(高清版)GBT 30029-2023 自動(dòng)導(dǎo)引車 設(shè)計(jì)通則

代替GB/T30029—2013自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)通則Automatedguidedvehicle—Generalruleofdesign國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I 12規(guī)范性引用文件 l3術(shù)語(yǔ)和定義 14自動(dòng)導(dǎo)引車組成及分類 25使用條件 36系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì) 8Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件代替GB/T30029—2013《自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)設(shè)計(jì)通則》,與GB/T30029—2013相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動(dòng)外，主要技術(shù)變化如下：——?jiǎng)h除了自動(dòng)導(dǎo)引車組成圖(見2013年版的圖1);——增加了按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)分類的要求(見4.2.3);——增加了充(供)電系統(tǒng)的要求(見6.6);——更改了導(dǎo)航系統(tǒng)的要求(見6.7,2013年版的6.7.3);——更改了驅(qū)動(dòng)裝置的要求(見7.2,2013年版的6.7.2);——增加了電源裝置、導(dǎo)航裝置和通信裝置的要求(見7.6、7.7和7.8)。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC499)歸口。本文件起草單位：昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司、北京起重運(yùn)輸機(jī)械設(shè)計(jì)研究院有限公司、沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司、諾力智能裝備股份有限公司、杭州藍(lán)芯科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、普天物流技術(shù)有限公司、上海匯聚自動(dòng)化科技有限公司、美的集團(tuán)(上海)有限公司、杭州海康機(jī)器人股份有限公司、蘇州先鋒物流裝備科技有限公司、湖北三豐機(jī)器人有限公司、浙江中煙工業(yè)有限責(zé)任公司、三一機(jī)器人科技有限公司。本文件主要起草人：趙立、陸大明、陳滌新、馬慧敏、王喬、高峰、公建寧、張獻(xiàn)軍、朱寶昌、李文龍、本文件于2013年首次發(fā)布，本次為第一次修訂。1自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)通則1范圍本文件規(guī)定了自動(dòng)導(dǎo)引車的組成及分類、使用條件、系統(tǒng)設(shè)計(jì)和自動(dòng)引導(dǎo)車設(shè)計(jì)。本文件適用于自動(dòng)導(dǎo)引車的產(chǎn)品開發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造及應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T3797電氣控制設(shè)備GB/T4025人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則GB4824工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備射頻騷擾特性限值和測(cè)量方法GB/T5171.1小功率電動(dòng)機(jī)第1部分：通用技術(shù)條件GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T6995(所有部分)電線電纜識(shí)別標(biāo)志方法GB/T7344交流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件GB/T14048.1低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則GB/T14048.5低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第5-1部分：控制電路電器和開關(guān)元件機(jī)電式控制電路電器GB/T16754機(jī)械安全急停功能設(shè)計(jì)原則GB/T17701設(shè)備用斷路器GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn)GB17799.4電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)第4部分：工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T26949(所有部分)工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗(yàn)證GB/T27544—2011工業(yè)車輛電氣要求GB/T30030自動(dòng)導(dǎo)引車術(shù)語(yǔ)GB/T39553直流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件GB50054低壓配電設(shè)計(jì)規(guī)范JB/T5335蓄電池車輛用直流電動(dòng)機(jī)基本技術(shù)條件SJ/T10533電子設(shè)備制造防靜電技術(shù)要求3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T30030界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。