架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)

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備案號(hào)：國家能源局發(fā)布202X-XX-XX國家能源局發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施202X-XX-XX發(fā)布架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)（征求意見稿）DL/T1578—202X中華人民共和國電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)范圍本文件規(guī)定了架空電力線路多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則及包裝、運(yùn)輸和貯存要求。本文件適用于對交直流架空電力線路進(jìn)行巡視、檢測和檢修作業(yè)的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。其他類型電力巡檢作業(yè)無人機(jī)巡檢系統(tǒng)參照執(zhí)行。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)輻射電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.9電磁兼容試驗(yàn)與測量技術(shù)脈沖磁場抗擾度試驗(yàn)GB/T18910.61液晶顯示器件第6-1部分：液晶顯示器件測試方法光電參數(shù)GB/T26184絕對發(fā)光強(qiáng)度分布的測量方法DL/TXXXX-202X《架空電力線路多旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范》（已報(bào)批）術(shù)語和定義《一般運(yùn)行和飛行規(guī)則》（CCAR-91-R2）界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)multirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem利用多旋翼無人機(jī)搭載可見光、紅外等任務(wù)設(shè)備，完成架空電力線路巡檢任務(wù)的作業(yè)裝置。一般包括多旋翼無人機(jī)、任務(wù)設(shè)備、地面控制模塊及綜合保障模塊等。3.1.1多旋翼無人機(jī)multirotorunmannedaerialvehicle具有多個(gè)旋翼軸的無人飛行器（不包括帶尾槳型式），通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)。3.1.2任務(wù)設(shè)備missionequipment搭載在多旋翼無人機(jī)上，用于檢測、采集和記錄架空電力線路信息的設(shè)備或裝置，可為轉(zhuǎn)塔式光電吊艙型式，也可為云臺(tái)搭載光電傳感器型式。3.1.3地面控制模塊groundcontrolsystem由地面站、通訊天線以及控制軟件等組成，通過遙控方式對多旋翼無人機(jī)和任務(wù)設(shè)備進(jìn)行控制的設(shè)備及工具的集合。3.1.4綜合保障模塊comprehensivesupportsystem保障多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)正常工作的設(shè)備及工具的集合，一般包括供電設(shè)備、專用工具、備品備件和儲(chǔ)運(yùn)車輛等。3.3全自主飛行模式automaticflight多旋翼無人機(jī)完全由飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制的飛行模式。3.4增穩(wěn)飛行模式augmentationflight導(dǎo)航定位系統(tǒng)不參與控制，由飛控系統(tǒng)控制多旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)，操作人員控制速度、航向、高度等的飛行模式。3.5手動(dòng)飛行模式manualflight不依賴導(dǎo)航定位系統(tǒng)，多旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)不受飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制，由操作人員控制的飛行模式。3.6機(jī)頭重定向功能headredirectionfunction無論機(jī)頭指向何方，多旋翼無人機(jī)均能按照地面控制模塊上按鍵或遙控手柄的操控方向飛行。3.7一鍵返航onekeyreturn在操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵啟動(dòng)該功能后，多旋翼無人機(jī)立即按預(yù)先設(shè)定的策略中止當(dāng)前任務(wù)并返航。3.8手動(dòng)拍照takepicturesmanually由操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵進(jìn)行拍照。3.9定點(diǎn)自動(dòng)拍照takepicturesautomaticallyatfixedposition無需操作人員干預(yù)，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)按照預(yù)先設(shè)置的位置坐標(biāo)、時(shí)間間隔等參數(shù)自動(dòng)拍照的方式。3.10動(dòng)力電池powerbattery為多旋翼無人機(jī)飛行提供動(dòng)力的電池（簡稱“電池”），可為單體電池（電芯），也可為電池組（含電池系統(tǒng)）。3.11航行燈navigationlight安裝在多旋翼無人機(jī)上，用以表示其位置和運(yùn)動(dòng)方向的信號(hào)燈。3.12歷史航線historicalroute對巡檢過程中記錄并存儲(chǔ)的航點(diǎn)信息進(jìn)行編輯、組合所生成的可供調(diào)用的航線。3.13定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎fixedturn多旋翼無人機(jī)在懸停狀態(tài)下進(jìn)行航向調(diào)整，飛向下一個(gè)航點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎方式。3.142000國家大地坐標(biāo)系ChinaGeodeticCoordinateSystem2000；CGCS2000采用2000參考橢球，以地心為原點(diǎn)O建立的三維正交直角坐標(biāo)系O-XYZ。Z軸為國際地球旋轉(zhuǎn)局參考極方向，X軸為國際地球旋轉(zhuǎn)局的參考子午面與垂直于Z軸的赤道面的交線，Y軸與Z軸和X軸構(gòu)成右手正交坐標(biāo)系。3.15地面坐標(biāo)系earthcoordinatesystem以地面某一點(diǎn)為原點(diǎn)Oe建立的三維正交直角坐標(biāo)系Oe-XeYeZe。Xe軸在水平面內(nèi)并指向正北方向，Ye軸在水平面內(nèi)并指向正東方向，Ze軸垂直于水平面并指向地心。3.16機(jī)體坐標(biāo)系bodycoordinatesystem以多旋翼無人機(jī)定位中心為原點(diǎn)Ob建立的三維正交直角坐標(biāo)系Ob-XbYbZb。Xb軸在多旋翼無人機(jī)參考平面內(nèi)平行于機(jī)身軸線并指向機(jī)頭方向，Zb軸與Xb軸垂直并指向機(jī)身下方，Yb軸與Zb軸和Xb軸構(gòu)成右手正交坐標(biāo)系。分類4.1根據(jù)功能和性能參數(shù)配置不同，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為高配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡稱“高配類”）、中配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡稱“中配類”）和標(biāo)配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡稱“標(biāo)配類”）。各配置類別主要技術(shù)條件如下：高配類：用于遠(yuǎn)距離（一般為1000m及以外）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀摺o地效懸停時(shí)間長、飛行穩(wěn)定性好、抗風(fēng)能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)，測控距離不小于4km，在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)。中配類：用于中近距離（一般為500m~1000m）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀?、無地效懸停時(shí)間較長、飛行穩(wěn)定性較好、抗風(fēng)能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)，測控距離不小于2km，在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)。標(biāo)配類：用于近距離（一般為500m及以內(nèi)）巡檢作業(yè)。其飛行操控性能好，抗風(fēng)能力不小于8m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)、測控距離不小于1km，在距離不小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)，整套系統(tǒng)可單人背包或手提攜帶。4.2根據(jù)作業(yè)地點(diǎn)環(huán)境溫度和海拔高度，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為以下型號(hào)，見表1。表1多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)型號(hào)型號(hào)型號(hào)說明配置類別對應(yīng)環(huán)境溫度對應(yīng)最高海拔高度m最低溫度℃最高溫度℃G-R-20-65-3000高配類-20653000G-R-40-45-5000高配類-40455000Z-R-20-65-3000中配類-20653000Z-R-40-45-5000中配類-40455000B-R-20-45-3000標(biāo)配類-20453000B-20-45-3000標(biāo)配類-20453000注：型號(hào)以字母—數(shù)字形式命名，如下所示：X—X—XX—XX—XXXX=1\*GB3①=2\*GB3②=3\*GB3③=4\*GB3④⑤其中：=1\*GB3①表示配置類別，G為高配類，Z為中配類，B為標(biāo)配類；②表示是否具備實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（Real-TimeKinematic，以下簡稱“RTK”）功能，帶有R表示具備，不帶R表示不具備；③表示最低適用溫度，=4\*GB3④表示最高適用溫度；⑤表示最高海拔高度。例：G-R-20-65-3000，表示環(huán)境溫度適應(yīng)性為-20℃~65℃、海拔高度適應(yīng)性為3000m、具備“RTK”功能的高配類型號(hào)。技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1外觀特性5.1.1.1無人機(jī)和地面站顯示器尺寸a）高配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.8m；地面站可采用一個(gè)顯示器，也可采用兩個(gè)顯示器。