part1:RobotEN61000-6-2:2005EMC,GenericimmunityEN61000-6-4:2007/A1:2011EMC,GenericemissionENISO13849-1:2015Safetyofmachinery-Electricalequipmentofmachines-Part1:GeneralrequirementsENISO13849-2:2012Safetyofmachinery-Safety-relatedpartsofcontrolsystems-Part2:Validation具體安全要求具體安全要求SafeMove的具體安全要求SafeMoveENISO10218-15.4.2當(dāng)需要安全相關(guān)的控制系統(tǒng)時(shí),安全相關(guān)部件的設(shè)計(jì)應(yīng)做到:任何一個(gè)部件的單一故障都不會(huì)導(dǎo)致安全功能的喪失。測出來。復(fù)前始終保持安全狀態(tài)。應(yīng)檢測出所有可合理預(yù)見的故障。注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用和協(xié)作應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。需根據(jù)應(yīng)用進(jìn)行安全配置,滿足ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)的要求。該要求被視為等同于ISO13849-133成,例如雙通道,SafeMoveSafeMove器也符合ISO13849-1規(guī)定的性能等級(jí)(PL)d。該安全等級(jí)相當(dāng)于IEC61508注意集成商負(fù)責(zé)對(duì)最終應(yīng)用和協(xié)作應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。需根據(jù)應(yīng)用進(jìn)行安全配置,滿足ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)的要求。SafeMoveSafeMove的安全設(shè)計(jì)概述SafeMove有兩種重要的監(jiān)督功能。首先保證驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正常工作,使機(jī)器人按照預(yù)期遵循主計(jì)算機(jī)的命令值。第二個(gè)是監(jiān)督機(jī)器人的位置和速度,停止機(jī)器人或設(shè)置輸出信號(hào)以提示危險(xiǎn)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)監(jiān)控類別3監(jiān)督額外的安全設(shè)計(jì)

主計(jì)算機(jī)計(jì)算電機(jī)的絕對(duì)位置值并將其作為參考發(fā)送至驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和安全控制器。除參考值以外,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還通過主計(jì)算機(jī)向安全控制器報(bào)告旋轉(zhuǎn)電機(jī)的實(shí)際位置值。由于這些值都在同一轉(zhuǎn)內(nèi),因此絕對(duì)位置通過將驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)和SafeMove中的內(nèi)部轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)值相加計(jì)算。通過比較有序的電機(jī)位置和實(shí)際的電機(jī)位置,SafeMove可以檢測出兩個(gè)位置之間的差異(在允許的滯后偏差之外),從而保證驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按照上述第一個(gè)監(jiān)督功能正常工作。確保安全控制器和機(jī)器人控制器同步是很重要的。安全同步位置是在配置時(shí)定義的,并存儲(chǔ)在安全控制器中。在此位置,SafeMove將計(jì)算機(jī)器人的聯(lián)合位置,并與存儲(chǔ)的值進(jìn)行核對(duì),以確認(rèn)同步是否正確,包括以下幾點(diǎn):SafeMove使用了正確的操縱器。校驗(yàn)值正確。SMB工作正常。監(jiān)控符合類別3,即兩個(gè)獨(dú)立通道應(yīng)始終給出相同的結(jié)果。一個(gè)通道由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電機(jī)、解析器和測量系統(tǒng)組成。另一個(gè)通道由來自于主計(jì)算機(jī)的命令值組成。這些通道使用SafeMove評(píng)估電路進(jìn)行比較,該電路本身為雙通道。1,的要求外,解析器固有的雙通道特性還為該概念帶來了額外的安全性。監(jiān)督機(jī)器人的位置和速度第二種監(jiān)督功能(監(jiān)督機(jī)器人的位置和速度)是通過讓SafeMove將機(jī)器人的位置和速度與授權(quán)用戶(所謂的安全用戶)配置的極限值進(jìn)行比較來實(shí)現(xiàn)的。如果任何數(shù)值超出其定義的安全區(qū)域,監(jiān)督功能將停止機(jī)器人(或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào))。為了確保此監(jiān)督也符合類別3的要求,SafeMove內(nèi)部使用了一個(gè)基于雙通道微處理器的系統(tǒng)。兩個(gè)處理器進(jìn)行平行計(jì)算,比較實(shí)際位置和參考位置。認(rèn)證認(rèn)證概述功能安全和SafeMove選項(xiàng)已通過了外部組織的認(rèn)證,具體如下。通過RISEResearchInstitutesofSweden的認(rèn)證RISEResearchInstitutesofSweden根據(jù)ENISO13849-1:2015對(duì)包括其軟件在內(nèi)的安全功能進(jìn)行了評(píng)估,并對(duì)2006/42/EC,AnnexV,item4作為邏輯單元頒發(fā)了證書。RISE還評(píng)估了軟件塊實(shí)現(xiàn)了EN-ISO10218-1:2011中定義的安全功能,在機(jī)器人控制器中正確實(shí)現(xiàn)。通過UL的認(rèn)證

