2023年全省職業(yè)院校技能大賽高職學(xué)生組-機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用賽項樣卷-任務(wù)書C-大豆分選

2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

注意事項

一、本任務(wù)書共23頁，包括附錄七項（分別為視覺硬件及參數(shù)

列表，相機(jī)的接線定義，分辨率及焦距計算公式，光源控制的接線說

明，光源控制器通訊協(xié)議，旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明，相機(jī)、鏡頭、

光源的選型計算報告）。如出現(xiàn)缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁

判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。

二、在比賽前務(wù)必對各機(jī)器視覺組件和圖形化編程軟件平臺熟悉，

掌握C#軟件編程及OpenCV庫的調(diào)用。

三、在完成工作任務(wù)的全過程中，嚴(yán)格遵守光學(xué)或電氣組件的相

關(guān)操作要求，接線前一定要看清引腳定義和電壓要求。

四、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線路。

五、競賽過程中，參賽選手認(rèn)定競賽設(shè)備的器件有故障，可提出

更換，更換下的器件將由裁判組進(jìn)行現(xiàn)場測試。若器件經(jīng)現(xiàn)場測試是

功能齊全，且沒有故障的情況下，每次扣參賽隊1分。若因人為操

作損壞器件，扣5分。

六、所編的機(jī)器視覺程序必須保存到本機(jī)的“C:\全國職業(yè)院校技

能大賽\Product\場次號-賽位號”文件夾下，賽位號以現(xiàn)場抽簽為準(zhǔn)。

七、參賽選手在完成工作任務(wù)的過程中，不得在任何地方標(biāo)注學(xué)

校名稱、選手姓名等信息。

八、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書以及現(xiàn)場發(fā)放的圖紙、

資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離賽場。

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請按要求在4個小時內(nèi)完成以下工作任務(wù)：

一、根據(jù)本任務(wù)提供的視野大小要求、工作距離要求、被測物的

檢測要求，從設(shè)備提供的一組機(jī)器視覺相機(jī)、鏡頭和光源中選擇型號，

完成選型并在合理的位置完成安裝和接線。完成選型設(shè)計報告，并記

載安裝結(jié)果。

二、根據(jù)大豆樣品的尺寸和初始狀態(tài)的區(qū)域要求完成視野調(diào)焦和

鏡頭對焦。

三、在開始配置擺拼流程前，創(chuàng)建配置文件名稱：“場次號-賽

位號”。

四、通過標(biāo)定板，完成單幅視野的標(biāo)定，并保存標(biāo)定結(jié)果。

五、選擇合理的手眼標(biāo)定工具，完成圖像坐標(biāo)與運動坐標(biāo)的統(tǒng)一，

并保存在配置文件中。

六、將任務(wù)書實驗要求用程序?qū)崿F(xiàn)，通過圖像化編程軟件完成流

程配置并對每個工具合理化設(shè)置參數(shù)。

七、大豆和異物為混合在一起的無序狀態(tài)，要求分別識別出大豆

和異物，分別統(tǒng)計數(shù)量，并找出它們的坐標(biāo)，將異物分揀出來放置在

指定的物料盒中。

八、通過網(wǎng)口通訊，把每個小板定位出來的位置信息發(fā)送到客戶

端（另一臺電腦），并在軟件指定的位置進(jìn)行顯示。

九、在客戶端完成指定的編程任務(wù)。

注1：本次工作任務(wù)請在機(jī)器視覺應(yīng)用設(shè)備上完成，比賽前要熟悉設(shè)

備使用說明書和軟件用戶手冊。操作過程中，須遵守安全操作規(guī)程和

職業(yè)素養(yǎng)要求的相關(guān)規(guī)定。

注2：考試過程中不允許帶入U盤或其他可儲存設(shè)備。

注3：程序復(fù)雜的情況下每完成部分編程需要記得先保存配置。

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競賽工作任務(wù)說明書

一、平臺硬件、軟件組成說明

競賽任務(wù)平臺的硬軟件說明詳見平臺技術(shù)說明書及視覺軟件使

用手冊。完成競賽工作任務(wù)書所需的全部硬件，都包含在工作臺所提

供設(shè)備內(nèi)，選手要使用的全部器件，只能在本工作臺提供的設(shè)備內(nèi)選

擇。

1、工控機(jī)

