3.3 毫米波雷達標定

毫米波雷達裝調與檢測目錄DIRECTORY01.毫米波雷達認知與安裝02.毫米波雷達故障檢測03.毫米波雷達標定03毫米波雷達標定根據(jù)毫米波雷達發(fā)射波的調制方式有：調頻連續(xù)波（FMCW）、脈沖波（脈沖多普勒雷達）和ESR式。脈沖雷達系統(tǒng)在測量近距離目標時，發(fā)射和接收脈沖之間的時間差極小，通常達到納秒級，要求處理器的運行頻率很高，所以實際工程中較少采用。調頻連續(xù)波雷達系統(tǒng)利用多普勒頻移原理來測距測速，對處理器要求較低，因此，大部分應用場合均采用調頻連續(xù)波雷達。毫米波雷達可以分為脈沖式、調頻連續(xù)波式。毫米波雷達-原理多普勒效應，是指當聲音、光和無線電波等振動源與觀測者以相對速度v運動時，觀測者所收到的振動頻率與振動源所發(fā)出的頻率有不同。即當發(fā)射的電磁波和被探測目標有相對移動，回波的頻率會和發(fā)射波的頻率不同。當目標向雷達天線靠近時，反射信號頻率將高于發(fā)射信號頻率；反之，當目標遠離天線而去時，反射信號頻率將低于發(fā)射信號頻率。毫米波雷達-測距原理雷達調頻器通過天線發(fā)射毫米波信號，發(fā)射信號遇到目標后，經(jīng)目標的反射會產(chǎn)生回波信號，發(fā)射信號與回波信號相比形狀相同，時間上存在差值。以雷達發(fā)射三角波信號為例，發(fā)射信號與返回的回波信號對比如圖所示。毫米波雷達-原理發(fā)射信號與回波信號對比圖（1）測距原理發(fā)射信號與反射信號間的頻率差值直接取決于和目標之間的距離。距離越大，則發(fā)射信號接收的往返時間越長，并且發(fā)射頻率與接收頻率間的差值越大，如圖所示。毫米波雷達-原理應用FMCW調制的毫米波雷達測距示意圖當目標與雷達信號發(fā)射源之間存在相對運動時，發(fā)射信號與回波信號之間除存在時間差外，頻率上還會產(chǎn)生多普勒位移。例如，當前方車輛快速行駛時，車距加大，由于多普勒效應，反射信號（ΔfD）的頻率將變小。這將導致上坡(Δf1)和下坡(Δf2)時的頻率產(chǎn)生差值，如圖所示。毫米波雷達-原理（2）測速原理應用FMCW調制的毫米波雷達測速原理圖關于被監(jiān)測目標的方位角測量問題，毫米雷達的探測原理如圖所示，通過毫米波雷達的發(fā)射天線TX發(fā)射出毫米波后，遇到被監(jiān)測物體反射回來，通過毫米波雷達并列的接收天線RX1、RX2，通過收到同一監(jiān)測目標反射回來的毫米波的相位差，就可以計算出被監(jiān)測目標的方位角。毫米波雷達-原理（3）測量方位角原理毫米波雷達測量方位角的原理圖毫米波雷達-自檢CAN分析儀自檢，按照下圖連接can分析儀電路，一端將CAN1通道的H與CAN2通道的H相連接，將CAN1通道的L與CAN2通道的L相連接,另一端將CAN分析儀連接到電腦,

測試結果顯示測試通過即完成自檢。毫米波雷達-使用一端將CAN1通道的H與傳感器臺架毫米波雷達CANH連接，將CAN1通道的L與傳感器臺架毫米波雷達CANL連接，并電阻設置合適的阻值,另一端將分析儀連接到電腦。毫米波雷達-標定任務目標：理解毫米波雷達工作原理，掌握檢測與標定設備或儀器：毫米波雷達（實驗臺或實驗箱），萬用表，示波器，目標模擬器，卷尺（直尺）1.安全要求與注意事項:2.在工作區(qū)放置工作牌，將毫米波雷達安裝在支架上。3.將毫米波雷達RCAN信號線與和控制柜CANH和CANL連接；4.打開毫米波雷達控制盒供電開關、電源開關；注意人身和設備安全；場地面積足夠，無障礙物；功能檢測時，學員應在指定工作區(qū)域，以免隨意走動造成干擾。毫米波雷達-標定4.在毫米波探頭正前方固定距離放置模擬目標，記錄距離；5.打開控制柜電源，啟動計算機，連接can分析儀；6.記錄下目標模擬器的距離、速度、角度等信息；7.記錄最遠距離測試點位數(shù)據(jù)；8.記錄最近距離精度測試點位數(shù)據(jù)；9.啟動“USB-CANTOOL”程序，打開“RadarViewer”或其他毫米波測試軟件；10.設置設備波特率為500kps，讀取CAN分析儀采集的數(shù)據(jù)；