激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)梳理：再看汽車智能駕駛之眼-浙商證券

證券研究報告再看汽車智能駕駛之眼——激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)梳理行業(yè)評級：看好2024年3月4日分析師郵箱證書編號邱世梁qiushiliang@S1230520050001摘要1、激光雷達(dá)經(jīng)過六十余年發(fā)展逐漸成熟，路線逐漸清晰?

激光雷達(dá)起始于西奧多·梅曼發(fā)明的激光器，早期激光雷達(dá)主要應(yīng)用于航空航天探測領(lǐng)域。?

激光雷達(dá)技術(shù)路線逐漸清晰，產(chǎn)品從機(jī)械式逐漸向半固態(tài)、固態(tài)演進(jìn)，降低成本。2、

智能駕駛需求拉動激光雷達(dá)滲透率提升，拐點(diǎn)初現(xiàn)?

隨著智能駕駛普及，激光雷達(dá)滲透率持續(xù)提升，2023年12月滲透率達(dá)到了4.09%。?

外資主機(jī)廠的激光雷達(dá)車型項(xiàng)目也在陸續(xù)上馬，預(yù)計(jì)搭載激光雷達(dá)的外資車型將在24-26年逐漸放量。3、

汽車+機(jī)器人，激光雷達(dá)擁有萬億市場空間?

汽車及機(jī)器人各類傳感器有各自不同的優(yōu)劣勢，只有相互配合，實(shí)現(xiàn)融合感知及安全冗余。?

2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場約為人民幣227億，預(yù)計(jì)到2030年將增至1.25萬億，CAGR為77.4%。2風(fēng)險提示1、自動駕駛/智能駕駛技術(shù)發(fā)展緩慢，滲透率提升不及預(yù)期。2、自動駕駛/智能駕駛技術(shù)應(yīng)用過程中出現(xiàn)嚴(yán)重事故導(dǎo)致公眾對其接受度降低。3、純視覺算法實(shí)現(xiàn)革命性突破，降低了車企對激光雷達(dá)的需求。30102030405激光雷達(dá)歷史概況智駕需求拉動滲透率提升汽車+機(jī)器人打開想象空間激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂盹L(fēng)險提示目錄C

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S401激光雷達(dá)歷史概況5六十余年發(fā)展歷程，激光雷達(dá)應(yīng)用領(lǐng)域逐漸拓展01196019681970199019931995美國休斯實(shí)驗(yàn)室的西奧多·梅曼，發(fā)明了人類歷史上第一臺激光器。美國雪城大學(xué)的

Hickman

和

Hogg

建造了世界上第一個激光海水深度測量系統(tǒng)，通過計(jì)算機(jī)載激光雷達(dá)不同回波之間的時間差實(shí)現(xiàn)海洋深度測算，并首次驗(yàn)證了激光水深測量技術(shù)的可行性。美國國家航空航天局（NASA）成功研制出一種具有掃描和高速數(shù)據(jù)記錄能力的機(jī)載海洋激光雷達(dá)。用在大西洋和切薩皮克灣進(jìn)行了水深的測定，并且繪制出水深小于10米的海底地貌。西奧多.梅曼德國

Stuttgart

大學(xué)

Ackermann

教授領(lǐng)銜研制的世界上第一個激光斷面測量系統(tǒng)，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術(shù)與即時定位定姿系統(tǒng)結(jié)合，形成機(jī)載激光掃描儀。激光雷達(dá)航空掃描測繪德國出現(xiàn)首個商用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)TopScan

ALTM

1020。機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備實(shí)現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn)，此后，機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)成為了森林資源調(diào)查的重要補(bǔ)充手段。6ALTM

1020資料來源：EET

China、虎嗅、SciHi

Blog、NOAA、ResearchGate、浙商證券研究所激光雷達(dá)測距原理及分類01從測距方式來看，激光雷達(dá)可分為ToF以及FMCW兩種形式：ToF：（Timeof

Flight，飛行時間）通過直接測量發(fā)射激光與回波的信號的時間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物體的距離信息，具有響應(yīng)速度快，探測精度高的優(yōu)勢。ToF方案技術(shù)成熟度高，成本相對低，為目前主要激光雷達(dá)使用的方案。FMCW：（Frequency

Modulated

Continuous

Wave，調(diào)頻連續(xù)波）將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制，通過回波信號與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間推出目標(biāo)距離。FMCW具有可直接測量速度信息和抗干擾強(qiáng)的優(yōu)勢。FMCW目前技術(shù)成熟度低，目前還未大規(guī)模商用。ToF

原理FMCW原理f接收信號發(fā)射信號激光發(fā)射器激光接收器帶寬Δt被測物體t調(diào)頻周期延時7資料來源：艾瑞咨詢、CSDN、浙商證券研究所車載激光雷達(dá)主要部件拆解01激光雷達(dá)主要可以分為發(fā)射、接收、掃描、控制四個部分。發(fā)射光返回光光源選擇?