設(shè)備中包含一臺工控機(jī)，另有一臺用于接收通訊數(shù)據(jù)和視覺算法

代碼編程的客戶端計算機(jī)由承辦單位提供，比賽所需的軟件和驅(qū)動均

已經(jīng)提前預(yù)裝。

2、視覺硬件

1）相機(jī)

可選擇相機(jī)共四個，編號分別為相機(jī)A，相機(jī)B，相機(jī)C，3D

相機(jī)（3D相機(jī)工作距離要求大于370mm），具體參數(shù)見附錄一。

依據(jù)被測件的實際大小、測量精度要求（在4、競賽任務(wù)中給出）

選擇好相機(jī)。

2）鏡頭

可選擇鏡頭共四個，分別為：定焦12mm鏡頭，定焦25mm鏡

頭,定焦35mm鏡頭，放大倍率為0.3倍的遠(yuǎn)心鏡頭，具體參數(shù)見附

錄一。

依據(jù)被測物尺寸、相機(jī)安裝位置，在滿足工作距離，視野范圍，

分辨率的要求下選擇鏡頭。

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3）光源

可選擇光源共五個，編號分別為：小號環(huán)形光源、中號環(huán)形光源、

大號環(huán)形光源、同軸光源、背光光源。注意，三個環(huán)形可以組合成

AOI光源。具體參數(shù)見附錄一。

依據(jù)任務(wù)書的需要，在安裝方式和安裝空間位置允許的情況下，

可根據(jù)實際需要，選擇多個光源同時組合使用。

4）標(biāo)定板

依據(jù)相機(jī)工作距離和視野大小選擇合適尺寸的標(biāo)定板，具體參數(shù)

見附錄一；

依據(jù)檢測需求選擇標(biāo)定方式，選擇標(biāo)定板；

為滿足檢測要求，可以選擇多種標(biāo)定方式和標(biāo)定板組合使用，完

成系統(tǒng)的標(biāo)定要求。

3、線纜

相機(jī)線纜：2D相機(jī)USB數(shù)據(jù)線一根、3D相機(jī)數(shù)據(jù)線一根、GigE

電源線（含觸發(fā)和輸出信號）一根、千兆網(wǎng)相機(jī)通訊線一根（帶鎖）、

網(wǎng)絡(luò)通訊線一根（3米扁線）、光源延長線一根；（注意：RS232

通訊線默認(rèn)已經(jīng)與PC連接）。

4、運動控制硬件

PLC：控制運動平臺運動，控制光源亮滅；

運動平臺：X軸、Y軸、Z軸、θ軸。（注意：旋轉(zhuǎn)軸θ是擴(kuò)展

軸，放置在機(jī)器視覺工具箱中，需要選手按附錄六：旋轉(zhuǎn)軸的安裝及

接線說明完成平臺的搭建）。

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二、軟件功能及編程說明

參賽選手將使用圖形化編程軟件，需根據(jù)檢測要求，需提前完

成軟件流程設(shè)計。

圖形化編程首先需要根據(jù)需求完成工具的選擇，基本的流程如

下圖所示，為了使配置的流程相對簡潔采用了子模塊、工具組模塊

多模塊組合的配置方法，具體流程配置方法詳見《視覺軟件使用手

冊》（說明：本流程示意圖圖1僅說明視覺軟件的流程設(shè)計編程方

式，與本任務(wù)書描述的具體任務(wù)無直接關(guān)系）。

圖1程序流程示意圖

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主要的工具列表：

類型工具

服務(wù)器客戶端通訊工具、串口工具、PLC讀寫工具、機(jī)

