機(jī)器人視覺及應(yīng)用智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年中南大學(xué)

機(jī)器人視覺及應(yīng)用智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年中南大學(xué)可以通過tform()函數(shù)計(jì)算兩個(gè)圖像的相對位置關(guān)系來糾正特征點(diǎn)匹配的錯(cuò)誤。（）

答案:對在MATLAB/Python+OpenCV中，檢查灰度直方圖有利于選取正確的閥值。（）

答案:對相對位姿是組合順序是可以互換的。（）

答案:錯(cuò)當(dāng)像素值為255時(shí)，此像素為黑色（）

答案:錯(cuò)小孔成像的圖像是倒置的。（）

答案:對邊緣檢測的核心思想是使用不同的核函數(shù)提取圖像在不同方向上的邊緣（）

答案:對在二維空間里，我們會(huì)說矩陣T屬于集合SE（2）。（）

答案:對可以認(rèn)為結(jié)構(gòu)元素是一個(gè)窗口。（）

答案:對ROBOTSTUDIO中最簡單的讓模擬機(jī)械臂動(dòng)起來的方法就是路徑規(guī)劃，其中最重要的是坐標(biāo)系的一致。（）

答案:對在MATLAB演示中，按相反的順序組合位姿得到的結(jié)果是一樣的（）

答案:錯(cuò)在一元操作中，每個(gè)輸出像素都是對應(yīng)的輸入像素的函數(shù)。（）

答案:對用最簡單的Y=ax+b來描述的直線可以被用于圖像處理中的線檢測。（）

答案:對使用圖像進(jìn)行均值操作時(shí)，較大窗口對輸出的圖像相比小窗口輸出的圖像清晰度高。（）

答案:錯(cuò)位姿由以下哪兩個(gè)分量組成？（）

答案:平移分量###旋轉(zhuǎn)分量在二維中，齊次變換矩陣T包括（）。

答案:2×1的平移矢量###2×2的旋轉(zhuǎn)矩陣如下哪些是常用的特征信息可以被用來描述對象特征（）。

答案:點(diǎn)特征###線條特征###區(qū)域特征直方圖均值化的正確步驟順序是（）。

答案:統(tǒng)計(jì)圖像直方圖###用累計(jì)分布函數(shù)做變換###得到變換后的新灰度###用新灰度代替舊灰度在使用Matlab中imboxfilt(I,5,參數(shù)3,參數(shù)4)均值模糊函數(shù)處理邊界問題時(shí)，可以選擇的參數(shù)4是（）。

答案:symmetric###circular###replicate歐幾里德幾何中有（）。

答案:字母###直角###平行線Matlab自帶的imresize()函數(shù)改變圖像大小常用的插值方法有（）。

答案:雙線性插值法###雙三次插值###最近鄰插值法下面哪一個(gè)位姿代數(shù)準(zhǔn)則是對的（）。

答案:關(guān)于圖像畸變矯正所用的黑白棋盤格，正確的信息有（）。

答案:可以縮小打印，但是要知道打印出來的棋盤格的物理尺寸###棋盤格的物理尺寸很重要###可以按照所需的比例調(diào)整打印，但是要知道打印出來的棋盤格的物理尺寸###按照原尺寸打印尺寸不變的點(diǎn)特征包括（）。

答案:尺寸縮進(jìn)###仿射變換###旋轉(zhuǎn)視覺伺服的流程有（）。

答案:坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換###圖像獲取###圖像處理###伺服OpenCV默認(rèn)的安裝模塊是（）。

答案:MainModules在圖像處理的概念里，“窗口”的形狀是（）。

答案:圓形

答案:Matlab中可以實(shí)現(xiàn)圖像縮小的函數(shù)是（）。

答案:imresize()%1.imwrite()點(diǎn)P是n次冪實(shí)數(shù)集的一個(gè)元素或?qū)儆谒脑?，在二維空間中，n等于（）。

答案:2像素坐標(biāo)的原點(diǎn)在哪里？（）。

答案:左上角在MATLAB中，使用函數(shù)detectCheckerPoints()可以提取棋盤格的角點(diǎn)信息，包括位置信息。（）

答案:對雙目相機(jī)求物體深度的條件是兩個(gè)相機(jī)內(nèi)參相同且已知相對位置關(guān)系。（）

答案:對利用雙目相機(jī)檢測，可以得到物體的深度參數(shù)。（）

答案:對圖像數(shù)字信號被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)上時(shí)，默認(rèn)的數(shù)據(jù)類型為uint8。它是無符號整數(shù)8字節(jié)整型的簡寫。數(shù)字圖像中的元素都是在[0,256]之間的無符號八位整數(shù)。（）