機(jī)器人控制器DSQC1015/DSQC1095中包含的安全功能(包括其軟件)已通過UL認(rèn)證,符合以下標(biāo)準(zhǔn):UL1740,StandardforRobotsandRoboticEquipmentANSI/RIAR15.06,IndustrialRobotsandRoboticSystemsCAN/CSAZ434-14,IndustrialRobotsandRobotSystems-GeneralSafetyRequirementsCAN/CSAC22.2No.73-1953,TestofElectricallyOperatedMachineTools結(jié)論1.2.6結(jié)論結(jié)論如上所示并經(jīng)第三方認(rèn)證確認(rèn),機(jī)器人控制器和SafeMove符合全球所有相關(guān)的現(xiàn)行安全標(biāo)準(zhǔn)。1簡介1.3限制性1簡介1.3限制性1簡介1簡介PAGE24PAGE24SafeMove3HAC066559-010PSafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE25限制性支持的機(jī)器人控制器SafeMove功能安全選件和安全現(xiàn)場總線選件可用于以下控制器:OmniCoreC30OmniCoreC90XTOmniCoreV400XTSafeMove支持的機(jī)器人如果鉸接式和協(xié)作式操縱器連接到啟用了功能安全或SafeMove選件的控制器,則支持SafeMove。某些機(jī)器人型號(hào)不受支持,例如:SafeMoveDelta(并聯(lián)臂機(jī)器人)。SafeMoveSCARA機(jī)器人I.注意帶有SafeMove的YuMi機(jī)器人需要使用使能裝置使電機(jī)處于手動(dòng)模式。更多信息,請(qǐng)參閱:產(chǎn)品手冊(cè)-IRB14050I 僅支持Basicjointsupervision模式,請(qǐng)參閱第30頁的Basicjointsupervision。注意帶有SafeMove的YuMi機(jī)器人需要使用使能裝置使電機(jī)處于手動(dòng)模式。更多信息,請(qǐng)參閱:產(chǎn)品手冊(cè)-IRB14050警告警告即使是SafeMove支持的型號(hào),每臺(tái)安裝的機(jī)器人都必須單獨(dú)經(jīng)過驗(yàn)證,以確保沒有會(huì)導(dǎo)致SafeMove位置測量不正確的機(jī)械或其他誤差。這通常是在安全功能驗(yàn)證期間完成的,請(qǐng)參閱第149頁的驗(yàn)證配置。受支持的安裝角度SafeMove支持任何安裝角度。例如地面安裝、傾斜、倒置等。受支持的軌道SafeMove支持所有ABB導(dǎo)軌單元。受支持的定位器

SafeMove支持單軸機(jī)械單元的定位器。有多個(gè)軸的定位器作為多個(gè)單軸處理,例如兩個(gè)軸定位器將被SafeMove當(dāng)成兩個(gè)單軸并可以使用軸監(jiān)控等監(jiān)測。用于激活/停用功能的所有定位器都不受支持。定位器的軸必須始終激活。伺服焊槍SafeMove不支持伺服焊槍的監(jiān)控。即機(jī)械臂軸可被監(jiān)控,但不能監(jiān)控伺服焊槍的軸。非ABB附加軸

SafeMove選項(xiàng)可能支持非ABB導(dǎo)軌、非ABB定位器以及其他附加軸,但需要逐個(gè)確認(rèn)。下一頁繼續(xù)限制性續(xù)前頁SafeMove參數(shù)前調(diào)整附加軸。若非ABB附加軸經(jīng)適當(dāng)調(diào)整和配置仍然生成有關(guān)于伺服時(shí)延的錯(cuò)誤消息,則附加軸的工作區(qū)域

附加軸始終有下列上下工作區(qū)域限制:軌道單元長度(臂側(cè))448m旋轉(zhuǎn)軸(臂側(cè))2570044832000轉(zhuǎn)的限制。組合外軸和龍門式機(jī)器人SafeMove不支持組合外軸(例如龍門)的監(jiān)控,或龍門移動(dòng)的機(jī)器人監(jiān)控。BasicjointsupervisionBasicsupervisionSafeMoveBasicjointsupervision模式BasicjointsupervisionSafeMove軸進(jìn)行監(jiān)控。例如,安裝在龍門上的機(jī)器人或其他非導(dǎo)軌外軸。BasicjointsupervisionSafeMove禁用了TCP制設(shè)置為接近笛卡爾速度限制。用戶負(fù)責(zé)驗(yàn)證該速度限制是否滿足手動(dòng)模式安全操作的要求。1SafeBrakeRampSafeMove1快換SafeMovePro支持最大16個(gè)不同工具。所有包含的工具都必須在配置文件中有相應(yīng)設(shè)置。工具的選擇必須使用安全現(xiàn)場總線監(jiān)控。安裝在旋轉(zhuǎn)軸上的機(jī)器人SafeMoveBasicjointsupervision不允許停用帶有激活/停用功能的附加軸不受支持。如果要使用附加軸,則必須同時(shí)激活。獨(dú)立關(guān)節(jié)SafeMove無法監(jiān)控獨(dú)立關(guān)節(jié)。電子鏈接電機(jī)

SafeMove使用電子鏈接電機(jī)來支持對(duì)附加軸的監(jiān)控。使用此功能可能會(huì)引起伺服裝置滯后問題,特別是在安全配置中包含從動(dòng)軸時(shí)??赡苄枰薷妮S的調(diào)?;蛟黾覵afeMove配置中的容差。應(yīng)根據(jù)具體情況逐一驗(yàn)證性能。下一頁繼續(xù)續(xù)前頁RAPID非運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模式此測試功能搭配SafeMove選項(xiàng)無法充分使用。反應(yīng)式手動(dòng)操縱

當(dāng)反應(yīng)式手動(dòng)操縱生效時(shí),在手動(dòng)模式下類別1停止不再有效。這是因?yàn)槭褂妙悇e1停止的機(jī)器人會(huì)在減速時(shí)沿著其編程路徑移動(dòng)。當(dāng)使用反應(yīng)式手動(dòng)操縱時(shí),沒有定義可用的路徑。注意注意通過修改參數(shù)JogMode從Responsive到Standard可以停用反應(yīng)式手動(dòng)操縱。JogModeMotionParametersSoftMove

若將SafeMove與SoftMove一起使用,則可能會(huì)出現(xiàn)伺服延遲問題,因此建議在激活SoftMove的區(qū)域內(nèi)添加一個(gè)ContactApplicationTolerance(CAP)。更多關(guān)于SoftMove的信息,請(qǐng)參閱Applicationmanual-SoftMove。術(shù)語術(shù)語關(guān)于這類術(shù)語