若采用一個(gè)顯示器，屏幕尺寸不宜小于9inch，能同時(shí)顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像；若采用兩個(gè)顯示器，每個(gè)顯示器屏幕尺寸不宜小于7inch，可分別顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。b）中配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.6m；地面站屏幕尺寸不宜小于7inch，可同時(shí)顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。c）標(biāo)配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.2m；地面站屏幕尺寸不宜小于5.5inch，可同時(shí)顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。5.1.1.2連接線布局合理，固定牢靠；連接件、緊固件有防松措施；涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落；金屬件無銹蝕和機(jī)械損傷。5.1.1.3機(jī)頭機(jī)尾應(yīng)有明顯標(biāo)識(shí)予以區(qū)別。5.1.1.4機(jī)身上應(yīng)有航行燈，航行燈發(fā)光強(qiáng)度不應(yīng)小于25cd。5.1.1.5旋翼上應(yīng)有明顯標(biāo)識(shí)指示其安裝方向。5.1.1.6顯示器表面不應(yīng)有明顯凹痕、碰傷、裂痕、變形等現(xiàn)象，開機(jī)后顯示器不應(yīng)出現(xiàn)壞點(diǎn)或條紋。顯示器最大顯示亮度值不應(yīng)低于800cd/m2，對比度不應(yīng)低于50：1，上下視角不應(yīng)小于40°，左右視角不應(yīng)小于60°。5.1.1.7至少配備一個(gè)單獨(dú)型式的遙控手柄。飛行控制、變焦、拍照等功能應(yīng)通過遙控手柄或地面站上的專用按鈕實(shí)現(xiàn)。5.1.2環(huán)境適應(yīng)性5.1.2.1低溫環(huán)境適應(yīng)性按6.1.2.1進(jìn)行相應(yīng)等級試驗(yàn)，各項(xiàng)功能正常。5.1.2.2高溫環(huán)境適應(yīng)性按6.1.2.2進(jìn)行相應(yīng)等級試驗(yàn)，各項(xiàng)功能正常。5.1.2.3溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性按6.1.2.3進(jìn)行相應(yīng)等級試驗(yàn)，結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。5.1.2.4海拔適應(yīng)性能在適用的最高海拔高度下能正常工作。搭載可見光任務(wù)設(shè)備時(shí)，G-R-20-65-3000型無地效懸停時(shí)間不小于40min；G-R-40-45-5000型和Z-R-20-65-3000型無地效懸停時(shí)間不小于35min；Z-R-40-45-5000型無地效懸停時(shí)間不小于30min；標(biāo)配各型無地效懸停時(shí)間不小于25min。5.1.2.5抗風(fēng)飛行性能在瞬時(shí)風(fēng)速不大于以下規(guī)定的風(fēng)速條件下可穩(wěn)定飛行和懸停，各項(xiàng)功能正常。懸停時(shí)水平偏移不大于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m，垂直偏移不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.5m。a）高配類和中配類：在瞬時(shí)風(fēng)速不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。b）標(biāo)配類：在瞬時(shí)風(fēng)速不大于8m/s環(huán)境條件下可正常工作。5.1.2.6抗雨飛行性能在小雨環(huán)境條件下（雨強(qiáng)不大于5mm/h）可穩(wěn)定飛行，飛行時(shí)間不小于5min。飛行后靜置30min，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。5.1.2.7防護(hù)等級地面站和遙控手柄防護(hù)等級不低于IP54，多旋翼無人機(jī)防護(hù)等級不低于IPX3。5.2功能要求5.2.1巡航功能5.2.1.1自檢功能5.2.1.1.1自檢項(xiàng)目至少包括動(dòng)力電池電壓、遙測遙控、導(dǎo)航定位和磁羅盤預(yù)警功能。以上任一項(xiàng)不滿足要求，均能在地面站或遙控手柄上以明顯的聲（或光）信號(hào)或其他方式進(jìn)行報(bào)警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死。5.2.1.1.2宜具有根據(jù)報(bào)警提示直接確定故障部位或原因的功能。5.2.1.2飛行功能5.2.1.2.1具備任務(wù)規(guī)劃功能?？蓪ζ鸾捣绞健w行速度以及航點(diǎn)信息等進(jìn)行設(shè)置，可設(shè)置航點(diǎn)數(shù)量不少于99個(gè)。在飛行過程中可實(shí)時(shí)修改航點(diǎn)。5.2.1.2.2具有手動(dòng)、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式。三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應(yīng)保持平穩(wěn)。5.2.1.2.3導(dǎo)航定位系統(tǒng)應(yīng)至少支持北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，以下簡稱“GPS”）。5.2.1.2.4宜具備“RTK”功能，定位精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于20cm。若不具備“RTK”功能，水平方向不低于1.5m、垂直方向不低于3m。5.2.1.2.5距地面2m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于3m/s時(shí)，飛行控制偏差應(yīng)滿足以下要求：a）若具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，垂直方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m；按給定航線記錄航點(diǎn)信息生成歷史航線，在調(diào)用歷史航線飛行過程中，與歷史航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，垂直方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，且對同一目標(biāo)物拍攝的可見光照片中，圖像中心點(diǎn)位置偏移不大于1.5m，目標(biāo)物中心點(diǎn)像素偏移水平方向不大于10%、垂直方向不大于10%。b）若不具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于2m，垂直方向不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于2m。5.2.1.2.6具備定點(diǎn)懸停功能。通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點(diǎn)后，無需操作人員干預(yù)，可穩(wěn)定懸停。懸?？刂破钏椒较虿淮笥?.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1m。5.2.1.2.7具備機(jī)頭重定向功能，在轉(zhuǎn)彎時(shí)應(yīng)采用定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎方式。在相鄰航點(diǎn)間飛行時(shí)，速度調(diào)整應(yīng)平穩(wěn)；飛行過程中姿態(tài)應(yīng)保持穩(wěn)定。5.2.1.2.8應(yīng)至少具備前向自動(dòng)避障功能，宜具備多向自動(dòng)避障功能?？筛兄w行路徑上距離不大于10m的導(dǎo)線（110kV導(dǎo)線）等障礙物，報(bào)警距離宜不大于3m，且有防止與障礙物碰撞的措施。5.2.1.2.9距地面2m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于1m/s時(shí)，多旋翼無人機(jī)在水平速度2m/s條件下的無指令慣性飛行距離不大于0.5m。5.2.1.3測控距離5.2.1.3.1具備多旋翼無人機(jī)平臺(tái)和任務(wù)設(shè)備的測控?cái)?shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸功能。5.2.1.3.2宜具有自動(dòng)跳頻抗干擾功能。在同一區(qū)域（目視范圍內(nèi)）可容納至少兩套同型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)同時(shí)工作，且相互無干擾。5.2.1.3.3在通視環(huán)境條件下，飛行高度40m時(shí)，測控?cái)?shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的全向傳輸距離滿足以下要求：a）高配類不小于4km。b）中配類不小于2km。c）標(biāo)配類不小于1km。5.2.1.3.4測控?cái)?shù)據(jù)傳輸時(shí)延不大于20ms，誤碼率不大于10-6。5.2.1.3.5影像數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延不大于300ms。5.2.1.4安全策略5.2.1.4.1具備一鍵返航功能。在啟動(dòng)該功能后，多旋翼無人機(jī)應(yīng)立即中止當(dāng)前任務(wù)并返航。高配類和中配類的返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點(diǎn)個(gè)數(shù)不少于10個(gè)。5.2.1.4.2具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，多旋翼無人機(jī)應(yīng)懸停等待通訊信號(hào)恢復(fù)，且等待時(shí)間可預(yù)先設(shè)置。在等待時(shí)間內(nèi)若通訊信號(hào)恢復(fù)，多旋翼無人機(jī)可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則按預(yù)設(shè)航線返航。高配類和中配類的返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點(diǎn)個(gè)數(shù)不少于10個(gè)。5.2.1.4.3具備飛行區(qū)域限制功能。可設(shè)置允許多旋翼無人機(jī)飛行的區(qū)域范圍，在航線規(guī)劃時(shí)，可對超出范圍的飛行航線進(jìn)行報(bào)警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死；在飛行過程中，當(dāng)多5.2.1.4.4具備低電壓報(bào)警功能。在飛行過程中，當(dāng)電池電壓低于預(yù)設(shè)告警旋翼無人機(jī)接近區(qū)域范圍時(shí)可在地面站或遙控手柄上報(bào)警提示，且有防止飛越措施。電壓時(shí)，可在地面站或遙控手柄上報(bào)警提示。5.2.1.4.5具備位置追蹤功能。可不依賴于機(jī)載電源和數(shù)傳電臺(tái)，以定時(shí)自動(dòng)或受控應(yīng)答方式向工作人員發(fā)送多旋翼無人機(jī)位置信息；且定位偏差水平方向不大于5m，垂直方向不大于10m。5.2.1.4.6具備通訊狀態(tài)、電機(jī)狀態(tài)等參數(shù)越限告警功能。報(bào)警方式應(yīng)為聲、光報(bào)警，可在地面站或遙控手柄上報(bào)警提示。