系統(tǒng)類

器人控制工具、信號源工具

圖像源類圖像源工具、相機(jī)工具、保存圖片工具

仿射變換工具、斑點分析工具、找圓工具、找線工具、邊

定位類

緣點查找工具、形狀匹配工具、灰度匹配工具

圓卡尺工具、夾角工具、邊緣卡尺工具、線交點工具、線

測量類間距工具、點間距工具、矩形卡尺工具、點線距離工具、

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換工具、標(biāo)定工具

圖像轉(zhuǎn)換工具、通道分離工具、顏色提取工具、圖像剪切

圖像處理類

工具、圖像處理工具、閾值化工具、輪廓提取工具

二維碼工具、字符識別工具、條碼檢測工具、缺陷檢測工

識別類

具

對位類位移計算工具、坐標(biāo)計算工具、對位平臺工具

累加工具、分類工具、保存表格工具、格式轉(zhuǎn)換工具、列

數(shù)據(jù)處理類

表工具、邏輯運算工具、字符串截取工具、用戶變量工具

客戶端電腦上提供以下編程工具和圖像處理庫：

1、MicrosoftVisualStudio2015編程軟件，使用C#編程。

2、基于C#的OpenCV圖像處理庫OpenCvSharp。

3、客戶端軟件及《KImage工具二次開發(fā)說明》文件，文件中提

供部分二次開發(fā)工程框構(gòu)示例。工程框構(gòu)示例中已做好二次開發(fā)和

OpenCVSharp的編譯環(huán)境配置及相關(guān)功能函數(shù)聲明，可供參考。

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圖2C#代碼編程界面參考

三、標(biāo)定說明及運動位置校準(zhǔn)

圖3兩類標(biāo)定板

選擇合適的標(biāo)定工具，利用圖像標(biāo)定板使用多點標(biāo)定方式，對相

機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，把圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)成設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)，并得出像素當(dāng)量；選擇

合適的手眼標(biāo)定工具，統(tǒng)一設(shè)備坐標(biāo)系統(tǒng)與相機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)。

四、競賽任務(wù)描述------大豆計數(shù)及色選分揀

本次競賽完成大豆計數(shù)及色選分揀，大豆樣本數(shù)量1套，規(guī)格：

彩色，大小：8cmx8cm；平臺料盤一個，平臺料盤上有三個區(qū)域，

分別是樣品區(qū)，大豆放置區(qū)，異物放置區(qū)，料盤總尺寸長:12cm，寬：

20cm；視野大小100mmx130mm。（視野范圍允許一定正向偏差，

最大不得超過10mm）；工作距離：275mm（視野范圍允許一定正

向偏差，最大不得超過20mm），必須采用彩色相機(jī)，檢測區(qū)必須在

光源范圍內(nèi)，具體如下圖：

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大豆異物混合樣本盒

異物放置盒

大豆放置盒

圖4大豆檢測示意

（一）檢測任務(wù)

大豆及異物為無序混合狀態(tài)。檢測任務(wù)為：

1）識別出大豆-異物，并分別統(tǒng)計各自的數(shù)量。

2)計算出大豆-異物坐標(biāo)，將大豆與異物得坐標(biāo)保存在CSV文

件中，保存到C:\甘肅省職業(yè)院校技能大賽\場次號-賽位號\大豆-

異物位置數(shù)據(jù).csv。”文件中。

3)識別出大豆-異物的位置信息通過網(wǎng)口通訊發(fā)送給另一臺客

戶端電腦，并在軟件指定區(qū)域位置顯示，客戶端電腦上的軟件配

置名稱為“數(shù)據(jù)接收”。

（二）分揀任務(wù)

編寫視覺和運動控制程序，控制運動吸嘴將大豆-異物從樣品盒

吸起，按照指布局圖放置到對應(yīng)放置區(qū)進(jìn)行依次擺放；要求不得錯放，

不得漏放。

（三）客戶端電腦編程任務(wù)

1、C#編程任務(wù)