一些詞在本手冊(cè)中具備特定含義,必須了解這些詞的含義。下文列出了本手冊(cè)中這類詞的定義。術(shù)語列表術(shù)語定義類別0停止通過立即切斷執(zhí)行器電源來停止。使用機(jī)械制動(dòng)器。0類別1停止執(zhí)行器上的電源將被斷開。使用類別1停止的機(jī)器人在減速時(shí)遵循其編程路徑。檢查和檢查和是在安全配置期間創(chuàng)建的唯一標(biāo)識(shí)符。在安全配置中可以保護(hù)元素組,因此可以有一個(gè)以上的校驗(yàn)和。職業(yè)安全人的安全區(qū)域。操作安全對(duì)機(jī)械安全,但對(duì)進(jìn)入該區(qū)域的人員不安全。安全輸入雙監(jiān)控?cái)?shù)字輸入。安全輸出雙監(jiān)控?cái)?shù)字輸出。安全控制器機(jī)器人控制器中的安全功能,可處理SafeMove功能。1簡介1簡介22SafeMove所提供的安全功能2.1SafeMovePAGE28PAGE28SafeMove3HAC066559-010PSafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE29縮寫和縮略語1.5縮寫和縮略語概述本節(jié)詳細(xì)說明了本手冊(cè)中使用的典型縮寫和縮略語??s寫/縮略語表縮寫/縮略語描述APOAxisPositionSupervisionASPAxisSpeedSupervisionCAPContactApplicationToleranceSSTStandStillSupervisionTFOToolForceSupervisionTORToolOrientationSupervisionTPOToolPositionSupervisionTSPToolSpeedSupervisionSafeMove所提供的安全功能SafeMove功能概述概述SafeMove的功能可以分為以下幾類:通用功能,請(qǐng)查閱:第32頁的ManualOperationSupervision第33頁的ContactApplicationTolerance(CAP)同步功能,請(qǐng)查閱:36頁的軟件同步37頁的硬件同步配套功能,例如制動(dòng)器的核查,請(qǐng)查閱:第38頁的SafeBrakeRamp第176頁的CyclicBrakeCheck第39頁的HumanContactSupervision第40頁的SafePayloadSupervision(SPA)監(jiān)督功能,可以停止機(jī)器人或設(shè)置安全輸出信號(hào),請(qǐng)查閱:第42頁的StandStillSupervision(SST)第44頁的AxisSpeedSupervision(ASP)第45頁的ToolSpeedSupervision(TSP)第47頁的AxisPositionSupervision(APO)第49頁的ToolPositionSupervision(TPO)第50頁的ToolOrientationSupervision(TOR)第51頁的ToolForceSupervision(TFO)第54頁的ControlErrorSupervision關(guān)于監(jiān)督功能局部和全局功能

監(jiān)督功能可以通過安全輸入信號(hào)激活和停用,也可以配置為永久激活。監(jiān)督功能可以在發(fā)生違規(guī)行為時(shí),停止機(jī)器人和附加軸,或設(shè)置安全輸出信號(hào)。信號(hào)狀態(tài)啟動(dòng)信號(hào)設(shè)置為0進(jìn)行激活。功能活動(dòng)狀態(tài)活動(dòng)時(shí),信號(hào)設(shè)置為1。違規(guī)操作信號(hào)違規(guī)時(shí),信號(hào)設(shè)置為0。注意當(dāng)一個(gè)信號(hào)在違規(guī)時(shí)被設(shè)置為0,即使違規(guī)結(jié)束后,它也會(huì)保持0狀態(tài)至少250ms。SafeMove中有兩種功能,分別為局部功能和全局功能。下一頁繼續(xù)2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能22SafeMove所提供的安全功能2.1SafeMovePAGE30PAGE30SafeMove3HAC066559-010PSafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE31SafeMove續(xù)前頁ToolSpeedSupervisionToolPositionSupervision)。全局功能是指無論機(jī)器人所處的位置如何,都會(huì)被激活的通用功能。例如,它可以是單元門打開時(shí)的一般速度限制。有關(guān)詳細(xì)信息,請(qǐng)參閱第67頁的全局功能按鈕。組合功能監(jiān)督功能可以單獨(dú)使用,也可以組合使用。Basicjointsupervision模式某些機(jī)器人和外部軸的組合通常不受SafeMove的支持,如安裝在龍門架上或其他非軌道外部軸上的機(jī)器人。BasicjointsupervisionBasicjointsupervision此外,一些SafeMove內(nèi)部的監(jiān)督功能也有所更改:禁用TCP設(shè)置為近似笛卡爾限速。用戶有責(zé)任驗(yàn)證該速度限制是否滿足安全手動(dòng)模式操作的要求。1SafeBrakeRampSafeMove1Basicjointsupervision第71點(diǎn)。不包含到配置中