5.2.1.4.7具備電池實(shí)時(shí)監(jiān)控管理功能?？蓪﹄姵仉妷骸⒊浞烹姶螖?shù)等進(jìn)行實(shí)時(shí)查詢和管理。5.2.2巡檢功能5.2.2.1具備手動(dòng)拍照功能，宜具備定點(diǎn)自動(dòng)拍照功能。5.2.2.2應(yīng)至少具備水平和俯仰兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)性能，各方向轉(zhuǎn)動(dòng)最大角速度不小于30°/s。水平轉(zhuǎn)動(dòng)范圍宜為n×360°，也可為-180°~+180°；俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)范圍至少為-60°~+30°。5.2.2.3高配類和中配類的穩(wěn)像精度不低于1.0mrad；標(biāo)配類的穩(wěn)像精度不低于2.0mrad。5.2.2.4可見光傳感器應(yīng)滿足以下要求：a）高配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動(dòng)對焦功能，變焦范圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。b）中配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于1400萬，具備變焦功能和自動(dòng)對焦功能，變焦范圍不小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。c）標(biāo)配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于1200萬，宜具備變焦功能和自動(dòng)對焦功能。在距離不小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。5.2.2.5可選擇搭載紅外傳感器，紅外傳感器可為單獨(dú)型式或與可見光傳感器一體化型式。紅外傳感器的有效像素?cái)?shù)不低于30萬；具備自動(dòng)對焦功能；測溫范圍不小于-20℃~+150℃、精度不低于±2℃或測量值乘以±2%（取絕對值大者）；環(huán)境溫度23℃±5℃、焦距50mm、相對孔徑為1時(shí)，熱靈敏度小于0.05K。在距離不小于10m處拍攝的影像可清晰識(shí)別故障發(fā)熱點(diǎn)，影像為偽彩顯示，具備熱圖數(shù)據(jù)，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。5.2.2.6宜具備跟蹤功能，跟蹤精度不低于4.0mrad。5.2.2.7具備斷點(diǎn)續(xù)飛功能。5.3性能要求5.3.1抗電磁干擾性能5.3.1.1射頻電磁場輻射抗擾度按6.3.1.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于B級。5.3.1.2靜電放電抗擾度按6.3.1.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級。5.3.1.3脈沖磁場抗擾度按6.3.1.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級。5.3.1.4工頻磁場抗擾度按6.3.1.5進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級。5.3.1.5阻尼振蕩磁場抗擾度按6.3.1.6進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級。5.3.2地面站軟件性能5.3.2.1可通過手動(dòng)方式記錄當(dāng)前航點(diǎn)信息，航點(diǎn)信息內(nèi)容和格式要求見附錄A。5.3.2.2航線文件應(yīng)采用JSON格式。地面站中可存儲(chǔ)的歷史航線數(shù)量不少于500條，每條歷史航線可容納的航點(diǎn)數(shù)量不少于99個(gè)；歷史航線中序號(hào)為0的航點(diǎn)為航線起點(diǎn)，序號(hào)為n的航點(diǎn)為航線終點(diǎn)，航線起點(diǎn)和航線終點(diǎn)可為同一航點(diǎn)。5.3.2.3具備巡檢任務(wù)程序化設(shè)置、航線優(yōu)化和一鍵全自主作業(yè)功能；在調(diào)用歷史航線工作時(shí)，應(yīng)按航點(diǎn)序號(hào)順序執(zhí)行航點(diǎn)信息中記錄的多旋翼無人機(jī)動(dòng)作和載荷動(dòng)作等指令。5.3.2.4進(jìn)入航線起點(diǎn)的方式、到達(dá)航線終點(diǎn)后退出歷史航線的方式可設(shè)置。5.3.2.5飛行速度、飛行高度（相對高度或絕對高度，相對高度可為負(fù)值，絕對高度采用CGCS2000坐標(biāo)系高度）、無線電當(dāng)前工作頻率、電池電壓、放電電流、剩余電量、剩余飛行時(shí)間和充放電循環(huán)次數(shù)等參數(shù)可實(shí)時(shí)顯示和記錄。5.3.2.6可通過無線網(wǎng)絡(luò)更新地圖，飛行航向和航跡在飛行過程中實(shí)時(shí)顯示。5.3.2.7可對任務(wù)設(shè)備拍攝時(shí)的角度和焦距等進(jìn)行設(shè)置，拍攝的可見光影像、紅外影像（含熱圖數(shù)據(jù)）及飛行日志數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)、導(dǎo)出和分析，且多旋翼無人機(jī)位置及偏離角、云臺(tái)俯仰角及偏轉(zhuǎn)角等信息可記錄至拍攝影像的屬性中。5.3.2.8地面站軟件UI界面設(shè)計(jì)見附錄B。5.3.3動(dòng)力電池性能5.3.3.1外觀特性電池不應(yīng)變形，表面無針眼、磕碰、裂紋等。電源正負(fù)極標(biāo)識(shí)清晰正確，接頭有防松措施，宜使用防誤插接頭。5.3.3.2電性能5.3.3.2.123℃快速放電容量按6.3.3.2.2進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值，同時(shí)不高于額定值的110%。5.3.3.2.2-20℃快速放電容量按6.3.3.2.3進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的70%。5.3.3.2.355℃快速放電容量按6.3.3.2.4進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的95%。5.3.3.2.4循環(huán)壽命按6.3.3.2.5進(jìn)行試驗(yàn)，循環(huán)充放電次數(shù)不小于300次。5.3.3.3環(huán)境適應(yīng)性5.3.3.3.1低氣壓按6.3.3.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.3.2溫度沖擊按6.3.3.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.3.3耐振動(dòng)性按6.3.3.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4安全性5.3.3.4.1過壓充電按6.3.3.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4.2欠壓放電按6.3.3.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4.3外部短路按6.3.3.4.3進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4.4擠壓按6.3.3.4.4進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4.5加速度沖擊按6.3.3.4.5進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.3.4.6跌落按6.3.3.4.6進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。5.3.4運(yùn)輸性能5.3.4.1儲(chǔ)存任務(wù)設(shè)備、電池及配套使用工具等均應(yīng)裝箱（或背包）儲(chǔ)運(yùn)，箱體（或背包）數(shù)量不宜超過兩個(gè)。攜帶電池?cái)?shù)量及儲(chǔ)運(yùn)箱（或背包）尺寸和質(zhì)量應(yīng)滿足下列要求：a）高配類應(yīng)攜帶不少于完成6個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。若采用一個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，總質(zhì)量不應(yīng)超過35kg，尺寸不宜大于1000mm×800mm×500mm；若采用兩個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，單箱質(zhì)量均不應(yīng)超過20kg。b）中配類應(yīng)攜帶不少于完成6個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。若采用一個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，總質(zhì)量不應(yīng)超過25kg，尺寸不宜大于900mm×700mm×500mm；若采用兩個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，單箱質(zhì)量均不應(yīng)超過15kg。c）標(biāo)配類應(yīng)攜帶不少于完成2個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。應(yīng)采用背包或手提箱儲(chǔ)運(yùn)，背包或手提箱應(yīng)布局合理、輕便緊湊；若采用一個(gè)背包或手提箱，應(yīng)便于單人攜帶，尺寸不宜大于600mm×550mm×400mm，總質(zhì)量不應(yīng)超過15kg；若采用兩個(gè)背包或手提箱，每個(gè)背包或手提箱的質(zhì)量均不應(yīng)超過10kg。5.3.4.1運(yùn)輸振動(dòng)按6.3.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)外觀無變化、結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。5.3.4.2跌落按6.3.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后儲(chǔ)運(yùn)包裝無變形、裂縫和破損等現(xiàn)象，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)外觀無變化、結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。試驗(yàn)方法6.1一般要求試驗(yàn)6.1.1外觀特性試驗(yàn)6.1.1.1檢查多旋翼無人機(jī)平臺(tái)、地面站外觀，測量其尺寸、質(zhì)量，查看連接件和緊固件等防松措施，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。6.1.1.2按GB/T26184測量航行燈發(fā)光強(qiáng)度，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。6.1.1.3按GB/T18910.61測量顯示器亮度、對比度及視角，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。6.1.1.4檢查單獨(dú)型式遙控手柄的配置數(shù)量，在遙控手柄或地面站上查看飛行控制、變焦、拍照等專用按鈕，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。6.1.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.1.2.1低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表2。