905nm發(fā)射模塊接收模塊?

1550nm激光器驅(qū)動方式選擇?

邊發(fā)射激光器（EEL）?

垂直腔面激光發(fā)射器（VCSEL）發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)接收光學(xué)系統(tǒng)掃描模塊掃描器探測器選擇?

PIN

PD?雪崩二極管（APD）探測器激光器?

單光子雪崩二極管（SPAD）模擬前端?

硅光電倍增管（SiPM)掃描器驅(qū)動激光器驅(qū)動掃描形式選擇?

機(jī)械式掃描?

半固態(tài)掃描?

固態(tài)是掃描?

無掃描模塊模數(shù)轉(zhuǎn)換主控芯片控制模塊8資料來源：艾瑞咨詢、浙商證券研究所掃描模塊結(jié)構(gòu)迥異，是激光雷達(dá)分類的重要依據(jù)01激光雷達(dá)不可能無限多地布置激光器，為了達(dá)到一定視場范圍的覆蓋，需要掃描模塊把激光器產(chǎn)生的激光光束以一定規(guī)律及規(guī)?！吧⒉肌钡酵饨纾纬杉す饫走_(dá)的視場范圍。掃描形式的選擇主要影響探測范圍廣度及激光雷達(dá)整體的耐用及穩(wěn)定性。機(jī)械化減少，芯片化加強(qiáng)，采購成本降低早期探索階段商用起步階段商用成熟階段機(jī)械式掃描半固態(tài)式掃描固態(tài)式掃描無運(yùn)動模塊掃描模塊及收發(fā)模塊同時運(yùn)動，一般為圓周運(yùn)動，擁有360°視野范圍僅掃描模塊運(yùn)動，收發(fā)模塊固定，掃描模塊具有掃描范圍限制，一般做不到360°周視范圍固態(tài)式非掃描Flash光固態(tài)式掃描光學(xué)相控陣（OPA）轉(zhuǎn)鏡+振鏡掃描模塊MEMS振鏡掃描模塊機(jī)械式激光雷達(dá)半固態(tài)激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)9資料來源：Velodyne、綠芯頻道、艾瑞咨詢、浙商證券研究所機(jī)械式激光雷達(dá)無法適應(yīng)車載前裝要求01機(jī)械式激光雷達(dá)主要應(yīng)用在自動駕駛開發(fā)廠商中，由于高昂的價格及外形與車輛的匹配難題難以實(shí)現(xiàn)車載前裝上車。以速騰聚創(chuàng)RubyPlus為例，其內(nèi)部零件超過1000個，并且由于器件數(shù)量眾多，產(chǎn)品體積大，集成度低，無法貼合車輛造型。同時生產(chǎn)工時也達(dá)到約100小時。內(nèi)部零部件>1000由于器件數(shù)量中國，產(chǎn)品體積大，及程度低，無法完美貼合車輛造型生產(chǎn)工時~100h產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜，生產(chǎn)鏈常，工序復(fù)雜且直通率低速騰聚創(chuàng)Ruby

Plus機(jī)械式激光雷達(dá)機(jī)械式激光雷達(dá)在成本、集成、可靠性、可制造性等多個維度與車載前裝需求不匹配10資料來源：速騰聚創(chuàng)、浙商證券研究所02智駕需求拉動滲透率提升11奧迪+法雷奧率先實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)前裝上車022017年，奧迪發(fā)布全球首款量產(chǎn)的Level

3級自動駕駛汽車——奧迪A8，當(dāng)然它也是全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)汽車。該車使用的激光雷達(dá)（SCALA激光掃描儀）由法國領(lǐng)先的汽車零部件制造商法雷奧（Valeo）開發(fā)和生產(chǎn)。除了SCALA激光雷達(dá)，奧迪A8還配備了12個超聲波傳感器、5個攝像頭和5個毫米波雷達(dá)，形成一套覆蓋遠(yuǎn)、中、近距離的環(huán)境探測系統(tǒng)。作為參考，下圖為搭載激光雷達(dá)相關(guān)配置車型官方指導(dǎo)售價與上市交付時間散點(diǎn)圖。萬迪A8仰望U8奧迪Q8奧迪e-tron