使用MicrosoftVisualStudio2015軟件新建工程文件，調(diào)用

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OpenCVSharp圖像庫的算法，在新建工程文件中的函數(shù)體內(nèi)實現(xiàn)以

下圖像處理算法，并將其封裝為KImage能調(diào)用的.dll文件，生成的.dll

文件拷貝到客戶端軟件所在目錄的ToolGroup文件夾下面，要求如下：

（1）創(chuàng)建圖像裁剪工具

a.工具名稱定義為“KCutImage”，在KCutImage工具中實現(xiàn)

圖像裁剪算法，即通過ROI選取圖像中的部分區(qū)域，將這部分區(qū)域

裁剪為一幅新圖像。圖像裁剪工具的使用流程為：輸入圖像--創(chuàng)建圖

像待裁剪區(qū)域的mask（遮罩）圖像--將輸入圖像上對應(yīng)于mask上

非零像素的像素復(fù)制到result圖像上--獲得裁剪圖像區(qū)域的外接矩形

--將result圖像上對應(yīng)外接矩形的區(qū)域克隆回result圖像上。

b.圖像裁剪工具中含有RegisterImage按鈕，該按鈕實現(xiàn)切換

至模板圖像視圖并添加一個矩形ROI。

c.圖像裁剪工具中含有Run按鈕，點擊Run按鈕后，實現(xiàn)圖像

的裁剪并輸出圖像；

d.“KCutImage”工具執(zhí)行完成后可在輸出參數(shù)中輸出裁剪后

的圖像。

2、客戶端軟件KImageClinet編程任務(wù)

a.建立與設(shè)備主控電腦的連接通訊，使用工具從主控電腦中取

得七巧板隨機(jī)擺放的初始狀態(tài)的照片；

b.添加KCutImage工具到流程圖中，完成該工具的參數(shù)配置，

并基于大豆及異物無序混合擺放的初始圖像，使用KCutImage工具

實現(xiàn)圖像裁剪，并輸出裁剪后的圖像。

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（四）顯示任務(wù)

1、主界面顯示要求：

在界面主窗口顯示七巧板散亂擺放的初始狀態(tài)圖像，并顯示不同

七巧板的名稱與對應(yīng)中心坐標(biāo)，每檢測到一塊七巧板都顯示OK；

圖5界面及結(jié)果顯示

2、客戶端界面顯示

打客戶端軟件，與主控電腦建立通訊連接，添加“客戶端”“圖

像”、“KColorAnalysis”工具。要求從設(shè)備主機(jī)接收并顯示七巧板

隨機(jī)擺放的初始圖像，并按照七巧板顏色分窗口分別顯示

“KColorAnalysis”工具執(zhí)行后輸出的不同顏色七巧板提取圖案。

七巧板中心坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過網(wǎng)口通訊發(fā)送給另一臺客戶端電腦，客