表2低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件類型試驗(yàn)溫度℃持續(xù)時(shí)間hG-R-20-65-3000-202G-R-40-45-5000-404Z-R-20-65-3000-202Z-R-40-45-5000-404B-R-20-45-3000-202B-20-45-3000-202試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：溫濕度試驗(yàn)箱、三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)。c）試驗(yàn)布置：將三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)布置在溫濕度試驗(yàn)箱內(nèi)，將搭載了任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)安裝于三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)上并固定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與試驗(yàn)箱壁距離不小于0.5m。將地面站、遙控手柄等通電，處于待機(jī)工作狀態(tài)，放置在試驗(yàn)箱內(nèi)合適位置，地面站可外接電源以保證其在試驗(yàn)過程中始終處于待機(jī)工作狀態(tài)。另準(zhǔn)備同型號(hào)地面站和遙控手柄各一套，放置在試驗(yàn)箱外，使試驗(yàn)人員在箱外可對多旋翼無人機(jī)進(jìn)行操控。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表2選擇試驗(yàn)溫度和持續(xù)時(shí)間，以不超過1℃/min的變化速率調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱內(nèi)溫度至規(guī)定值。然后保持溫度不變（波動(dòng)范圍不大于0.5℃），放置規(guī)定的持續(xù)時(shí)間。3）使用試驗(yàn)箱外的同型號(hào)地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機(jī)在三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)上飛行5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時(shí)啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像，期間控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。4）以不超過1℃/min的變化速率使試驗(yàn)箱內(nèi)溫度恢復(fù)至與箱外一致，然后放置1h。5）打開試驗(yàn)箱門，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機(jī)。若多旋翼無人機(jī)狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機(jī)，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機(jī)連接，通過地面站、遙控手柄分別控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，并進(jìn)行拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。6.1.2.2高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表3。表3高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件類型試驗(yàn)溫度℃試驗(yàn)相對濕度%持續(xù)時(shí)間hG-R-20-65-30006595±32G-R-40-45-5000454Z-R-20-65-3000652Z-R-40-45-5000454B-R-20-45-3000454B-20-45-3000454試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：溫濕度試驗(yàn)箱、三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)。c）試驗(yàn)布置：同6.1.2.1。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表3選擇試驗(yàn)溫度、相對濕度和持續(xù)時(shí)間，將溫度和相對濕度調(diào)至規(guī)定值，然后保持不變（溫度波動(dòng)范圍不大于0.5℃，相對濕度波動(dòng)范圍不大于3%），放置規(guī)定的持續(xù)時(shí)間。調(diào)節(jié)時(shí)，溫度變化速率不超過1℃/min。3）使用試驗(yàn)箱外的同型號(hào)地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機(jī)在三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)上飛行5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時(shí)啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像，期間控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。4）調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱內(nèi)溫度、相對濕度，使其與箱外一致，然后放置1h?；謴?fù)過程中，溫度變化速率不超過1℃/min。5）打開試驗(yàn)箱門，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機(jī)。若多旋翼無人機(jī)狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機(jī)，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機(jī)連接，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，并進(jìn)行拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。6.1.2.3溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表4。表4溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件類型試驗(yàn)溫度℃試驗(yàn)相對濕度%振動(dòng)頻率Hz振動(dòng)加速度g振動(dòng)初始振幅mmG-R-20-65-30004595±35~15021G-R-40-45-500065Z-R-20-65-300045Z-R-40-45-500045B-R-20-45-300045B-20-45-300045試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：溫度濕度振動(dòng)綜合試驗(yàn)箱。c）試驗(yàn)布置：將搭載了任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)安裝在溫度濕度振動(dòng)綜合試驗(yàn)箱振動(dòng)臺(tái)上，并固定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與試驗(yàn)箱壁距離不小于0.3m。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表4選擇試驗(yàn)溫度和相對濕度，將溫度和相對濕度調(diào)至規(guī)定值，然后保持不變（溫度波動(dòng)范圍不大于0.5℃，相對濕度波動(dòng)范圍不大于3%），放置規(guī)定的持續(xù)時(shí)間。調(diào)節(jié)時(shí)，溫度變化速率不超過1℃/min。3）按表4規(guī)定依次在垂直和水平方向進(jìn)行振動(dòng)試驗(yàn)，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常。試驗(yàn)中，掃頻速率均為5Hz/min。水平方向振動(dòng)試驗(yàn)包括機(jī)頭方向與振動(dòng)方向平行、機(jī)頭方向與振動(dòng)方向垂直兩種。4）調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱內(nèi)溫度和相對濕度，使其與箱外一致，然后放置1h?；謴?fù)過程中，溫度變化率不超過1℃/min。5）打開試驗(yàn)箱門，將多旋翼無人機(jī)取出，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，并進(jìn)行拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、開裂、花屏等現(xiàn)象。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。6.1.2.4海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)條件如表5所示。表5海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)條件類型試驗(yàn)氣壓Pa試驗(yàn)溫度℃G-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20G-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40Z-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20Z-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40B-R-20-45-3000（0.69±5%）×105-20B-20-45-3000（0.69±5%）×105-20試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：低氣壓試驗(yàn)箱（室）、三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)。c）試驗(yàn)布置：將三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)布置在低氣壓高低溫試驗(yàn)箱（室）內(nèi)，將搭載了可見光任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)安裝于三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)上并固定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與周邊其他物體距離不小于0.5m。將處于待機(jī)工作狀態(tài)的地面站、遙控手柄放置在試驗(yàn)箱（室）內(nèi)合適位置，地面站可外接電源以保證其在試驗(yàn)過程中始終處于待機(jī)工作狀態(tài)。另準(zhǔn)備同型號(hào)地面站和遙控手柄各一套，并放置在試驗(yàn)箱（室）外，使試驗(yàn)人員在試驗(yàn)箱（室）外可對多旋翼無人機(jī)進(jìn)行操控。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱（室）門，按表5選擇試驗(yàn)氣壓和溫度，調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱（室）內(nèi)氣壓和溫度至規(guī)定值，并保持不變（氣壓波動(dòng)范圍不大于100Pa，溫度波動(dòng)范圍不大于1℃）。