在安全控制器實(shí)施的過程中,即使沒有選擇SafeMove選項(xiàng),系統(tǒng)中也會(huì)包含一些安全監(jiān)督功能,包括SafeBrakeRamp、ManualOperationSupervision和ControlErrorSupervision。所包含的安全監(jiān)督功能要求安全控制器同步,并且配置已被驗(yàn)證和鎖定。在某些情況下,有必要從配置中排除安全設(shè)置。例如,在不受SafeMove支持的機(jī)器人上配置安全現(xiàn)場總線的情況下。這可以通過設(shè)置從配置中排除來實(shí)現(xiàn)。該設(shè)置也可用于排除受支持的機(jī)器人,例如在MultiMove應(yīng)用程序中的單個(gè)機(jī)器人,以及僅運(yùn)行安全現(xiàn)場總線的受支持的機(jī)器人。當(dāng)從配置中排除安全監(jiān)督時(shí),機(jī)器人的行為就像沒有安裝安全模塊一樣。這意味著:并非SafeBrakeRamp10延遲。沒有手動(dòng)降速的安全監(jiān)督。未對(duì)從串行測量板、SMB和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、(解析器輸入和轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行安全監(jiān)控。不需要同步和鎖定配置。下一頁繼續(xù)續(xù)前頁關(guān)于如何從安全配置中排除機(jī)器人的信息,請(qǐng)參閱第71頁的機(jī)器人參數(shù)節(jié)點(diǎn)。危險(xiǎn)危險(xiǎn)務(wù)必驗(yàn)證SafeMove配置以確認(rèn)可實(shí)現(xiàn)所需的安全性。如果不執(zhí)行驗(yàn)證或驗(yàn)證不充分,則無法依靠配置來保證人員安全。2.2.1ManualOperationSupervision通用功能ManualOperationSupervisionManualOperationSupervisionManualOperationSupervision于配置的手動(dòng)模式監(jiān)督速度的功能。功能當(dāng)ManualOperationSupervision(TC(WC)25毫米/秒(除非配置了更低的值)。注意如果注意如果ManualOperationSupervision規(guī)位置,然后再次進(jìn)入監(jiān)督違規(guī)位置,則機(jī)器人將再次停止。新的違規(guī)行為必須通FlexPendant危險(xiǎn)危險(xiǎn)如果使用了Basicjointsupervision模式,則對(duì)TCP、WCP和肘速的監(jiān)督將被禁用。相反,軸的速度被監(jiān)督,并且其極限值被設(shè)置為近似于笛卡爾速度的極限值,這與手動(dòng)模式下的最大速度參數(shù)相對(duì)應(yīng)。用戶有責(zé)任驗(yàn)證該速度限制是否滿足安全手動(dòng)模式操作的要求。如果手動(dòng)模式下的速度被認(rèn)定過高,則降低手動(dòng)模式下的最大速度參數(shù)。設(shè)置可以為ManualOperationSupervision配置以下參數(shù):手動(dòng)模式下的最大速度。請(qǐng)參閱第114頁的配置手動(dòng)操作監(jiān)督。功能激活通過切換至手動(dòng)模式激活ManualOperationSupervision。對(duì)其他監(jiān)督功能的依賴ManualOperationSupervision可與SafeMove的其他所有功能結(jié)合使用。2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE33PAGE34PAGE34SafeMove3HAC066559-010PContactApplicationTolerance(CAP)ContactApplicationTolerance(CAP)ContactApplicationToleranceContactApplicationTolerance監(jiān)督:所有配置的軸都在相應(yīng)的安全軸范圍內(nèi),TCPContactApplicationTolerance0(如果使用)。功能TCP0(如果使用),則ContactApplicationTolerance將把ControlErrorSupervision(伺服滯后)放寬至更大的值。例如,當(dāng)伺服回路增益降低時(shí)(軟伺服)或在ForceControl過程當(dāng)中,ContactApplicationTolerance它也很有用。ContactApplicationTolerance/區(qū)域內(nèi)是不安全的。對(duì)于軸范圍,所有軸的參考值和測量值都必須在定義的范圍內(nèi),才能激活放寬的控制誤差。對(duì)于區(qū)域,TCP的參考值和測量值必須在定義的區(qū)域內(nèi),才能激活放寬的控制誤差。最多可以同時(shí)監(jiān)督9個(gè)軸。警告當(dāng)警告當(dāng)ContactApplicationTolerance置值的降低而降低。這一點(diǎn)必須在機(jī)器人應(yīng)用設(shè)計(jì)中加以考慮。設(shè)置可以為ContactApplicationTolerance配置以下設(shè)置:ContactApplicationTolerance每個(gè)軸所允許的控制誤差,在臂側(cè)以度或毫米為單位。如果發(fā)生違規(guī)行為,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。頁的配置。對(duì)其他監(jiān)督功能的依賴ContactApplicationToleranceControlErrorSupervisionControlErrorSupervisionContactApplicationTolerance可與SafeMove的其他所有功能結(jié)合使用。限制如果運(yùn)行鏈打開,則ContactApplicationTolerance被視為未激活。下一頁繼續(xù)ContactApplicationTolerance(CAP)續(xù)前頁相關(guān)信息第54頁的ControlErrorSupervision。SafeMoveAssistant2.2.3SafeMoveAssistant目的SafeMoveAssistant是RoboTware中的一項(xiàng)功能,可幫助用戶在當(dāng)前的SafeMove配置時(shí)對(duì)其應(yīng)用程序進(jìn)行編程。這一助手將讀取活動(dòng)配置并根據(jù)該配置中的限制和設(shè)置規(guī)劃軌跡。助手將設(shè)置速度,以便SafeMove不會(huì)觸發(fā)違規(guī)等。如果機(jī)器人被編程為進(jìn)入禁區(qū)等,它還會(huì)停止并顯示錯(cuò)誤消息。小心SafeMove小心SafeMoveAssistant注意注意如果發(fā)生SafeMoveAssistant故障,SafeMove監(jiān)督將觸發(fā)緊急停止。描述SafeMoveAssistant將檢查笛卡爾速度檢查點(diǎn)(TCP、工具點(diǎn)和彎頭)是否有任何SafeMove速度限值處于活動(dòng)狀態(tài)。如果是這種情況,將在路徑規(guī)劃程序中應(yīng)用相應(yīng)的速度限值。由于技術(shù)上的原因,只有TCP、手腕中心點(diǎn)(WCP)和肘部的速度受路徑規(guī)劃程序的限制。因此,如果其他工具點(diǎn)的移動(dòng)速度快于TCP,SafeMove可能會(huì)觸發(fā)工具速度違規(guī)。為避免這種情況,請(qǐng)更改程序或減小參數(shù)SafeMoveassistancespeedfactor的值(見下文)。手動(dòng)模式下的SafeMoveAssistant處于未激活狀態(tài)。SafeMoveAssistantSafeMove系統(tǒng)參數(shù)

SafeMoveAssistant可被禁用以進(jìn)行SafeMove驗(yàn)證等。這通過在MotionSystem中鍵入的參數(shù)DisableSafeMoveAssistance而實(shí)現(xiàn)。如果機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)輕微過沖或以任何其他方式觸發(fā)SafeMove違規(guī),則可以更改某些參數(shù)。參數(shù)描述SafeMoveAssistanceSpeedFactor0.9696用的速度。該參數(shù)可以減小以降低風(fēng)險(xiǎn),但在大多數(shù)情況下可以保持默認(rèn)值。SafeMoveassistancemargin當(dāng)機(jī)器人在區(qū)域邊界上運(yùn)行時(shí),SafeMove在進(jìn)出區(qū)域時(shí)觸發(fā)違規(guī)的風(fēng)險(xiǎn)很小??稍黾哟藚?shù)以降低風(fēng)險(xiǎn),但在大多數(shù)情況下可保留為默認(rèn)值。MotionSystem數(shù)。2.3.1軟件同步同步化功能軟件同步軟件同步