戶端軟件接收服務(wù)器發(fā)送的數(shù)據(jù)并實時顯示，客戶端配置的名稱為

“數(shù)據(jù)接收”?？蛻舳藬?shù)據(jù)顯示在軟件界面的下方的結(jié)果數(shù)據(jù)欄中。

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五、競賽任務(wù)流程步驟參考

1、硬件選型安裝接線

完成相機(jī)、鏡頭、光源的選型，輸出選型計算報告。

將相機(jī)、鏡頭、光源、治具等在合理位置安裝（注意工作距離），

保證安裝穩(wěn)固，鏡頭與相機(jī)連接螺紋圈須擰緊；鏡頭調(diào)試好之后，用

頂絲鎖緊對焦環(huán)及光圈環(huán)；記錄硬件的安裝參數(shù)等結(jié)果。

完成相機(jī)、光源、旋轉(zhuǎn)軸、通訊網(wǎng)絡(luò)等電路接線，完成氣路的連

接，走線正確規(guī)范、整潔、牢固；物理接口選擇正確。

2、視覺軟件的PLC控制

控制X,Y.Z軸移動料盤，設(shè)置合適的檢測區(qū)拍照位置；控制X,Y.Z

軸移動料盤，示教擺放區(qū)PCB擺放位置，需要示教三個位置；

3、光源控制

測試連接光源控制器正常，能控制多個光源亮滅；合理設(shè)置各個

光源的亮度值；實現(xiàn)光源亮滅控制。

4、相機(jī)工具設(shè)置

調(diào)試相機(jī)參數(shù)，使之能正常采集圖像；圖像對焦清晰（PCB邊

緣清晰，正面顏色清晰可見）；協(xié)同調(diào)節(jié)光源控制器，設(shè)置合適的相

機(jī)參數(shù)（包括曝光，增益等參數(shù)）。

5、相機(jī)標(biāo)定

把標(biāo)定板放置到合適位置，設(shè)置合適的標(biāo)定參數(shù)，完成相機(jī)標(biāo)定。

6、顏色提取

設(shè)置合適的參數(shù)進(jìn)行顏色提取，區(qū)分不同顏色的大豆。

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7、圖像處理

選用合適的圖像處理方式，設(shè)置合適的參數(shù)進(jìn)行圖像處理。

8、斑點分析

設(shè)置斑點分析工具參數(shù)并正確找到大豆\異物坐標(biāo)。

9、數(shù)據(jù)處理

設(shè)置數(shù)據(jù)表格工具參數(shù)，并生成大豆檢測報表；保存大豆/異物

的坐標(biāo)點報表文件到：C:\甘肅省職業(yè)院校技能大賽\Product\場次號-

賽位號\檢測數(shù)據(jù).csv。

10、完成界面布局及數(shù)據(jù)顯示任務(wù)。

六、工作流程提示

1、編寫視覺程序流程前準(zhǔn)備的主要工作

相機(jī)鏡頭已安裝調(diào)試完成，相機(jī)可在正常采集到圖像，工作距離

符合要求、相機(jī)視野合適，單次拍照可覆蓋整個檢測區(qū)；圖像清晰，

曝光設(shè)置合理；光源安裝調(diào)試完成，光源開關(guān)，亮度調(diào)好；X,Y,Z各

軸可正?？刂疲俣群侠?，拍照檢測區(qū)位置示教合理；相機(jī)標(biāo)定已完

成。

2、大豆\異物色選檢測流程

在主要準(zhǔn)備工作完成后，開始色選檢測流程，主要流程如下：

（1）將混合物樣本、大豆放置、異物放置在料盤的檢測區(qū)內(nèi)，

平臺移動-拍圖；

（2）識別檢測區(qū)內(nèi)大豆\異物顏色，分別統(tǒng)計數(shù)量，找出各個大

豆\異物坐標(biāo)位置，完成分揀操作；

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（3）顯示檢測結(jié)果，并生成數(shù)據(jù)報表，報表文件保存到：C:\

甘肅省職業(yè)院校技能大賽\Product\場次號-賽位號\檢測數(shù)據(jù).csv.

（4）把圖像數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)通訊工具發(fā)送到客戶端，并在客戶端

完成指定編程任務(wù)流程。

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七、附件

附錄一、視覺硬件及參數(shù)列表

工業(yè)相機(jī)

類別編號分辨率幀率FPS曝光模顏色芯片大小接口

式

2D相機(jī)相機(jī)A1280x960>90全局黑白1/2”USB3.0

2D相機(jī)相機(jī)B2448x2048>20全局黑白2/3”GigE

2D相機(jī)相機(jī)C2592x1944>10滾動彩色1/2.5”GigE

3D相機(jī)3D相機(jī)1920x1080x2>10滾動彩色2/3”USB3.0

工業(yè)鏡頭

類別編號支持分辨率焦距/倍率最大光工作距離支持芯片大小

（優(yōu)于）圈

工業(yè)鏡頭12mm鏡頭500萬像素12mmF2.0>100mm1/1.8”

工業(yè)鏡頭25mm鏡頭500萬像素25mmF2.0>200mm2/3”

工業(yè)鏡頭35mm鏡頭500萬像素35mmF2.0>200mm2/3”