3）使用試驗(yàn)箱（室）外的同型號(hào)地面站和遙控手柄啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像、控制多旋翼無人機(jī)在三軸運(yùn)動(dòng)測量臺(tái)上無地效懸停（高度一般不低于1.5m），并開始計(jì)時(shí)。期間適時(shí)控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。4）控制多旋翼無人機(jī)飛行至低電壓報(bào)警，停止飛行，計(jì)時(shí)結(jié)束。e）試驗(yàn)結(jié)果：無地效懸停時(shí)間符合5.1.2.4的規(guī)定，懸停過程中多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。6.1.2.5抗風(fēng)飛行性能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)1套。b）試驗(yàn)設(shè)備：1）宜在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對于小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)試驗(yàn)，面積應(yīng)不小于300m2。若為室內(nèi)場地，還應(yīng)保證凈空高度不低于10m。2）場地內(nèi)各點(diǎn)瞬時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向可調(diào)。當(dāng)周圍環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于3m/s時(shí)，場地內(nèi)各點(diǎn)瞬時(shí)風(fēng)速可調(diào)范圍為0m/s～15m/s，同時(shí)風(fēng)向可在水平-180°～180°和垂直-30°～30°范圍間進(jìn)行調(diào)整。風(fēng)速調(diào)整速率不低于2m/s，風(fēng)向調(diào)整速率不低于2°/s。風(fēng)速測量精度不低于1m/s，風(fēng)向測量精度不低于10°。均勻風(fēng)條件下，有效試驗(yàn)區(qū)域不小于3m×3m×3m、風(fēng)速分布均勻性不低于90%（即最大風(fēng)速值和最小風(fēng)速值相差不大于10%）。3）布置有數(shù)字化測量系統(tǒng)，可對場地內(nèi)多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行測量。測量精度水平方向不低于10cm，垂直方向不低于15cm，三軸姿態(tài)角（包括偏離角、俯仰角和翻滾角）不低于3°，測量間隔時(shí)間不大于0.5s。c）試驗(yàn)步驟：1）在試驗(yàn)場地外約20m處對距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬時(shí)風(fēng)速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)速大于3m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢，飛至場地內(nèi)合適位置并自主懸停（高度不低于5m）。3）試驗(yàn)樣品懸停穩(wěn)定后，以0.5s的時(shí)間間隔開始對其空間位置和三軸姿態(tài)角進(jìn)行持續(xù)測量和記錄。試驗(yàn)樣品空間位置坐標(biāo)記為，三軸姿態(tài)坐標(biāo)為，i=0,1,2,...,n，其中i＝0時(shí)為初始位置。4）使場地內(nèi)某一方向瞬時(shí)風(fēng)速以2m/s的變化率增加到10m/s，然后保持1min不變（風(fēng)速波動(dòng)范圍不大于1m/s）。5）以2m/s的變化率，將當(dāng)前方向瞬時(shí)風(fēng)速降至0m/s，同時(shí)沿順時(shí)針（或逆時(shí)針）將另一方向上（與原方向夾角不小于90°）的風(fēng)速增加至10m/s，然后保持1min不變（風(fēng)速波動(dòng)范圍不大于1m/s）。6）重復(fù)步驟5），直至下次待調(diào)整風(fēng)向與試驗(yàn)開始時(shí)一致，試驗(yàn)結(jié)束。d）試驗(yàn)結(jié)果：按式（1）和式（2）分別計(jì)算試驗(yàn)樣品水平偏移和垂直偏移，同時(shí)記錄偏離角變化、俯仰角變化和翻滾角變化，按式（3）和式（7）分別計(jì)算水平標(biāo)準(zhǔn)差、垂直標(biāo)準(zhǔn)差、偏離角變化標(biāo)準(zhǔn)差、俯仰角變化標(biāo)準(zhǔn)差和翻滾角變化標(biāo)準(zhǔn)差。QUOTEμi＝（xi-x0QUOTEνi＝|zi-z0QUOTEσμ=i=1n(μi-1nQUOTEσν=i=1n(νi-1ni=1n（5）（6）（7）QUOTEμi最大不超過1.5m，不大于0.75m；QUOTEνi最大不超過3m，不大于1.5m；、和最大均不超過30°，、和均不大于15°。6.1.2.6抗雨飛行性能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)1套。b）試驗(yàn)設(shè)備：1）宜在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對于小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)試驗(yàn)，面積應(yīng)不小于100m2。若為室內(nèi)場地，還應(yīng)保證凈空高度不低于10m。2）場地內(nèi)布置有淋雨試驗(yàn)系統(tǒng)，可模擬降雨環(huán)境。c）試驗(yàn)步驟：1）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)狀態(tài)。2）調(diào)節(jié)淋雨試驗(yàn)系統(tǒng)，使場地內(nèi)降雨強(qiáng)度達(dá)到小雨雨強(qiáng)。3）以增穩(wěn)飛行模式控制試驗(yàn)樣品以2m/s~5m/s的速度在場地內(nèi)轉(zhuǎn)圈飛行。飛行半徑不小于5m，飛行高度在5m~10m之間，飛行時(shí)間不小于3min。4）將試驗(yàn)樣品穩(wěn)定懸停在降雨區(qū)域，懸停高度在5m~10m之間，懸停時(shí)間不小于3min。5）飛行結(jié)束后，將試驗(yàn)樣品在空曠場地靜置30min。d）試驗(yàn)結(jié)果：增穩(wěn)飛行模式下，試驗(yàn)樣品飛行狀態(tài)穩(wěn)定、姿態(tài)正常；穩(wěn)定懸停時(shí)，試驗(yàn)樣品操控響應(yīng)正常；靜置30min后，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。6.1.2.7防護(hù)等級試驗(yàn)6.1.2.7.1地面站和遙控手柄防雨性能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：地面站、遙控手柄。b）試驗(yàn)設(shè)備：淋雨試驗(yàn)箱（沖水裝置宜為擺管式）。c）試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品放置在淋水試驗(yàn)箱指定區(qū)域，應(yīng)根據(jù)試驗(yàn)樣品選擇擺管半徑，使試驗(yàn)樣品與擺管內(nèi)側(cè)之間的間隙不超過200mm。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品按正常工作方式布置、通電，處于待機(jī)狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表6規(guī)定調(diào)節(jié)總水流量。表6滴嘴數(shù)和總水流量與擺管半徑關(guān)系管半徑mm滴嘴數(shù)個(gè)總水流量L/min200120.84±5%400251.8±5%600372.6±5%800503.5±5%1000624.3±5%1200755.3±5%1400876.1±5%16001007.0±5%注：滴嘴直徑為0.4mm。3）以過擺管弧頂中心點(diǎn)的垂線為軸，擺管以30°/s的角速度按順時(shí)針、逆時(shí)針方向各擺動(dòng)180°，循環(huán)往復(fù)，持續(xù)10min。4）取出試驗(yàn)樣品，通過地面站、遙控手柄分別控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)后，試驗(yàn)樣品各項(xiàng)功能正常。6.1.2.7.2地面站和遙控手柄防塵性能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：地面站、遙控手柄。b）試驗(yàn)設(shè)備：防塵試驗(yàn)箱。c）試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品放置在防塵試驗(yàn)箱指定區(qū)域。各試驗(yàn)樣品間距應(yīng)大于最大樣品的最大尺寸，按所有試驗(yàn)樣品外輪廓最大連線計(jì)算的投影面積不應(yīng)超過試驗(yàn)箱工作空間水平面積的50%、體積不超過試驗(yàn)箱容積的25%。試驗(yàn)用塵宜為滑石粉，滑石粉應(yīng)能通過篩孔為75μm、金屬絲直徑50μm的平面網(wǎng)狀篩?；凼褂么螖?shù)不超過20次。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品按正常工作方式布置、通電，處于待機(jī)狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，通過自上而下的垂直氣流使塵在試驗(yàn)箱內(nèi)均勻分布，塵濃度為2kg/m3（試驗(yàn)箱體積）。3）試驗(yàn)持續(xù)8h，期間應(yīng)保持泄水孔正常開啟。4）取出試驗(yàn)樣品，通過地面站、遙控手柄分別控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)后，試驗(yàn)樣品各項(xiàng)功能正常。6.1.2.7.3機(jī)身防雨性能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)1套。b）試驗(yàn)設(shè)備：淋雨試驗(yàn)箱（沖水裝置宜為擺管式）。c）試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品放置在淋水試驗(yàn)箱指定區(qū)域，應(yīng)根據(jù)試驗(yàn)樣品選擇擺管半徑，使試驗(yàn)樣品與擺管內(nèi)側(cè)之間的間隙不超過200mm。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品按正常工作方式布置、通電，處于待機(jī)狀態(tài)。2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表6規(guī)定調(diào)節(jié)總水流量。3）以過擺管弧頂中心點(diǎn)的垂線為軸，擺管以60°/s的角速度按順時(shí)針、逆時(shí)針方向各擺動(dòng)60°，循環(huán)往復(fù)，持續(xù)5min。然后將試驗(yàn)樣品沿水平方向旋轉(zhuǎn)90°，再試驗(yàn)5min。4）取出試驗(yàn)樣品，通過地面站、遙控手柄分別控制試驗(yàn)樣品短時(shí)飛行，控制任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)后，試驗(yàn)樣品各項(xiàng)功能正常。6.2功能要求試驗(yàn)6.2.1巡航功能試驗(yàn)6.2.1.1自檢功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)步驟：1）將電池更換為同型號(hào)、電壓低于試驗(yàn)樣品預(yù)設(shè)告警電壓的電池，觀察報(bào)警提示方式，檢查飛控系統(tǒng)是否鎖死，然后將電池更換為可正常工作的電池。