軟件同步是確保安全控制器擁有正確的機(jī)器人位置信息的功能。例如,會(huì)出現(xiàn)不同步的狀況:如果一個(gè)或多個(gè)軸在關(guān)機(jī)或切斷電源的情況下移動(dòng)。同步失敗后。注意注意在配備SafeMove的YuMi機(jī)器人上,由于無法使用默認(rèn)同步位置,因此用戶必須定義一個(gè)同步位置。注意注意CRB15000(GoFa)SafeMove+-179功能軟件同步是由FlexPendant啟動(dòng)的。如何執(zhí)行軟件同步,請(qǐng)參閱第173頁的執(zhí)行同步一節(jié)。如果同步嘗試不成功,必須再次執(zhí)行同步程序,直到成功為止。注意只有在SafeMove同步的情況下,監(jiān)督功能才能發(fā)揮作用。當(dāng)未同步時(shí),只能以降低速度進(jìn)行手動(dòng)模式操作,直到同步成功執(zhí)行。注意只有在SafeMove同步的情況下,監(jiān)督功能才能發(fā)揮作用。當(dāng)未同步時(shí),只能以降低速度進(jìn)行手動(dòng)模式操作,直到同步成功執(zhí)行。設(shè)置軟件同步需要配置以下設(shè)置:狀態(tài)信號(hào)。機(jī)器人(及附加軸)在同步位置的角度和位置。對(duì)其他監(jiān)督功能的依賴即使配置了硬件同步,軟件同步也始終可用。相關(guān)信息

第118頁的配置同步位置第173頁的軟件同步指南第165頁的違反安全規(guī)定后的恢復(fù)。硬件同步硬件同步硬件同步

硬件同步是通過物理同步開關(guān)來確保機(jī)器人校準(zhǔn)正確的功能。例如,會(huì)出現(xiàn)不同步的狀況:如果一個(gè)或多個(gè)軸在關(guān)機(jī)或切斷電源的情況下移動(dòng)。同步失敗后。注意注意在配備SafeMove的YuMi機(jī)器人上,由于無法使用默認(rèn)同步位置,因此用戶必須定義一個(gè)同步位置。功能機(jī)器人必須移動(dòng)到安全同步位置,以確保安全控制器和機(jī)器人控制器同步。安全同步位置是在配置期間定義的,并存儲(chǔ)在安全控制器中。機(jī)器人必須移動(dòng)到安全同步位置并激活開關(guān)。當(dāng)開關(guān)被激活時(shí),安全控制器會(huì)假設(shè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器是正確的。它還會(huì)根據(jù)電機(jī)位置、齒輪比和其內(nèi)部旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器計(jì)算出手臂位置。如果該位置與存儲(chǔ)的同步位置在電機(jī)半圈內(nèi)相吻合,則認(rèn)為同步是正確的。注意只有在SafeMove同步的情況下,監(jiān)督功能才能發(fā)揮作用。當(dāng)未同步時(shí),只能以降低速度進(jìn)行手動(dòng)模式操作,直到同步成功執(zhí)行。如果同步正確,安全控制器就會(huì)向機(jī)器人控制器發(fā)送一條信息,確認(rèn)安全控制器與其機(jī)械單元同步,并繼續(xù)正常運(yùn)行。注意只有在SafeMove同步的情況下,監(jiān)督功能才能發(fā)揮作用。當(dāng)未同步時(shí),只能以降低速度進(jìn)行手動(dòng)模式操作,直到同步成功執(zhí)行。設(shè)置需要配置以下設(shè)置以實(shí)現(xiàn)硬件同步:同步信號(hào)。機(jī)器人(及附加軸)在同步位置的角度和位置。對(duì)其他監(jiān)督功能的依賴即使配置了硬件同步,軟件同步也始終可用。限制須有唯一的位置。相關(guān)信息

第118頁的配置同步位置第175頁的硬件同步指南第165頁的違反安全規(guī)定后的恢復(fù)。2.4.1SafeBrakeRamp配套功能SafeBrakeRampSafeBrakeRampSafeBrakeRamp1功能1BrakeRamp00注意根據(jù)不同的應(yīng)用,SafeBrakeRamp可能會(huì)更頻繁地觸發(fā),例如傾斜的機(jī)器人或重載。這將導(dǎo)致類別0停止。1SafeBrakeRampBrakeRamp注意根據(jù)不同的應(yīng)用,SafeBrakeRamp可能會(huì)更頻繁地觸發(fā),例如傾斜的機(jī)器人或重載。這將導(dǎo)致類別0停止。注意注意如果使用BasicjointsupervisionSafeBrakeRamp1設(shè)置對(duì)于軌道運(yùn)動(dòng)和其他附加軸,必須設(shè)置制動(dòng)坡道限制和坡道延遲參數(shù)。起步速度偏移參數(shù)適用于機(jī)械手和所有附加軸。功能激活SafeBrakeRamp不能動(dòng)態(tài)激活/停用。如果配置為激活,則始終處于激活狀態(tài)。對(duì)其他監(jiān)督功能的依賴SafeBrakeRamp1SafeMove限制SafeBrakeRamp1的停止,例如由機(jī)器人控制器啟動(dòng)的停止,不受其監(jiān)督。相關(guān)信息