答案:錯(cuò)魯棒性是英文robust的音譯，是表述穩(wěn)定性可靠性的定義。（）

答案:對我們可以將向量視為相對位移。它有一個(gè)固定起點(diǎn)（通常是坐標(biāo)系的原點(diǎn)），即原點(diǎn)到點(diǎn)p的直線連接。（）

答案:對zncc值為0時(shí)，表示兩圖像完美匹配。（）

答案:錯(cuò)旋轉(zhuǎn)核的作用是計(jì)算水平梯度（）

答案:錯(cuò)安裝insertguestAdditionsCDimage是為了VirtualBox中的Ubuntu16可以達(dá)到一個(gè)全屏的效果（改變Ubuntu16的分辨率）。（）

答案:對結(jié)構(gòu)元素通常是一個(gè)正方形或者是長方形。（）

答案:對SAD值為0時(shí)，表示兩圖像完美匹配。（）

答案:對在ABB.IRB140實(shí)驗(yàn)教學(xué)中，操作ABB工業(yè)機(jī)器人時(shí)，手不能離開示教器，并且對使動(dòng)按鈕進(jìn)行半按或者全按，這是為了保證操作者的安全。（）

答案:對UR3機(jī)械臂被代碼操控時(shí)，操作員的手要放在控制面板的緊急制動(dòng)按鈕上。（）

答案:對FLANN匹配方法的匹配速度快于BFMatcher方法。（）

答案:對直方圖是描述圖像中灰度級的一種非常有用和簡潔的工具。（）

答案:對可以通過VirtualBox安裝（）。

答案:Windows###Linux###Unix以下哪些操作屬于圖像處理的范疇（）？

答案:圖片的旋轉(zhuǎn)###給圖片疊加濾鏡###圖片明暗度的調(diào)整###圖片的裁剪人類身上除了聽覺、視覺和觸覺外，還有（）。

答案:平衡感###味覺###嗅覺三維位姿是由（）構(gòu)成。

答案:旋轉(zhuǎn)分量###平移分量通常我們用的有三大電腦操作系統(tǒng)，除了Windows，還有（）。

答案:Linux###Unix圖像二元操作中的f(x，y)算法包括？（）。

答案:x-y###x*y###x+y###z創(chuàng)建一個(gè)右手三維坐標(biāo)系的步驟按順序有（）。

答案:向上旋轉(zhuǎn)z軸###使z軸與x軸也成90度角，同時(shí)與y軸的夾角也成90度。###旋轉(zhuǎn)y軸###使y軸與x軸的夾角成90度下列哪一個(gè)是Matlab定義結(jié)構(gòu)元素函數(shù)中可選的形狀？（）。

答案:disk###square###diamond###line高斯核函數(shù)的作用包括（）。

答案:使圖像變亮###試圖像平滑###降低噪音###增強(qiáng)圖像銳度對圖像進(jìn)行空間操作時(shí)，邊緣問題解決方案有（）。

答案:假設(shè)邊緣像素向外復(fù)制###假設(shè)圖像被零像素包圍###當(dāng)窗口超出圖像邊界時(shí)，不計(jì)算輸出值GPS在以下哪些場景會(huì)出現(xiàn)定位不準(zhǔn)的情況？（）。

答案:礦井下###市中心高聳的建筑物中間###茂密的森林和海洋底下###立交橋下二維平面中常見的矢量只包括兩個(gè)數(shù)字a和b，而齊次矢量中有（）。

答案:數(shù)字a###數(shù)字b###設(shè)置為1的附加元素在進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換時(shí)，需要的重要的外參數(shù)據(jù)是（）。

答案:平移矩陣###旋轉(zhuǎn)矩陣###物象距離用控制面板操控UR3機(jī)器人之前需要做（）。

答案:進(jìn)行初始化###打開開關(guān)###設(shè)置IP地址在示例的HuskyA200視覺控制的python代碼中，關(guān)于代碼包括如下幾個(gè)模塊（）。