2）斷開至少一個(gè)電機(jī)的連接線，觀察報(bào)警提示方式，檢查飛控系統(tǒng)是否鎖死，然后將電機(jī)重新連接好。3）將遙控遙測信號(hào)模塊的信號(hào)連接線斷開，觀察報(bào)警提示方式，檢查飛控系統(tǒng)是否鎖死，然后將信號(hào)線重新連接好。4）將導(dǎo)航定位模塊的信號(hào)連接線斷開，觀察報(bào)警提示方式，檢查飛控系統(tǒng)是否鎖死，然后將信號(hào)線重新連接好。5）對磁羅盤施加外部干擾信號(hào)，觀察報(bào)警提示方式，檢查飛控系統(tǒng)是否鎖死，然后將外部干擾信號(hào)去除。c）試驗(yàn)結(jié)果：以上任一故障，均能在地面站或遙控手柄上以明顯的聲（或光）信號(hào)或其他方式進(jìn)行報(bào)警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死。以上5個(gè)步驟中，報(bào)警提示方式有明顯區(qū)別。6.2.1.2飛行功能試驗(yàn)6.2.1.2.1任務(wù)規(guī)劃功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。c）試驗(yàn)步驟：1）在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。航線可參考圖1設(shè)置。圖1任務(wù)規(guī)劃功能試驗(yàn)航線設(shè)置參考圖2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，查看起降方式、飛行速度以及航點(diǎn)信息等設(shè)置功能；查看可設(shè)置的航點(diǎn)數(shù)量。3）在地面站按照初始航點(diǎn)設(shè)置初始航線，完成自檢，將多旋翼無人機(jī)設(shè)置為全自主飛行模式，以不小于3m/s的速度按初始航線飛行。4）在地面站對初始航線中的一個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行修改，并上傳，查看樣品飛行航跡是否與修改后航線一致。d）試驗(yàn)結(jié)果：起降方式、飛行速度以及航點(diǎn)信息等可設(shè)置，可設(shè)置的航點(diǎn)數(shù)量不少于99個(gè)。飛行過程中，航點(diǎn)信息修改后，試驗(yàn)樣品能按修改后的航線飛行。6.2.1.2.2飛行模式及切換功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。c）試驗(yàn)步驟：1）對試驗(yàn)場地距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬時(shí)風(fēng)速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)速大于3m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。2）在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。3）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，按規(guī)劃的飛行航線在地面站設(shè)置航線，并完成自檢。4）以全自主飛行模式將多旋翼無人機(jī)放飛并沿規(guī)劃航線飛行，確認(rèn)狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由全自主飛行模式切換為手動(dòng)飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。5）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由手動(dòng)飛行模式切換為全自主飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。6）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由全自主飛行模式切換為增穩(wěn)飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。7）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由增穩(wěn)飛行模式切換為全自主飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。8）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由全自主飛行模式切換為增穩(wěn)飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。9）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由增穩(wěn)飛行模式切換為手動(dòng)飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。10）多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，適時(shí)由手動(dòng)飛行模式切換為增穩(wěn)飛行模式，觀察多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)。11）控制多旋翼無人機(jī)在指定起降區(qū)域降落。d）試驗(yàn)結(jié)果：具有手動(dòng)、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式，且可相互切換。切換前后多旋翼無人機(jī)飛行狀態(tài)無明顯變化。6.2.1.2.3導(dǎo)航系統(tǒng)適配功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。試驗(yàn)設(shè)備：電磁屏蔽室、GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器。試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品和GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器布置在電磁屏蔽室內(nèi)合適位置，GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器放置于多旋翼無人機(jī)前方2m處，關(guān)閉電磁屏蔽室門。試驗(yàn)步驟：將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)，觀察試驗(yàn)樣品衛(wèi)星定位信息。接通GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器，在CGCS2000坐標(biāo)系下設(shè)定模擬定位坐標(biāo)1，記錄其經(jīng)度、緯度和高度。設(shè)置GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器發(fā)出北斗信號(hào)，靜置2min后在地面站或遙控手柄上觀察試驗(yàn)樣品衛(wèi)星定位情況，并記錄其位置坐標(biāo)。在WGS84坐標(biāo)系下設(shè)定模擬定位坐標(biāo)1’，記錄其經(jīng)度、緯度和高度。設(shè)置GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器發(fā)出GPS信號(hào)，靜置2min后在地面站或遙控手柄上觀察試驗(yàn)樣品衛(wèi)星定位情況，并記錄其位置坐標(biāo)。按步驟2）～步驟5）的方法，分別在CGCS2000和WGS84坐標(biāo)系下設(shè)定模擬定位坐標(biāo)2、3和2’、3’，記錄其經(jīng)度QUOTE、緯度和高度、（i=2,3）。在地面站或遙控手柄上觀察試驗(yàn)樣品衛(wèi)星定位情況，并記錄其位置坐標(biāo)、（i=2,3）。試驗(yàn)結(jié)果：GPS/北斗信號(hào)發(fā)生器發(fā)出北斗信號(hào)時(shí)，試驗(yàn)樣品接收北斗信號(hào)正常；發(fā)出GPS信號(hào)時(shí)，試驗(yàn)樣品接收GPS信號(hào)正常。按式（8）～式（11）分別計(jì)算水平偏差QUOTE、和垂直偏差QUOTE、。（8）（9）（10）（11）QUOTE和最大均不超過1.5m，和最大均不超過3m。6.2.1.2.4導(dǎo)航定位偏差試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：在戶外場地上以相互不小于20m的間距布置10個(gè)測量點(diǎn)，在CGCS2000坐標(biāo)系下記錄各個(gè)測量點(diǎn)的經(jīng)度EiQUOTE、緯度Bi和高度Hi（i=1,2,...,10），坐標(biāo)精度不低于5cm。c）試驗(yàn)步驟：1）若具備“RTK”功能，使用“RTK”基準(zhǔn)站采集基準(zhǔn)點(diǎn)定位信息，采集時(shí)間5min。2）將多旋翼無人機(jī)放置在堅(jiān)硬平坦地面上，測量其導(dǎo)航定位模塊距地面高度，記為H0（單位為m，精確到小數(shù)點(diǎn)后1位）。3）將多旋翼無人機(jī)放置在點(diǎn)1位置，使其水平面中心與點(diǎn)1重合。將試驗(yàn)樣品按正常工作要求進(jìn)行布置和接線，通電，完成自檢，在地面站上讀取并記錄位置坐標(biāo)（包括經(jīng)度x1、緯度y1和高度z1）。4）按步驟3）方法，將試驗(yàn)樣品依次放置在點(diǎn)2,...,10上進(jìn)行測量和記錄。d）試驗(yàn)結(jié)果：按式（12）和式（13）分別計(jì)算水平偏差和垂直偏差。QUOTEμi＝（xi-Ei（13）若具備“RTK”功能，最大不超過10cm，最大不超過20cm；若不具備“RTK”功能，最大不超過1.5m，最大不超過3m。6.2.1.2.5飛行控制偏差試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）應(yīng)在戶外場地進(jìn)行，面積滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行試驗(yàn)要求，不小于30000m2。2）場地上應(yīng)有500kV及以上電壓等級輸電線路或模擬輸電線路，線路桿塔類型包括耐張塔和直線塔，總數(shù)量不少于3基。每基桿塔上應(yīng)至少架設(shè)導(dǎo)地線、絕緣子串、金具等設(shè)備。3）布置有數(shù)字化測量系統(tǒng)，可對場地內(nèi)多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行測量和解算，該數(shù)字化測量系統(tǒng)的任一組成部分均應(yīng)與試驗(yàn)樣品不相關(guān)，其安裝布置、結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)和數(shù)據(jù)處理等方面均應(yīng)完全獨(dú)立于試驗(yàn)樣品。數(shù)字化測量系統(tǒng)各方向測量精度均不低于0.5m，測量間隔時(shí)間不大于0.1s。4）每基桿塔布置不少于3個(gè)拍照目標(biāo)物，耐張塔上目標(biāo)物應(yīng)布置在耐張絕緣子串、金具、導(dǎo)地線和桿塔主材等處，直線塔上目標(biāo)物應(yīng)布置在懸垂絕緣子串、V型絕緣子串、金具和導(dǎo)地線等處。所有的目標(biāo)物應(yīng)分布在桿塔兩側(cè)和檔中，其中，絕緣子串和金具上的目標(biāo)物總數(shù)均不少于3個(gè)，導(dǎo)地線和桿塔主材上的目標(biāo)物總數(shù)不少于2個(gè)，且目標(biāo)物中心點(diǎn)應(yīng)明顯標(biāo)注。