1(請(qǐng)參閱第27頁的術(shù)語)0(請(qǐng)參閱第27頁的術(shù)語)第75頁的SafeBrakeRampHumanContactSupervisionHumanContactSupervisionHumanContactSupervision小心此功能基于ISO/TS15066中的建議。應(yīng)務(wù)必完成最終應(yīng)用的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估,通過測試審核并驗(yàn)證計(jì)算。HumanContactSupervision支持函數(shù)將在準(zhǔn)靜態(tài)情況下給出不超過任意目標(biāo)峰值的小心此功能基于ISO/TS15066中的建議。應(yīng)務(wù)必完成最終應(yīng)用的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估,通過測試審核并驗(yàn)證計(jì)算。功能函數(shù)允許的最大工具速度和工具力及扭矩??舍槍?duì)瞬時(shí)接觸或準(zhǔn)靜態(tài)接觸完成計(jì)算。速度、力和施加在工具和各關(guān)節(jié)上的扭矩應(yīng)低于限值,以防操作員受傷。請(qǐng)參閱ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)了解更多信息。設(shè)置HumanContactSupervision工具和工件的質(zhì)量。工件的表面積。注意實(shí)施此功能旨在降低出現(xiàn)夾緊情形的風(fēng)險(xiǎn)。必須考慮速度,避免在發(fā)生碰撞時(shí)造成傷害。關(guān)于如何定義這些設(shè)置的說明,請(qǐng)參閱第HumanContact。另請(qǐng)參閱第181頁的瞬態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)接觸的指南,CRB15000。注意實(shí)施此功能旨在降低出現(xiàn)夾緊情形的風(fēng)險(xiǎn)。必須考慮速度,避免在發(fā)生碰撞時(shí)造成傷害。限制HumanContactSupervisionCRB15000(GoFa)。該計(jì)算不能用于小于1cm2的表面積。2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能下一頁繼續(xù)PAGE40下一頁繼續(xù)PAGE40SafeMove3HAC066559-010PSafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE41SafePayloadSupervision(SPA)SafePayloadSupervision(SPA)SafePayloadSupervisionSafePayloadSupervision是一個(gè)安全函數(shù),可用于安全地監(jiān)視機(jī)器人抓手所持有效載荷的變化。通過這種方式,有效載荷的質(zhì)量數(shù)據(jù)可以被用于計(jì)算由TFO監(jiān)視的外力和扭矩的動(dòng)態(tài)模型所考慮,從而提高精確度。功能SafePayloadSupervision可以用來定義有效載荷更換區(qū),在這里允許改變機(jī)器人持有的有效載荷。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入有效載荷變化區(qū)時(shí),SafeMove等待機(jī)器人RAPID程序執(zhí)行選擇新有效載荷的GripLoad指令,隨后進(jìn)行線性驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)。在這個(gè)運(yùn)動(dòng)中,SafeMove中配置的有效載荷相匹配。如果帶有效載荷的機(jī)器人的內(nèi)部動(dòng)態(tài)模型預(yù)測的扭矩與測量的關(guān)節(jié)扭矩相匹配(在一個(gè)不能修改的公差范圍內(nèi)),則認(rèn)為有效載荷是匹配的。有效載荷相同,則接受所選的有效載荷。警告如果Tool警告如果ToolForce在有效載荷變化區(qū)域內(nèi)使用,在配置監(jiān)視限制時(shí)必須考慮到總的有效載荷的不確定性。危險(xiǎn)危險(xiǎn)在驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)中作用于機(jī)器人的外力可能導(dǎo)致SafePayloadSupervision錯(cuò)誤地驗(yàn)證有效載荷。必須對(duì)應(yīng)用進(jìn)行設(shè)計(jì),以確保在驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)中沒有外力作用在機(jī)器人上。危險(xiǎn)危險(xiǎn)SafePayloadSupervision不檢測發(fā)生在有效載荷變化區(qū)之外的有效載荷的變化。應(yīng)用必須被設(shè)計(jì)成有效載荷只能在有效載荷變化區(qū)域內(nèi)發(fā)生變化,例如,確保機(jī)器人不能意外地丟棄持有的有效載荷。危險(xiǎn)危險(xiǎn)所有可能由機(jī)器人持有的有效載荷都必須在SafeMove中配置。當(dāng)機(jī)器人持有未在SafeMove中配置的有效載荷時(shí),使用SafePayloadSupervision將導(dǎo)致未定義的結(jié)果。設(shè)置可以為SafePayloadSupervision配置以下參數(shù):多達(dá)8種不同的有效載荷,包括以機(jī)械腕或工具坐標(biāo)表示的質(zhì)量數(shù)據(jù)。2.4.3SafePayloadSupervision(SPA)續(xù)前頁多達(dá)4個(gè)有效載荷更換區(qū)。驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)中的參考速度和刀具方向。一個(gè)最大有效載荷的不確定性。功能激活

SafePayloadSupervision始終處于激活狀態(tài),防止在自動(dòng)模式下的操作,除非已經(jīng)選擇并驗(yàn)證了有效載荷。限制SafePayloadSupervision只能和CRB15000搭配使用。SafePayloadSupervision的實(shí)例在下面的代碼示例中,新加載(load5GripLoadMoveL指令中驗(yàn)證。!Movetopickposition,inthepayload-changezoneMoveLp_pick,v1000,fine,toolGripper;!PickuppayloadWaitTime\InPos,0.1;close_gripper();GripLoadload5;!Moveverticallyat100mm/stoapositionoutsideofthepayload-changezone,toverifythatthejointtorquesmatchtheselectedpayloadMoveLoffs(p_pick,0,0,60),v100,z5,toolGripper;!ContinueprogramMoveLp10,v2000,z5,toolGripper;2.5.1StandStillSupervision(SST)監(jiān)督功能StandStillSupervision(SST)StandStillSupervisionStandStillSupervision功能StandStillSupervisionStandStillSupervision0StandStillSupervision(包括所有附加軸)在進(jìn)入機(jī)器人工作空間時(shí),就不會(huì)受到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)帶來的傷害。危險(xiǎn)(PL)"e",這不是由SafeMove析中,并通過其他方法(例如附加的機(jī)械止動(dòng)裝置)來消除風(fēng)險(xiǎn)。8最多可以定義9危險(xiǎn)(PL)"e",這不是由SafeMove析中,并通過其他方法(例如附加的機(jī)械止動(dòng)裝置)來消除風(fēng)險(xiǎn)。危險(xiǎn)危險(xiǎn)ContactApplicationToleranceStandSupervision危險(xiǎn)危險(xiǎn)對(duì)于附加軸,必須配置一個(gè)靜止參考公差。注意注意StandStillSupervisionSafeMove將檢測到這一錯(cuò)誤并啟動(dòng)停止。由于涉及到一定的反應(yīng)時(shí)間,可能會(huì)出現(xiàn)輕微的震顫。設(shè)置可以為StandStillSupervision配置以下參數(shù):StandStillSupervision。對(duì)于每個(gè)靜止的組,要監(jiān)視的軸具有特定的靜止測量公差。如果發(fā)生違規(guī)行為,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。請(qǐng)參閱第143頁的配置StandStillSupervision。StandStillSupervision(SST)續(xù)前頁功能激活