24自動(dòng)導(dǎo)引車組成及分類自動(dòng)導(dǎo)引車按導(dǎo)航方式一般可分為以下類型：a)電磁導(dǎo)航；b)磁導(dǎo)航(包括磁帶導(dǎo)航和磁釘導(dǎo)航);c)光學(xué)導(dǎo)航；d)激光導(dǎo)航(包括激光反射板導(dǎo)航和激光自然導(dǎo)航);e)慣性導(dǎo)航；g)無線電導(dǎo)航；h)二維碼導(dǎo)航；j)復(fù)合導(dǎo)航。自動(dòng)導(dǎo)引車按驅(qū)動(dòng)方式一般可分為以下類型：a)單輪驅(qū)動(dòng)；b)雙輪驅(qū)動(dòng)；c)多輪驅(qū)動(dòng)。自動(dòng)導(dǎo)引車按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式一般可分為以下類型：a)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；b)非驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)；c)復(fù)合驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。自動(dòng)導(dǎo)引車按功能一般可分為以下類型：a)搬運(yùn)型；b)裝配型；d)巡檢型；e)分揀型；f)復(fù)合型。35使用條件物料特征一般包括：b)質(zhì)量；c)重心位置；d)形狀及外形尺寸；地面條件一般包括：a)平面度；b)坡度；e)承載能力；g)地面類型。環(huán)境條件應(yīng)滿足以下要求：a)環(huán)境溫度：0℃~40℃;b)環(huán)境相對(duì)濕度：10%～90%,無結(jié)露；c)海拔：小于2000m;注：其他環(huán)境使用的自動(dòng)導(dǎo)引車，其環(huán)境條件由制造商和用戶協(xié)商確定。系統(tǒng)設(shè)計(jì)一般包括工藝流程設(shè)計(jì)，運(yùn)行路徑設(shè)計(jì)，系統(tǒng)能力計(jì)算，上位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，充(供)電系a)系統(tǒng)能力(或工作節(jié)拍);b)工作制；c)業(yè)務(wù)流程；e)與外圍設(shè)備及系統(tǒng)的接口方式；f)通信方式；g)充(供)電方式；4GB/T30029—2023h)應(yīng)急操作方式；i)地面適應(yīng)性；j)電磁干擾。注：應(yīng)急操作方式是指自動(dòng)導(dǎo)引車在無法正?？刂茣r(shí)，依靠外部動(dòng)力實(shí)現(xiàn)車體移動(dòng)的非常規(guī)操作方式。6.2工藝流程設(shè)計(jì)根據(jù)要求的系統(tǒng)能力(或工作節(jié)拍)、工作制、業(yè)務(wù)流程等，確定系統(tǒng)工藝流程，宜考慮但不限于以下要求：a)操作及運(yùn)行方式；b)執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作流程；c)充電流程；d)故障處理流程。6.3運(yùn)行路徑設(shè)計(jì)根據(jù)使用條件和工藝流程，設(shè)計(jì)自動(dòng)導(dǎo)引車行駛路徑，并確定充(供)電系統(tǒng)、外圍設(shè)備、現(xiàn)場(chǎng)操作站等的位置。同時(shí)宜充分考慮車體尺寸、驅(qū)動(dòng)方式、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作方式及運(yùn)行環(huán)境條件等，確保自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)行時(shí)，與周邊的物體不發(fā)生干涉。在路徑設(shè)計(jì)時(shí)還宜考慮以下因素：b)充電站臺(tái)、操作站臺(tái)；c)行駛速度；d)公共區(qū)域、限制區(qū)域、危險(xiǎn)區(qū)域。6.4能力計(jì)算6.4.1工作周期自動(dòng)導(dǎo)引車在進(jìn)行正常搬運(yùn)時(shí)，從在待命點(diǎn)接受指令開始，完成通信、行駛、裝載、卸載、再回到待命點(diǎn)，所用的時(shí)間稱為自動(dòng)導(dǎo)引車的工作周期。工作周期計(jì)算見公式(1)。T=T?+T?+T?+T?…(1)式中：T——工作周期，單位為秒(s);T?——行駛時(shí)間，單位為秒(s);T?——通信時(shí)間，單位為秒(s);T?