在目標(biāo)物的4個(gè)方位（可為上、下、左、右，或左上、右上、右下、左下等），由近及遠(yuǎn)每隔一定距離（0.5m～1.0m）設(shè)置1個(gè)刻度標(biāo)識(shí)。刻度標(biāo)識(shí)尺寸為5cm*5cm，其上清晰標(biāo)注與目標(biāo)物中心點(diǎn)的距離。每個(gè)方位上的刻度標(biāo)識(shí)數(shù)量不少于6個(gè)，且最遠(yuǎn)端刻度標(biāo)識(shí)與目標(biāo)物中心點(diǎn)的距離不小于4m。布置示意圖如圖2所示。圖2目標(biāo)物和刻度標(biāo)識(shí)布置示意圖c）試驗(yàn)步驟：1）對試驗(yàn)場地距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬時(shí)風(fēng)速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)速大于3m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。2）以不低于10cm的精度在場地上規(guī)劃給定航線，給定航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求，多旋翼無人機(jī)與目標(biāo)物的拍攝距離設(shè)置為6m～8m。給定航線宜封閉，應(yīng)包括直線航段、彎道航段、S彎航段和由3個(gè)以上Z字航段組成的連續(xù)折線航段，高度應(yīng)覆蓋10m~30m區(qū)間，各航段示意見圖3。其中，直線航段總長度不小于1000m，且有不小于400m的長度距線路邊導(dǎo)線距離不大于10m；連續(xù)折線航段總長度不小于300m；彎道航段數(shù)量不少于3個(gè)；S彎航段數(shù)量不少于1個(gè)。圖3航段示意圖3）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，按規(guī)劃的給定航線在地面站設(shè)置航線，并完成自檢。設(shè)置時(shí)，應(yīng)采取定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的方式，且保證平均飛行速度在2m/s～5m/s之間；在每一個(gè)目標(biāo)物拍攝點(diǎn)，設(shè)置無人機(jī)動(dòng)作和載荷動(dòng)作相關(guān)參數(shù)，確保任務(wù)設(shè)備可清晰拍攝目標(biāo)物中心點(diǎn)和刻度標(biāo)識(shí)，且使地面站中影像邊沿在最外側(cè)刻度標(biāo)識(shí)框內(nèi)（見圖2中虛線框）。4）將多旋翼無人機(jī)放飛至規(guī)劃的飛行航線起點(diǎn)懸停，確認(rèn)狀態(tài)穩(wěn)定后，以全自主飛行模式沿給定航線飛行，并利用數(shù)字化測量系統(tǒng)對多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行持續(xù)測量和記錄。5）飛行過程中，在地面站上以手動(dòng)方式記錄多旋翼無人機(jī)當(dāng)前航點(diǎn)信息（含目標(biāo)物拍攝點(diǎn)信息）。在對目標(biāo)物進(jìn)行拍攝時(shí)，依次對每個(gè)目標(biāo)物拍攝1張照片。6）控制試驗(yàn)樣品降落至指定起降區(qū)域，在地面站中查看對目標(biāo)物拍攝的照片和記錄的航點(diǎn)信息。7）通過地面站編輯步驟5）中記錄的航點(diǎn)信息并生成歷史航線，控制多旋翼無人機(jī)以全自主飛行模式沿歷史航線工作，利用數(shù)字化測量系統(tǒng)對多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行持續(xù)測量和記錄。8）在地面站中查看沿歷史航線工作時(shí)對目標(biāo)物拍攝的照片，并與步驟5）中拍攝的照片進(jìn)行比對。d）試驗(yàn)結(jié)果：在與規(guī)劃飛行航線相一致的坐標(biāo)系下，調(diào)用歷史航線工作時(shí)，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)按航點(diǎn)序號(hào)順序執(zhí)行航點(diǎn)信息中記錄的多旋翼無人機(jī)動(dòng)作和載荷動(dòng)作等內(nèi)容，與給定航線的飛行控制偏差、所有照片的圖像中心點(diǎn)位置偏移和目標(biāo)物中心點(diǎn)像素偏移符合5.2.1.2.4的規(guī)定。6.2.1.2.6懸?？刂破钤囼?yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。在場地上布置3個(gè)測量點(diǎn)，各測量點(diǎn)之間空間距離不小于20m，與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。2）布置有數(shù)字化測量系統(tǒng)，可對場地內(nèi)多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行測量。測量精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于15cm，測量間隔時(shí)間不大于0.5s。c）試驗(yàn)步驟：1）對試驗(yàn)場地距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬時(shí)風(fēng)速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)速大于3m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。2）將試驗(yàn)樣品放置在點(diǎn)1位置，通電，完成自檢。3）以全自主飛行模式將試驗(yàn)樣品升高并懸停（高度范圍在10m～40m之間），待飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，以不低于0.5s的時(shí)間間隔開始對其位置進(jìn)行持續(xù)3min的測量和記錄。試驗(yàn)樣品空間位置坐標(biāo)記為，i=0,1,2,...,n，其中i＝0為開始測量時(shí)位置。4）將試驗(yàn)樣品依次放置在其余2個(gè)測量點(diǎn)上，重復(fù)步驟2）和3）。d）試驗(yàn)結(jié)果：對每個(gè)測量點(diǎn)，按式（1）和式（2）分別計(jì)算水平偏差和垂直偏差，按式（3）和式（4）分別計(jì)算水平標(biāo)準(zhǔn)差和垂直標(biāo)準(zhǔn)差。且QUOTEμi最大不超過1.5m，不大于0.75m；QUOTEνi最大不超過2m，不大于1m。6.2.1.2.7機(jī)頭重定向功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。c）試驗(yàn)步驟：1）在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。航線可參考圖4設(shè)置。圖4機(jī)頭重定向功能試驗(yàn)航線設(shè)置參考圖2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢。3）以增穩(wěn)飛行模式控制多旋翼無人機(jī)沿規(guī)劃的飛行航線飛行。多旋翼無人機(jī)機(jī)頭方向應(yīng)始終指向航向方向，飛行航跡應(yīng)與規(guī)劃的飛行航線大致相同。4）飛行狀態(tài)穩(wěn)定后，啟動(dòng)機(jī)頭重定向功能。僅通過地面控制模塊或遙控手柄上的方向控制鍵控制多旋翼無人機(jī)沿規(guī)劃的飛行航線飛行至少1圈。期間觀察多旋翼無人機(jī)機(jī)頭方向是否保持不變，轉(zhuǎn)彎時(shí)是否采取定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎的方式，飛行航跡是否與規(guī)劃的飛行航線大致相同。d）試驗(yàn)結(jié)果：啟動(dòng)機(jī)頭重定向功能后，多旋翼無人機(jī)飛行航跡僅由地面控制模塊或遙控手柄上的方向控制鍵決定，與機(jī)頭方向無關(guān)，且轉(zhuǎn)彎時(shí)采取的是定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎方式。6.2.1.2.8自動(dòng)避障功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）應(yīng)在戶外露天空曠場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。2）場地上水平布置一條110/220kV模擬導(dǎo)線，直徑23.9mm，長度不小于20m，距地面高度不小于20m。模擬導(dǎo)線周圍20m范圍內(nèi)無明顯遮擋物或雜物。c）試驗(yàn)步驟：1）在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢。3）以增穩(wěn)飛行模式將多旋翼無人機(jī)放飛，至模擬導(dǎo)線水平外側(cè)10m處穩(wěn)定懸停，調(diào)整機(jī)頭方向正對模擬導(dǎo)線?？刂贫嘈頍o人機(jī)以1m/s的速度垂直飛向模擬導(dǎo)線，觀察試驗(yàn)樣品是否感知到模擬導(dǎo)線，記錄感知到模擬導(dǎo)線時(shí)多旋翼無人機(jī)與模擬導(dǎo)線的距離（lt）。4）當(dāng)感知到模擬導(dǎo)線后，控制多旋翼無人機(jī)以1m/s的速度繼續(xù)垂直飛向模擬導(dǎo)線，觀察試驗(yàn)樣品是否報(bào)警并采取自主避障措施，記錄報(bào)警時(shí)多旋翼無人機(jī)與模擬導(dǎo)線的距離（lb）以及自主避障方式。5）將多旋翼無人機(jī)返回至模擬導(dǎo)線水平外側(cè)10m處穩(wěn)定懸停，調(diào)整機(jī)頭方向，使其分別與模擬導(dǎo)線平行和背面正對（即機(jī)頭依次順時(shí)針或逆時(shí)針?biāo)睫D(zhuǎn)動(dòng)90°），重復(fù)步驟2）~4），記錄感知距離lt、報(bào)警距離lb以及自主避障方式。6）將多旋翼無人機(jī)飛至模擬導(dǎo)線正上方10m處穩(wěn)定懸停，控制多旋翼無人機(jī)以1m/s的速度垂直下降，記錄感知距離lt、報(bào)警距離lb以及自主避障方式。7）將多旋翼無人機(jī)飛至模擬導(dǎo)線正下方10m處穩(wěn)定懸停，控制多旋翼無人機(jī)以1m/s的速度垂直上升，記錄感知距離lt、報(bào)警距離lb以及自主避障方式。d）試驗(yàn)結(jié)果：具有前向自動(dòng)避障功能，宜具有多向自動(dòng)避障功能。每個(gè)方向上lt不大于10m，lb不大于3m；報(bào)警時(shí)，多旋翼無人機(jī)應(yīng)具備自主懸停等避障措施。6.2.1.2.9慣性飛行距離試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。在場地上規(guī)劃飛行航線，并標(biāo)明航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)，航線宜為水平直線段，長度不小于20m。c）試驗(yàn)步驟：1）對試驗(yàn)場地距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測量。若測量期間最大瞬時(shí)風(fēng)速始終不大于1m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)速大于1m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢。3）以增穩(wěn)飛行模式將試驗(yàn)樣品放飛，至規(guī)劃航線起點(diǎn)處穩(wěn)定懸停（懸停高度范圍在1.5m～2.5m之間），調(diào)整機(jī)頭方向指向航線正前方后，控制試驗(yàn)樣品以2m/s的速度沿規(guī)劃航線飛行。4）當(dāng)機(jī)頭部位到達(dá)航線終點(diǎn)時(shí)，立即斷開遙控手柄或地面站上的所有飛行指令，使試驗(yàn)樣品在慣性作用下逐漸停止，待完全停止后，測量機(jī)頭部位與航線終點(diǎn)的距離，記為lg。