遠(yuǎn)心鏡頭遠(yuǎn)心鏡頭500萬像素0.3XF5.4110mm2/3”

鏡頭接圈0.5mm、1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm一組

LED光源

類別編號主要參數(shù)顏色備注

環(huán)形光源小號環(huán)形光源直射環(huán)形，發(fā)光面外徑80，內(nèi)徑40mmRGB

三者可以合并

環(huán)形光源中號環(huán)形光源45度環(huán)形，發(fā)光面外徑120，內(nèi)徑80mmG

成AOI光源

環(huán)形光源大號環(huán)形光源低角度環(huán)形，發(fā)光面外徑160，內(nèi)徑120mmB

同軸光源同軸光源發(fā)光面積60x60mmRGB

背光源背光源發(fā)光面積169x145mmW

注：R=紅色、G=綠色、B=藍(lán)色、W=白色

標(biāo)定板

類別外框尺寸圓/格間距外圓環(huán)直徑內(nèi)圓環(huán)直徑精度mm

mmmmmmmm

100x1002053±0.01

標(biāo)定板A50x50102.51.5±0.01

20x20410.6±0.01

類別外框尺寸mm方格邊長mm方格數(shù)量精度mm

標(biāo)定板B180x1201511x7±0.01

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附錄二、相機(jī)的接線定義

一、USB3.0相機(jī)（注意USB3.0通過USB線供電，不要另外插電源，否則會

燒相機(jī)）

二、GigE相機(jī)

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附錄三、分辨率及焦距計算公式

簡單視覺系統(tǒng)的計算，主要包括視場（FOV）、分辨率（Resolution）、工

作距離（WD）和景深（DOF）等。

分辨率我們通常指的是像素分辨率，（默認(rèn)選用的鏡頭分辨率高于相機(jī)的分

辨率）。因此

分辨率就等于視野FOV/相機(jī)的像素數(shù)，假如我們FOV尺寸是16mmx12mm，

選用的相機(jī)是200萬像素（1600x1200），那么像素分辨率就是16mm/1600or

12mm/1200=0.01mm。

下表分別表示的是英制的芯片尺寸，真實的芯片大小和焦距的計算公式。

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

附錄四、光源控制的接線說明

硬件觸發(fā)：用戶可以通過PLC、相機(jī)的輸出外部觸發(fā)信號來控制每一路輸出的

開關(guān)。需要外部觸發(fā)功能時需將外部觸發(fā)信號線連接到“REMO”端子上。觸發(fā)信

號高電平時打開，低電平時關(guān)閉。

軟件觸發(fā)：用戶也可用軟件實現(xiàn)觸發(fā)功能，即使用串口對各輸出通道進(jìn)行控

制，使各輸出通道按照預(yù)先的設(shè)置打開或關(guān)閉其輸出。

REMO端子

信號名稱信號定義

引腳號

1TR1＋1通道觸發(fā)信號＋

2TR1-1通道觸發(fā)信號－

3TR2＋2通道觸發(fā)信號＋

4TR2-2通道觸發(fā)信號－

5TR3＋3通道觸發(fā)信號＋

6TR3-3通道觸發(fā)信號－

7TR4＋4通道觸發(fā)信號＋

8TR4-4通道觸發(fā)信號－

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

附錄五、光源控制器通訊協(xié)議

硬件規(guī)范

波特率：9600bps

每幀字節(jié)數(shù)：8字節(jié)

每幀數(shù)據(jù)格式

1字節(jié)1字節(jié)1字節(jié)3字節(jié)2字節(jié)

特征字指令字通道字?jǐn)?shù)據(jù)異或和校驗字

注:所有通訊字節(jié)都采用ASCII碼

特征字＝$

指令字＝1，2，3，4，分別定義為：

1：打開對應(yīng)通道電源

2：關(guān)閉對應(yīng)通道電源

3：設(shè)置對應(yīng)通道電源參數(shù)