StandStillSupervision止功能,則永久激活。注意注意SafeMoveStandStillSupervision將被停用。速度降低的運(yùn)動(dòng)是有可能實(shí)現(xiàn)的。限制StandStillSupervisionSafeMovePro第15全選項(xiàng)。2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能PAGE44PAGE44SafeMove3HAC066559-010P下一頁繼續(xù)PAGE45下一頁繼續(xù)PAGE45SafeMove3HAC066559-010修訂:PAxisSpeedSupervision(ASP)AxisSpeedSupervision(ASP)AxisSpeedSupervisionAxisSpeedSupervision功能最多9個(gè)軸(機(jī)器人軸和附加軸)的速度可以被監(jiān)督。最多8個(gè)組可以被配置。警告AxisSpeedSupervision警告AxisSpeedSupervision式下的操作者安全。設(shè)置可以為AxisSpeedSupervision配置以下參數(shù):AxisSpeedSupervision需要監(jiān)督的軸。根據(jù)軸定義的最大速度和最小速度。01如果發(fā)生違規(guī)行為,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。AxisSpeedSupervision。關(guān)于如何定義這些設(shè)置的說明,請(qǐng)參閱第134頁的配置AxisSpeedSupervision。功能激活A(yù)xisSpeedSupervision由安全輸入信號(hào)激活,或永久激活。限制AxisSpeedSupervisionSafeMovePro第15全選項(xiàng)??膳渲玫淖罡呦匏贋樾D(zhuǎn)軸600度/秒,線性軸10000毫米/秒。ToolSpeedSupervision(TSP)ToolSpeedSupervision(TSP)ToolSpeedSupervisionToolSpeedSupervision功能。功能ToolSpeedSupervision為以下部件監(jiān)督線性速度(單位:毫米/秒):TCP臂檢點(diǎn),即“彎頭”。(位置取決于機(jī)器人類型,可由用戶定義,但需要位于軸3周圍)。(WCP。位于當(dāng)前工具上的許多可配置的速度監(jiān)督點(diǎn)。如果其中任何一個(gè)點(diǎn)超過最高速度,安全控制器就會(huì)觸發(fā)。如果TCP01或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。警告ToolSpeedSupervision警告ToolSpeedSupervision式下的操作者安全。小心小心TCPSafeMoveTCP程序的活躍工具相對(duì)應(yīng)是非常重要的。注意注意TCPTCP的類型為MoveJ或MoveAbsJ,這種情況就可能發(fā)生在某些類型的機(jī)器人上。如果ToolSpeedSupervisionMaxSpeed,要么嘗試在RAPID程序中添加中間機(jī)器人目標(biāo)。注意注意TCP250/秒。當(dāng)機(jī)器人在自動(dòng)模式下運(yùn)行時(shí),機(jī)器人控制器在生成路徑時(shí)不會(huì)考慮肘點(diǎn)速度,只考慮定義的TCPToolSpeedSupervision會(huì)監(jiān)督工具上的TCP、彎頭和速度監(jiān)督點(diǎn),所以在創(chuàng)建RAPID程序時(shí)必須考慮這些點(diǎn)的速度。ToolSpeedSupervision(TSP)續(xù)前頁注意對(duì)于協(xié)作應(yīng)用,請(qǐng)將ISO/TS15066作為指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)。注意對(duì)于協(xié)作應(yīng)用,請(qǐng)將ISO/TS15066作為指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)。設(shè)置可以為每套ToolSpeedSupervision配置以下參數(shù):ToolSpeedSupervisionTCP、彎頭和速度監(jiān)督點(diǎn)的最大允許速度(毫米/秒)。TCP01如果發(fā)生違規(guī)行為,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。分配安全輸入以便激活,或設(shè)置為永久激活。關(guān)于如何定義這些設(shè)置的說明,請(qǐng)參閱第132頁的配置ToolSpeedSupervision。功能激活ToolSpeedSupervision由安全輸入信號(hào)激活,或永久激活。限制ToolSpeedSupervisionSafeMovePro第15全選項(xiàng)??膳渲玫淖罡呦匏贋樾D(zhuǎn)軸600度/秒,線性軸10000毫米/秒。AxisPositionSupervision(APO)2.5.4AxisPositionSupervision(APO)AxisPositionSupervision就會(huì)觸發(fā)違規(guī)。功能對(duì)每套中多達(dá)9個(gè)的軸(機(jī)器人軸和附加軸)進(jìn)行監(jiān)督。最多可配置8套,每個(gè)安全軸范圍可配置一套。如果活動(dòng)組中的一個(gè)軸超過其允許范圍,安全控制器就會(huì)觸發(fā)。根據(jù)配置的不同,這種違規(guī)行為將導(dǎo)致類別0停止、類別1停止和/或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置可以為AxisPositionSupervision配置以下參數(shù):應(yīng)適用的安全范圍。01停止。如果一個(gè)軸超出其范圍,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。分配安全輸入,以激活每一組軸范圍,或設(shè)置為永久激活。關(guān)于如何定義這些設(shè)置的說明,請(qǐng)參閱第139頁的配置AxisPositionSupervision。功能激活A(yù)xisPositionSupervision由一個(gè)安全輸入信號(hào)激活,或永久激活。例子23PositionSupervision2x23x3ABC3的范圍內(nèi)。xx0600003331x2軸2的允許軸位置范圍。x3軸3的允許軸位置范圍。AxisPositionSupervision(APO)續(xù)前頁AA23BB23C在機(jī)器人位置C23為。注意注意TCPC,TCP3已超出了其定義范圍。限制警告警告請(qǐng)注意,當(dāng)軸超過配置的極限值時(shí),制動(dòng)將開啟。