答案:將坐標(biāo)發(fā)送給HuskyA200###圖像處理得到目標(biāo)五###提取目標(biāo)位置信息并轉(zhuǎn)化成世界坐標(biāo)###從相機(jī)中獲取圖像，對相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定和矯正立體視覺應(yīng)用要進(jìn)行（）。

答案:相機(jī)矯正###圖像匹配###圖像獲取###圖像處理下列的位姿代數(shù)哪個(gè)是錯(cuò)誤的（）。

答案:鴿子和鯊魚具有什么感知系統(tǒng)？（）。

答案:磁場和電場機(jī)器人視覺是一個(gè)（）。

答案:圖片轉(zhuǎn)動(dòng)作的過程利用形態(tài)交離變換尋找交叉路口過程中，以下說法錯(cuò)誤的是（）。

答案:使用Matlab自帶的函數(shù)bwulterode計(jì)算得到兩個(gè)分支的交點(diǎn)圖像處理是一個(gè)（）。

答案:圖片轉(zhuǎn)圖片的過程正交矩陣的一個(gè)非常有用的特性是（）。

答案:它的逆與它的轉(zhuǎn)置相同在ABB.IRB140實(shí)驗(yàn)教學(xué)中，其示教器上的使動(dòng)按鈕在機(jī)械臂根據(jù)圖像處理結(jié)果執(zhí)行任務(wù)的時(shí)候應(yīng)該半按。（）

答案:對在做對UR3的視覺控制的時(shí)候，UR3機(jī)械臂和相機(jī)的相對位姿是需要知道的。（）

答案:對在調(diào)用連接相機(jī)和機(jī)械臂時(shí)，需要用到哪個(gè)庫做通信交流？（）。

答案:Socket圖像處理中經(jīng)常用到哪些手段（）。

答案:將圖片二值化###用濾波器進(jìn)行賦值處理###調(diào)用不同通道的圖片###用濾波器進(jìn)行膨脹處理利用Python發(fā)送位置坐標(biāo)給HuskyA200包括（）。

答案:提取Husky的位置信息###導(dǎo)入相關(guān)函數(shù)庫###與Husky進(jìn)行通信連接ROS由大量節(jié)點(diǎn)構(gòu)成，這些節(jié)點(diǎn)是它能夠進(jìn)行通信的基礎(chǔ)。（）

答案:對ROBOTSTUDIO是ABB公司開發(fā)的可以在其官網(wǎng)上下載的一款機(jī)器人可視化模擬操作軟件。（）

答案:對HuskyA200的優(yōu)點(diǎn)有（）。

答案:電力系統(tǒng)穩(wěn)定###中型機(jī)器人開發(fā)平臺###集成相機(jī)雷達(dá)GPS等###有效載荷容量大手動(dòng)示教時(shí)機(jī)器人無法自己運(yùn)動(dòng)，需要操作員執(zhí)行每一步操作。（）

答案:對GAZBO的典型用途有（）。

答案:測試機(jī)器人算法###用現(xiàn)實(shí)場景進(jìn)行回歸測試###設(shè)計(jì)機(jī)器人ROS（RobotOperatingSystem）是一個(gè)在計(jì)算機(jī)上對機(jī)器人進(jìn)行操作的一個(gè)開源系統(tǒng)。（）

答案:對IRB140分為（）。

答案:清潔型###鑄造專家型###標(biāo)準(zhǔn)型###可沖洗型協(xié)作機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人的根本的區(qū)別（）。

答案:兩種機(jī)器人所面向的目標(biāo)市場不同###兩者替代的對象不一樣HuskySimulator是ClearpathHusky的Simulator的一個(gè)軟件安裝包，并且可以使用插件husky_gazebo定義機(jī)器人和進(jìn)行URDF的擴(kuò)展。（）

答案:對位姿的計(jì)算需要（）。

答案:圖像平面特征###相機(jī)內(nèi)參###目標(biāo)幾何參數(shù)基于圖像的視覺伺服，省略了位姿估計(jì)的步驟，直接使用圖像特征。（）

答案:對視覺伺服的任務(wù)是從圖像中提取的視覺特征控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位姿。（）

答案:對利用MATLAB和Python進(jìn)行雙目相機(jī)標(biāo)定時(shí)需要如下流程（）。

答案:圖片獲取###左右眼相機(jī)圖片分別處理###特征匹配###相機(jī)標(biāo)定IBVS從根本上與PBVS不同，是指基于圖像的視覺伺服不估計(jì)目標(biāo)的相對位姿。（）