——執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間(包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)通信時(shí)間),單位為秒(s);T?——交通阻塞時(shí)間，單位為秒(s)。6.4.2系統(tǒng)能力6.4.2.1單輛車系統(tǒng)能力是指單位時(shí)間內(nèi)的搬運(yùn)次數(shù)。計(jì)算公式如下。a)一輛車，一個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(2)和公式(3)計(jì)算： (2)5GB/T30029—2023式中：T——工作周期，單位為秒(s);L?！趎次的行駛距離，單位為米(m);V,——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進(jìn)、后退、慢速，加速度、減速度),單位為米每t?！趎次的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間、通信時(shí)間及充電時(shí)間之和，單位為秒(s)。式中：M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h);T——工作周期，單位為秒(s)。b)一輛車，i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(4)和公式(5)計(jì)算。式中：T、——復(fù)合周期，單位秒(s);T;——第i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所的周期，單位為秒(s);R;——到第i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所去的概率。 (5)式中：M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h);T,——復(fù)合周期，單位秒(s)。多輛車，一個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(6)計(jì)算；多輛車，n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(7)計(jì)算。式中：M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h);N——自動(dòng)導(dǎo)引車的臺(tái)數(shù)；L?！趎次的行駛距離，單位為米(m);V,——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進(jìn)、后退、慢速，加速度、減速度),單位為米每秒(m/s);t,——第n次的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間、通信時(shí)間及充電時(shí)間之和，單位為秒(s);式中：M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h);N——自動(dòng)導(dǎo)引車的臺(tái)數(shù)；)6R,——到第n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所去的概率；T,——第n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所的周期，單位秒(注：在多輛車系統(tǒng)中，由于交通管理因素的影響，自動(dòng)導(dǎo)引車完成任務(wù)的有效運(yùn)行時(shí)間小于運(yùn)行總時(shí)間。二者的比值為使用率。用于處理系統(tǒng)運(yùn)行過程中的各種任務(wù)，對(duì)任務(wù)執(zhí)行的信息進(jìn)行記錄和統(tǒng)計(jì)，宜考慮但不限于以下a)任務(wù)的正常執(zhí)行；b)充電任務(wù)或換電池任務(wù)的執(zhí)行；d)權(quán)限管理；e)任務(wù)查詢。用于系統(tǒng)中運(yùn)行的所有自動(dòng)導(dǎo)引車的調(diào)度，宜考慮但不限于以下功能：a)車輛分配；b)路徑搜索；d)車輛的退出與恢復(fù)；e)車輛故障處理；f)車輛信息采集。對(duì)系統(tǒng)中運(yùn)行的所有自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行交通管制，宜考慮但不限于以下功能：a)多車避讓；b)路徑分配；c)阻塞報(bào)告；d)死鎖檢測(cè)；e)流量控制。直觀顯示整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息、運(yùn)行日志及歷史日志信息等，宜考慮但不限于以下功能：a)故障報(bào)警；b)任務(wù)監(jiān)控；7c)車輛監(jiān)控；d)運(yùn)行日志。6.6充(供)電系統(tǒng)根據(jù)要求的系統(tǒng)能力、工作制、自動(dòng)導(dǎo)引車數(shù)量、生產(chǎn)制造成本以及工藝流程、運(yùn)行路徑等確定具體的供電方式。宜考慮但不限于以下內(nèi)容：a)電池的種類、容量及使用壽命；b)電池續(xù)航能力；c)充電模式(包括充電連接方式和充電過程控制要求);d)通信接口匹配性；e)維護(hù)特性；f)電池使用的安全性。6.7導(dǎo)航系統(tǒng)6.7.1根據(jù)系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境及執(zhí)行機(jī)構(gòu)工藝流程的要求，確定具體的導(dǎo)航方式，宜考慮導(dǎo)航精度、抗干擾能力、靈活性、可維護(hù)性等因素。