4：讀出對應(yīng)通道電源參數(shù)

當(dāng)指令字為1，2，3時，如控制器接收指令成功，則返回特征字$；如控制器接收指令

失敗，則返回&。

當(dāng)指令字為4時，如控制器接收指令成功，則返回對應(yīng)通道的電源設(shè)置參數(shù)（返回格

式跟發(fā)送格式相同）；如控制器接收指令失敗，則返回&。

通道字＝1，2，3，4。分別代表4個通道。

數(shù)據(jù)＝0XX（XX為00～FF內(nèi)的任一數(shù)值），對應(yīng)通道電源的設(shè)置參數(shù)，高位在前，

低位在后。

異或和校驗字＝除校驗字外的字節(jié)（包括：特征字，指令字，通道字和數(shù)據(jù)）的異

或校驗和，校驗和的高4位ASCII碼在前，低4位ASCII碼在后。

例：將第2通道亮度設(shè)為56，則以ASCII碼向下寫“$320381E”

$320381E

異或和校驗字

亮度值，數(shù)據(jù)字節(jié)為038，以十六進(jìn)制表示

通道值

指令字，3表示為亮度設(shè)置

特征字

異或校驗字運算過程如下：

字符串ASCIASCII碼以十將高4位和低4位分

I碼六進(jìn)制表示別以8421碼表示

特征字$362400100100

指令字3513300110011

通道字2503200110010

數(shù)據(jù)0483000110000

3513300110011

85623800111000

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

異或和00011110

異或校驗字1E

注：打開對應(yīng)通道電源、關(guān)閉對應(yīng)通道電源和讀出對應(yīng)通道電源參數(shù)3個功能的異或校驗

字的運算過程中，數(shù)據(jù)的3個字節(jié)的值對異或結(jié)果無影響，保證格式為0XX（XX=00～FF

內(nèi)的任一數(shù)值）即可。

以下為幾組指令數(shù)據(jù)

關(guān)閉2通道：$220381F

字符串ASCIASCII碼以將高半字節(jié)和低半字

I碼十六進(jìn)制表節(jié)分別以8421碼表

示示

特征字$362400100100

指令字2503200110010

通道字2503200110010

數(shù)據(jù)0483000110000

3513300110011

8563800111000

異或和00011111

異或校驗字1f

打開2通道：$120381C

字符ASCIIASCII碼以將高半字節(jié)和低半字節(jié)

串碼十六進(jìn)制表分別以8421碼表示

示

特征字$362400100100

指令字1493100110001

通道字2503200110010

數(shù)據(jù)0483000110000

3513300110011

8563800111000

異或和00011100

異或校驗字1C

讀取2通道電源參數(shù)：$4200012

字符串ASCIIASCII碼以十將高半字節(jié)和低半字節(jié)

碼六進(jìn)制表示分別以8421碼表示

特征字$362400100100

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

附錄六、旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明

θ軸如上圖所示，共有四根線需要接入控制面板。

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

接線分別為A+A-B+B-，將對應(yīng)接線端子接入到控制面板上。

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

附錄七

相機(jī)、鏡頭、光源的選型計算報告

場次號賽位號______________

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2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

2023年全省職業(yè)院校技能大賽

高職學(xué)生組裝備制造類機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用賽項樣題

大豆分選

（總時間：240分鐘）

工

作

任

務(wù)

書

場次號：賽位號：

1

2023年甘肅省職業(yè)院校技能大賽高職組“機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用”賽項

注意事項

一、本任務(wù)書共23頁，包括附錄七項（分別為視覺硬件及參數(shù)

列表，相機(jī)的接線定義，分辨率及焦距計算公式，光源控制的接線說

明，光源控制器通訊協(xié)議，旋轉(zhuǎn)軸的安裝及接線說明，相機(jī)、鏡頭、

光源的選型計算報告）。如出現(xiàn)缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁

判示意，進(jìn)行任務(wù)書的更換。

二、在比賽前務(wù)必對各機(jī)器視覺組件和圖形化編