答案:對立體匹配是在圖像的二維匹配的基礎(chǔ)上增加一個(gè)維度。（）

答案:對不論單目雙目和三目相機(jī)，都是基于雙目的成像原理。（）

答案:對PBVS相對位姿體系包括：當(dāng)前相機(jī)位姿和期望相機(jī)位姿。（）

答案:對立體視覺主要研究借助多圖像成像技術(shù)，如何從多圖像中獲取物體在場景中的位置深度信息。（）

答案:對在OpenCV中可用的角點(diǎn)檢測有（）。

答案:ORB###Shi-Tomasi角點(diǎn)檢測###SURF###哈里斯角點(diǎn)檢測通過固定的路徑在MATLAB中可以讀取此路徑中的全部圖像信息并進(jìn)行圖像處理。（）

答案:對MATLAB支持的特征點(diǎn)檢測函數(shù)有（）。

答案:DetectCheckerPoints()###cornerPoints()###BRISKPoints()###SURFPoints()相機(jī)輸出的圖像數(shù)據(jù)的大小和機(jī)器人所需要的指令數(shù)據(jù)的大小通常是嚴(yán)重不對等的。（）

答案:對在MATLAB/Python+OpenCV中，我們可以選擇不同的圖像通道來進(jìn)行圖像處理。（）

答案:對在MATLAB中，我們可以選擇不同的圖像通道來進(jìn)行圖像處理。（）

答案:對SIFT算法目前典型的應(yīng)用包括（）。

答案:圖像拼接###物體識別###機(jī)器人定位于導(dǎo)航Matlab中讀入圖像的命令是（）。

答案:imread()單層圖像矩陣是灰色的。（）

答案:對PYTHON+OpenCV中需要自己定義一些結(jié)構(gòu)元素。（）

答案:對使用核對圖像進(jìn)行處理時(shí)，其運(yùn)動(dòng)方向?yàn)椋ǎ?/p>

答案:從左至右，從上至下以下哪種方法在去除椒鹽噪點(diǎn)的同時(shí)對圖像的損傷較少（）。

答案:中值濾波器Matlab中定義結(jié)構(gòu)元素的函數(shù)是（）。

答案:strel()卷積操作服從（）。

答案:線性相關(guān)性###分配律###結(jié)合律###交換律Matlab中可以用于修復(fù)圖像腐蝕的函數(shù)是（）。

答案:imdiate()使用核對圖像進(jìn)行處理時(shí)，其輸出為輸入窗口下像素與核的哈達(dá)瑪乘積之和。（）

答案:對在Matlab中以下哪個(gè)命令可用于同時(shí)顯示查看兩張圖片（）。

答案:imshowpair()伽馬矯正發(fā)生在屏幕端。（）

答案:對可以對UR3機(jī)械臂進(jìn)行模擬仿真操控的軟件有（）。

答案:Rviz###Moviet###GazeboMatlab圖像處理工具箱、Python+Opencv圖像處理支持以下哪三種圖像類型：（）。

答案:RGB圖像###二值圖像###灰度圖像一元操作的函數(shù)包括（）。

答案:改變數(shù)據(jù)類型###改變對比度###色調(diào)分離###伽馬矯正在MATLAB中提取已經(jīng)讀入的圖像的元信息應(yīng)使用哪個(gè)指令（）。

答案:info()如果我們把彩色圖像的三層剝離，你們認(rèn)為每一層是什么顏色？（）

答案:灰色在MATLAB中截圖的命令是（）。

答案:snapshot()二值圖像指的是，這個(gè)圖像里面只有黑白兩色。白色的像素位置被0填充，這里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，這里1指的是假值。（）

答案:錯(cuò)兩張圖像相減，逐像素差異突出顯示了圖像的差異。（）

答案:對在二值化圖像中，只有真和假兩種可能性，也就是說像素非黑即白。（）

答案:對將矢量從一個(gè)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)到另一個(gè)坐標(biāo)系時(shí)，其長度會(huì)改變。（）

答案:錯(cuò)以下的描述哪個(gè)是對的（）。

答案:圖像處理，計(jì)算機(jī)視覺，機(jī)器人視覺的輸入都是一樣的，輸出是不一樣的海洋底下GPS定位不準(zhǔn)是因?yàn)椋ǎ?/p>

答案:無線電波信號無法穿透水在Terminal中，輸入“clear”+回車會(huì)得