d）試驗(yàn)結(jié)果：無指令慣性飛行距離lg不大于0.5m。6.2.1.3測控距離試驗(yàn)6.2.1.3.1跳頻功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)2套（分別記為試驗(yàn)樣品A和試驗(yàn)樣品B，按作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：射頻信號(hào)發(fā)生器、頻譜分析儀c）試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品A和試驗(yàn)樣品B同時(shí)放置在目視范圍內(nèi)的指定區(qū)域，兩者之間的距離不小于50m。試驗(yàn)樣品A與射頻信號(hào)發(fā)生器、頻譜分析儀的距離均不大于1.0m。d）試驗(yàn)步驟：1）在指定區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品A和試驗(yàn)樣品B同時(shí)通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）通過地面站或遙控手柄，控制試驗(yàn)樣品A和試驗(yàn)樣品B的任務(wù)設(shè)備同時(shí)動(dòng)作，觀察試驗(yàn)樣品響應(yīng)情況及回傳至地面站或遙控手柄的遙控遙測信號(hào)和影像。3）接通射頻信號(hào)發(fā)生器和頻譜分析儀電源，處于正常工作狀態(tài)。4）將頻譜分析儀的檢測頻段設(shè)置為試驗(yàn)樣品A當(dāng)前工作頻率左右各10MHz帶寬范圍。5）通過射頻信號(hào)發(fā)生器對試驗(yàn)樣品A當(dāng)前工作頻率施加強(qiáng)度為20dBm的射頻干擾信號(hào)（等效全向輻射功率，帶寬10MHz），同時(shí)通過地面站或遙控手柄控制試驗(yàn)樣品A的任務(wù)設(shè)備動(dòng)作。6）在頻譜分析儀上觀察信號(hào)變化情況，并在地面站或遙控手柄上觀察遙控遙測信號(hào)和影像傳輸質(zhì)量。e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)樣品A和試驗(yàn)樣品B分別響應(yīng)各自設(shè)備的操控指令，不出現(xiàn)遙控遙測信號(hào)和影像相互干擾等串頻現(xiàn)象；對試驗(yàn)樣品A當(dāng)前工作頻率施加射頻干擾信號(hào)時(shí)，頻譜分析儀在干擾頻率處出現(xiàn)持續(xù)峰值信號(hào)，遙控遙測信號(hào)不出現(xiàn)傳輸中斷或丟失、無響應(yīng)等現(xiàn)象，影像不出現(xiàn)遲滯或中斷、馬賽克、雪花、條紋、重影等影響辨識(shí)的現(xiàn)象。6.2.1.3.2傳輸距離試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行試驗(yàn)要求。2）場地上應(yīng)有500kV及以上電壓等級輸電線路或模擬輸電線路。3）另準(zhǔn)備同型號(hào)地面站或遙控手柄各一套，與多旋翼無人機(jī)距離始終保持在裸眼通視范圍內(nèi)，始終處于準(zhǔn)備工作狀態(tài)，僅在突發(fā)情況下使用。c）試驗(yàn)步驟：1）在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。航線應(yīng)封閉，高度范圍40m±5m，且距線路邊導(dǎo)線水平距離不大于10m。2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，按規(guī)劃的飛行航線在地面站設(shè)置航線，并完成自檢。設(shè)置時(shí)，應(yīng)采取機(jī)頭方向指向航向方向的方式，且保證平均飛行速度在2m/s～5m/s之間。3）使多旋翼無人機(jī)沿航線飛行。期間，控制任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)和拍照，觀察測控和影像數(shù)據(jù)是否正常。若出現(xiàn)測控?cái)?shù)據(jù)傳輸中斷或丟失、多旋翼無人機(jī)對操控信號(hào)無響應(yīng)、任務(wù)設(shè)備對操控信號(hào)無響應(yīng)等任意現(xiàn)象，記錄當(dāng)前多旋翼無人機(jī)與地面控制模塊的距離（QUOTElcQUOTE????）；若出現(xiàn)影像連續(xù)中斷3s及以上、影像遲滯、馬賽克、雪花、條紋、重影且影響辨識(shí)等現(xiàn)象，記錄當(dāng)前多旋翼無人機(jī)與地面控制模塊的距離（QUOTElp）。d）試驗(yàn)結(jié)果：高配類QUOTElc和QUOTElp最小均不小于4km；中配類QUOTElc和QUOTElp最小均不小于2km；標(biāo)配類QUOTElc和QUOTElp最小均不小于1km。6.2.1.3.3傳輸時(shí)延試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：通信傳輸時(shí)延檢測設(shè)備（包括測速傳感器、位移激光傳感器、光敏傳感器和外置LED光源等）c）試驗(yàn)布置：1）測控?cái)?shù)據(jù)傳輸時(shí)延在試驗(yàn)樣品任一旋翼電機(jī)的外部粘貼反光標(biāo)志（顏色明顯區(qū)別于電機(jī)外部顏色），尺寸不大于1cm*1cm，可隨電機(jī)同步轉(zhuǎn)動(dòng)；將測速傳感器固定在機(jī)臂上，傳感器正對反光標(biāo)志，使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，傳感器可實(shí)時(shí)檢測到反光標(biāo)志，測量電機(jī)轉(zhuǎn)速。將位移激光傳感器固定在遙控手柄油門推桿附近合適位置，傳感器與推桿的外邊緣相切，確保推桿向前輕微撥動(dòng)（增大電機(jī)油門，提高電機(jī)轉(zhuǎn)速）即可被位移激光傳感器檢測到；位移激光傳感器正前方5m范圍內(nèi)應(yīng)無平整光潔的反射面。2）影像傳輸時(shí)延將光敏傳感器對準(zhǔn)地面站屏幕中的影像傳輸窗口，外置LED光源對準(zhǔn)可見光任務(wù)設(shè)備鏡頭，保持光敏傳感器與地面站屏幕、LED光源與任務(wù)設(shè)備鏡頭均緊密貼合，且周圍環(huán)境內(nèi)無其他明顯發(fā)光源，確保光敏傳感器僅能接收到地面站屏幕中回傳的LED光源影像。3）通信傳輸時(shí)延檢測設(shè)備的測速傳感器和位移激光傳感器的響應(yīng)時(shí)間不大于100us，光敏傳感器的響應(yīng)時(shí)間不大于10ns。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，啟動(dòng)電機(jī)正常怠速，任務(wù)設(shè)備實(shí)時(shí)回傳影像至地面站。2）接通測速傳感器，測量電機(jī)轉(zhuǎn)速。3）待電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后（轉(zhuǎn)動(dòng)頻率波動(dòng)范圍不大于±1Hz），快速撥動(dòng)遙控手柄推桿。通信傳輸時(shí)延檢測設(shè)備記錄位移激光傳感器檢測到遙控手柄推桿撥動(dòng)的時(shí)刻，以及測速傳感器檢測到電機(jī)轉(zhuǎn)速變化的時(shí)刻，記兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差為Tc。4）接通光敏傳感器。打開LED光源，可見光任務(wù)設(shè)備拍攝到LED光源影像并回傳至地面站。通信傳輸時(shí)延檢測設(shè)備自動(dòng)記錄LED光源打開時(shí)刻，以及光敏傳感器檢測到地面站中LED光源影像的時(shí)刻，記兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間差為Ty。e）試驗(yàn)結(jié)果：測控?cái)?shù)據(jù)傳輸時(shí)延Tc不大于20ms，影像數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延Ty不大于300ms。6.2.1.3.4傳輸誤碼率試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)設(shè)備：傳輸誤碼率檢測設(shè)備c）試驗(yàn)布置：應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行。將地面站通過透傳數(shù)據(jù)接口與傳輸時(shí)延檢測設(shè)備連接，多旋翼無人機(jī)與地面站距離不小于500m。傳輸時(shí)延檢測設(shè)備具有上行鏈路檢測模式和下行鏈路檢測模式，可生成10-2~10-8可調(diào)誤碼，誤碼檢測分辨率不低于10-8。d）試驗(yàn)步驟：1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。2）接通傳輸時(shí)延檢測設(shè)備，將傳輸時(shí)延檢測設(shè)備設(shè)定為上行鏈路檢測模式，生成待發(fā)送數(shù)據(jù)，并設(shè)置數(shù)據(jù)為連續(xù)發(fā)送模式。3）啟動(dòng)上行鏈路發(fā)送數(shù)據(jù)，同時(shí)開始計(jì)時(shí)。傳輸時(shí)延檢測設(shè)備實(shí)時(shí)采集上行鏈路發(fā)送數(shù)據(jù)的碼數(shù)和誤碼數(shù)，持續(xù)時(shí)間不少于5分鐘。4）停止上行鏈路數(shù)據(jù)發(fā)送，記錄發(fā)送數(shù)據(jù)的總碼數(shù)B1和總誤碼數(shù)E1。5）啟動(dòng)下行鏈路發(fā)送數(shù)據(jù)，按步驟3）和步驟4）的方法，記錄下行鏈路發(fā)送數(shù)據(jù)的總碼數(shù)B2和總誤碼數(shù)E2。e）試驗(yàn)結(jié)果：按式（14）分別計(jì)算測控?cái)?shù)據(jù)上行鏈路和下行鏈路的傳輸誤碼率SER1和SER2。QUOTESER=EBSER=EBSER1和SER2均不大于10-6。6.2.1.4飛行安全策略試驗(yàn)6.2.1.4.1一鍵返航功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求。2）布置有數(shù)字化測量系統(tǒng)，可對場地內(nèi)多旋翼無人機(jī)的飛行航跡和速度進(jìn)行測量，各方向測量精度均不低于0.5m。c）試驗(yàn)步驟：1）以不低于10cm的精度在場地上規(guī)劃飛行航線，航線與周邊障礙物距離應(yīng)滿足飛行安全要求。航線可參考圖5設(shè)置，返航航點(diǎn)個(gè)數(shù)不少于10個(gè)，起飛點(diǎn)與返航降落點(diǎn)應(yīng)不同，航線高度宜在15m～30m范圍內(nèi)。圖5一鍵返航功能試驗(yàn)航線設(shè)置參考圖2）在起飛點(diǎn)將試驗(yàn)樣品通電，按規(guī)劃的飛行航線在地面站設(shè)置航線，查看返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)設(shè)置功能，并完成自檢。返航時(shí)，平均飛行速度宜在5m/s～10m/s之間。3）將多旋翼無人機(jī)設(shè)置為全自主飛行模式，以不小于3m/s的速度按初始航線飛行。在航點(diǎn)a、b之間（如圖5中切換點(diǎn)），適時(shí)啟動(dòng)一鍵返航功能，同時(shí)開始測量多旋翼無人機(jī)的飛行航跡和速度，直至其降落。d）試驗(yàn)結(jié)果：返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置。啟動(dòng)一鍵返航功能后，多旋翼無人機(jī)飛行按預(yù)先設(shè)置的航線和速度返航。6.2.1.4.2鏈路中斷返航功能試驗(yàn)試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。b）試驗(yàn)布置：1）應(yīng)在戶外露天場地進(jìn)行，面積應(yīng)滿