制動(dòng)距離取決于機(jī)器人的類型、負(fù)載、位置和速度,因此有時(shí)可能需要額外的制動(dòng)距離以達(dá)到所需的安全性。2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE49PAGE50PAGE50SafeMove3HAC066559-010PToolPositionSupervision(TPO)ToolPositionSupervision(TPO)ToolPositionSupervisionToolPositionSupervision是一種監(jiān)督功能,監(jiān)督機(jī)器人是否在允許的安全區(qū)域內(nèi)。功能ToolPositionSupervision(封裝)在定義的區(qū)域內(nèi)。最多可配置32組,每個(gè)安全區(qū)最多配置兩組。如果機(jī)器人超出其允許的區(qū)域,安全控制器就會(huì)觸發(fā)。這種違規(guī)行為將導(dǎo)致類別0停止,類別1停止,和/或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào),這取決于配置。設(shè)置可以為ToolPositionSupervision配置以下參數(shù):應(yīng)適用的安全區(qū)。分配安全輸入以便激活,或設(shè)置為永久激活。01么不停。當(dāng)機(jī)器人違反其區(qū)域限制時(shí),設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。上臂是否應(yīng)該包括在監(jiān)督范圍內(nèi),或只有工具。機(jī)器人是否只允許位于該區(qū)域內(nèi)或該區(qū)域外。關(guān)于如何定義這些設(shè)置的說明,請(qǐng)參閱第130頁的配置ToolPositionSupervision。功能激活ToolPositionSupervision由一個(gè)安全輸入信號(hào)激活,或永久激活。限制警告請(qǐng)注意,當(dāng)軸超過配置的極限值時(shí),制動(dòng)將開啟。制動(dòng)距離取決于機(jī)器人的類型、負(fù)載、位置和速度,因此有時(shí)可能需要額外的制動(dòng)距離以達(dá)到所需的安全性。ToolPositionSupervisionSafeMovePro第15安全選項(xiàng)。警告請(qǐng)注意,當(dāng)軸超過配置的極限值時(shí),制動(dòng)將開啟。制動(dòng)距離取決于機(jī)器人的類型、負(fù)載、位置和速度,因此有時(shí)可能需要額外的制動(dòng)距離以達(dá)到所需的安全性。ToolOrientationSupervision(TOR)ToolOrientationSupervision(TOR)ToolOrientationSupervisionToolOrientationSupervision允許的公差范圍內(nèi)。功能ToolOrientationSupervision0小心由于工具的方向是由編程的工具方向決定的,所以SafeMove中的主動(dòng)工具與機(jī)器人程序的主動(dòng)刀具相對(duì)應(yīng)是非常重要的。1停止或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。最多可配置8組。小心由于工具的方向是由編程的工具方向決定的,所以SafeMove中的主動(dòng)工具與機(jī)器人程序的主動(dòng)刀具相對(duì)應(yīng)是非常重要的。設(shè)置可以為ToolOrientationSupervision配置以下參數(shù):ToolOrientationSupervisionXZ分配安全輸入以便激活,或設(shè)置為永久激活。01如果工具方向違反其限制,則設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。設(shè)置功能激活時(shí)的狀態(tài)信號(hào)。。功能激活ToolOrientationSupervision由一個(gè)安全輸入信號(hào)激活,或永久激活。限制ToolOrientationSupervisionSafeMovePro第15性安全選項(xiàng)。22SafeMove所提供的安全功能2.5.7ToolForceSupervision(TFO)2SafeMove所提供的安全功能2SafeMove所提供的安全功能SafeMove3HAC066559-010修訂:PPAGE51PAGE52PAGE52SafeMove3HAC066559-010PToolForceSupervision(TFO)ToolForceSupervisionToolForceSupervision限值,以防出現(xiàn)夾緊情形造成傷害。ToolForceSupervisionCRB15000。功能ToolForceSupervision最多可配置8組。如果作用力或扭矩超過允許的限值,安全控制器將觸發(fā)。這種違規(guī)行為將導(dǎo)致1類停止和/或設(shè)置輸出信號(hào),具體情況取決于配置。TFO功能,必須使用包含慣性的配置工具。測試TFOtool0。警告在機(jī)器人手臂的奇異配置附近,如果接觸力不是作用在TCP上的純線性力,計(jì)算出的力就會(huì)變得不準(zhǔn)確。這可能導(dǎo)致真實(shí)的力明顯大于SafeMove計(jì)算和監(jiān)視的力,特別是在使用具有幾個(gè)不同夾持點(diǎn)的大型工具時(shí)。在驗(yàn)證TFO的過程中,必須確保在每一個(gè)潛在的夾持情況下,真實(shí)的力都低于所需的極限,特別是當(dāng)機(jī)器人接近一個(gè)奇點(diǎn)時(shí),請(qǐng)參閱第156頁的ToolForceSupervision驗(yàn)證警告在機(jī)器人手臂的奇異配置附近,如果接觸力不是作用在TCP上的純線性力,計(jì)算出的力就會(huì)變得不準(zhǔn)確。這可能導(dǎo)致真實(shí)的力明顯大于SafeMove計(jì)算和監(jiān)視的力,特別是在使用具有幾個(gè)不同夾持點(diǎn)的大型工具時(shí)。在驗(yàn)證TFO的過程中,必須確保在每一個(gè)潛在的夾持情況下,真實(shí)的力都低于所需的極限,特別是當(dāng)機(jī)器人接近一個(gè)奇點(diǎn)時(shí),請(qǐng)參閱第156頁的ToolForceSupervision驗(yàn)證。注意注意對(duì)于協(xié)作應(yīng)用,請(qǐng)將ISO/TS15066作為指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)。設(shè)置可以為

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