常用導(dǎo)航方式原理和特點(diǎn)見表1。6.7.2依據(jù)工藝流程和運(yùn)行路徑設(shè)計(jì)結(jié)果，計(jì)算出導(dǎo)航介質(zhì)(電磁線、磁帶、反射板等)的數(shù)量，并確定其布置方法。表1常用導(dǎo)航方式原理和特點(diǎn)導(dǎo)航方式導(dǎo)航原理導(dǎo)航精度抗擾能力靈活性可維護(hù)性電磁導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上，通過車載傳感器識(shí)別電磁線上的電磁信號(hào)頻率來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★磁帶導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上，通過車載傳感器識(shí)別磁帶磁場(chǎng)信號(hào)來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★★★★★★★★★光學(xué)導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的行駛路徑上，通過車載光學(xué)傳感器識(shí)別顏色信號(hào)來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★激光反射板導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，通過車載激光傳感器獲取反射板位置信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★★★★★★★★★激光自然導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，通過車載激光傳感器獲取運(yùn)行區(qū)域周圍環(huán)境的信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★★★★★★★★★慣性導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，通過車載慣性傳感器獲取角速度和地面定位標(biāo)識(shí)信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★視覺導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，通過車載視覺傳感器獲取運(yùn)行區(qū)域周圍環(huán)境的圖像信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★★★★二維碼導(dǎo)航在自動(dòng)導(dǎo)引車的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，通過車載傳感器獲取導(dǎo)航二維碼信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航★★★★★注：星號(hào)越多表示性能越好。86.8通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)6.8.1通信系統(tǒng)是用于上位控制系統(tǒng)與自動(dòng)導(dǎo)引車之間，調(diào)度系統(tǒng)與其他相關(guān)外圍系統(tǒng)及設(shè)備之間的狀態(tài)信息的發(fā)送、操作指令的收發(fā)、交通管理信息的收發(fā)、與外圍設(shè)備的信息交互等功能。6.8.2對(duì)于特殊使用方的敏感信息宜考慮采用安全通信方式。7自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)7.1車體車體是自動(dòng)導(dǎo)引車支撐各部件的基礎(chǔ)，在設(shè)計(jì)時(shí)宜考慮但不限于以下內(nèi)容。a)外觀要求：1)避免使用有可能對(duì)外界人或物等造成傷害的結(jié)構(gòu)，如：尖角、銳邊等；2)金屬零部件選用適合的表面處理工藝，避免出現(xiàn)銹蝕等；4)有標(biāo)牌和/或產(chǎn)品銘牌；5)有涉及安全相關(guān)的明確警示標(biāo)志。b)結(jié)構(gòu)要求：2)零部件配合可靠，緊固部位無松動(dòng)，關(guān)鍵緊固部位做劃線標(biāo)志，活動(dòng)部位潤(rùn)滑良好，減振可靠，液壓連接可靠(如有);3)安全防護(hù)裝置連接可靠，功能正常；4)靜載承受1.25倍以上額定負(fù)載，測(cè)試15min后，無永久性變形和損壞；c)能滿足物料的使用要求。e)人類功效學(xué)。f)車體結(jié)構(gòu)形式為叉車、牽引車或其他工業(yè)車輛的應(yīng)符合GB/T26949(所有部分)的穩(wěn)定性要求。7.2驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)時(shí)宜考慮但不限于以下內(nèi)容：a)驅(qū)動(dòng)方式(常用驅(qū)動(dòng)方式和結(jié)構(gòu)見表2);b)車輪荷重；d)行駛速度；e)轉(zhuǎn)向力矩：f)轉(zhuǎn)向角速度；g)制動(dòng)方式和制動(dòng)力；h)使用環(huán)境。9表2常用驅(qū)動(dòng)方式和結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式單輪驅(qū)動(dòng)雙輪驅(qū)動(dòng)多輪驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)舵輪驅(qū)動(dòng)單元差速驅(qū)動(dòng)單元非單元驅(qū)動(dòng)復(fù)合驅(qū)動(dòng)注1:)表示舵輪驅(qū)動(dòng)單元，因表示差速驅(qū)動(dòng)單元，區(qū)表示驅(qū)動(dòng)輪，□表示麥克納姆輪，注2:履帶驅(qū)動(dòng)屬于多輪非單元驅(qū)動(dòng)。表示轉(zhuǎn)向輪表7.3執(zhí)行機(jī)構(gòu)7.3.1設(shè)計(jì)時(shí)宜考慮以下因素：a)根據(jù)物料特征以及系統(tǒng)工藝流程來選擇合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)；b)當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過程需與外圍設(shè)備合作完成時(shí)，宜考慮兩者之間的接口方式、關(guān)聯(lián)尺寸及安全互鎖功能。7.3.2為防止貨物意外墜落應(yīng)設(shè)置必要的安全裝置。7.4安全防護(hù)裝置自動(dòng)導(dǎo)引車應(yīng)設(shè)計(jì)具備以下內(nèi)容的多級(jí)安全防護(hù)裝置及警示標(biāo)志：a)安全標(biāo)志和警示標(biāo)志；b)轉(zhuǎn)向指示燈、行駛指示燈以及相應(yīng)的聲光報(bào)警裝置；c)在行駛過程及執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過程中出現(xiàn)異常時(shí)，能保證安全的裝置和措施；d)緊急停車裝置應(yīng)符合GB/T16754的要求；e)非接觸式防護(hù)裝置和/或接觸式防護(hù)裝置；f)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)動(dòng)作時(shí)，確保執(zhí)行機(jī)構(gòu)與外圍設(shè)備互鎖聯(lián)動(dòng)。7.5車載控制系統(tǒng)7.5.1控制模式控制模式應(yīng)包含以下幾種：a)自動(dòng)模式，通過調(diào)度系統(tǒng)來控制自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)運(yùn)行，無需人工干預(yù)；b)半自動(dòng)模式，在無調(diào)度系統(tǒng)時(shí)，通過人工輸入命令來控制自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)運(yùn)行，一般能滿足系統(tǒng)調(diào)試需要；c)手動(dòng)模式，通過制造商提供的手動(dòng)控制器來控制自動(dòng)導(dǎo)引車運(yùn)行，一般能滿足設(shè)備檢修、調(diào)試需要。車載控制系統(tǒng)應(yīng)包含但不限于以下基本功能：a)手動(dòng)控制(如：手動(dòng)操作駕駛、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作等);b)自動(dòng)控制(如：自動(dòng)行駛、執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)動(dòng)作等);c)人機(jī)接口(如：參數(shù)設(shè)置、調(diào)試命令等);d)故障報(bào)警；自動(dòng)導(dǎo)引車電氣設(shè)計(jì)應(yīng)符合以下要求：a)接地電阻不大于4Ω;b)進(jìn)行接地保護(hù)(可采用導(dǎo)電鏈、導(dǎo)電橡膠及導(dǎo)電輪等方式);c)除電池外的所有帶電部件與車體之間的絕緣電阻，不小于1000Ω乘以系統(tǒng)標(biāo)稱電壓值，電池與車體之間的絕緣電阻不小于50Ω(超過直流120V時(shí)為500Ω)乘以系統(tǒng)標(biāo)稱電壓值；d)根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車的標(biāo)稱電壓等級(jí)，進(jìn)行相應(yīng)的耐電強(qiáng)度測(cè)試(如表3),自動(dòng)導(dǎo)引車能承受持續(xù)表3有效測(cè)試電壓標(biāo)稱電壓(U)有效交流測(cè)試電壓(50Hz)U≤48V注：在測(cè)試電壓下，可能導(dǎo)致?lián)p壞的電路、半導(dǎo)體或類似元器件允許旁路或斷開。e)低功耗模式；f)出現(xiàn)失速時(shí)，及時(shí)安全停車；g)出現(xiàn)通信中斷時(shí)，發(fā)出報(bào)警信息，并根據(jù)使用條件判斷是否要及時(shí)自動(dòng)停車；h)出現(xiàn)導(dǎo)航信息丟失時(shí)，及時(shí)安全停車；i)執(zhí)行機(jī)構(gòu)出現(xiàn)動(dòng)作異常時(shí)，及時(shí)發(fā)出報(bào)警信息，并根據(jù)使用條件判斷是否要安全停車；j)考慮軟件和硬件的容錯(cuò)機(jī)制，以防止出現(xiàn)非正常操作；k)應(yīng)符合GB/T3797、GB/T4