GT在此后的一段時間內(nèi)，并無其他車企再次宣布使用激光雷達(dá)，直到2021年小鵬P5上市。激光雷達(dá)上車實(shí)現(xiàn)提速。路特斯ELETRE奧迪A6L60高合HiPhi

Z蔚來ES7理想L9蔚來ES8蔚來EC7問界M9智己LS7蔚來ET7奧迪A7L埃安LXPlus40早在2017年，奧迪發(fā)布全球首款量產(chǎn)的Level

3級自動駕駛汽車——奧迪A8，當(dāng)然它也是全球首款搭載激光雷達(dá)的量產(chǎn)汽車，隨后該車于2018年正式引入國內(nèi)。此后，奧迪A6L，奧迪Q8等車型陸續(xù)引入了激光雷達(dá)系統(tǒng)，成為激光雷達(dá)上車最早的車企之一。極狐阿爾法S智己L7理想L8理想L7飛凡R7高合HiPhi

Y蔚來EC6小鵬G9阿維塔11蔚來ET5昊鉑GT問界M7星紀(jì)元ES昊鉑HT阿維塔12智界S7問界M5智駕版小鵬P7i小鵬G6

智己LS6

極氪007零跑C10小鵬P52002017年6月2018年4月2019年2月2019年12月2020年9月2021年7月2022年5月2023年3月2024年1月2024年11月12資料來源：懂車帝、汽車之家、IT之家、激光制造網(wǎng)等、浙商證券研究所法雷奧SCALA系列激光雷達(dá)目前已經(jīng)發(fā)展三代02第一代法雷奧SCALA系列激光雷達(dá)于2017年開始搭載在奧迪系產(chǎn)品中，其有效探測距離為150米，使用轉(zhuǎn)鏡方案，發(fā)射模塊使用邊發(fā)射激光器（EEL）發(fā)射905nm激光，探測器為雪崩二極管（APD）。由于當(dāng)時技術(shù)限制，只能做到垂直方向4線的線數(shù)等級。在2021年，法雷奧推出了第二代激光雷達(dá)，搭載在奔馳S級車型上。在2022年CES展上，法雷奧發(fā)布了第三代SCALA激光雷達(dá)，截至2023年3月，第三代SCALA雷達(dá)已經(jīng)獲得Stellantis、亞洲領(lǐng)先制造商和一家美國領(lǐng)先Robotaxi（自動駕駛出租車）公司選定。而截至2023年9月，SCALA系列雷達(dá)裝車量將近

20萬個。SCALAGen

1SCALAGen

2SCALAGen

3推出時間掃描形式2017轉(zhuǎn)鏡2021轉(zhuǎn)鏡162021MEMS線數(shù)4/激光波長(nm）探測距離（米）水平FoV/分辨率905905150/150300145°/0.25°133°/0.25°（+-15°/0.125°）120°/0.05°垂直FoV/分辨率3.2°/0.8°10°/0.6°26°/0.05°刷新率25fps25fps25fps13空間尺寸(mm)106*100*60107*94*65186*46*136資料來源：法雷奧、激光制造網(wǎng)、IT之家、浙商證券研究所智駕需求驅(qū)動，激光雷達(dá)滲透率提升，拐點(diǎn)初現(xiàn)02自2021年小鵬P5作為第一款大規(guī)模搭載激光雷達(dá)的車型上市后，激光雷達(dá)上車速度明顯提升。目前新勢力車型已經(jīng)基本做到激光雷達(dá)在高配車型上的標(biāo)配，傳統(tǒng)車企新車型激光雷達(dá)搭載量也在逐步提升。下圖為搭載激光雷達(dá)相關(guān)配置車型價格與上市交付時間散點(diǎn)圖?？梢钥匆娮?022年中旬開始，搭載激光雷達(dá)車型數(shù)量快速提升，相關(guān)車型售價逐漸降低，滲透率逐漸提升。萬元12011010090除了奧迪外，外資車企激光雷達(dá)上車節(jié)奏整體慢于國內(nèi)車企，但是2024年開始會有更多外資品牌開始搭載激光雷達(dá)。仰望U8奧迪e-tronGT從時間點(diǎn)上看，埃安、智己、極狐等傳統(tǒng)主機(jī)廠孵化的新品牌搭載激光雷達(dá)的進(jìn)度并不慢于新勢力品牌。零跑將于2024年3月正式上市零跑C10，屆時將把激光雷達(dá)配置帶入20萬以內(nèi)價格帶。預(yù)計(jì)2024年將有更多20萬以內(nèi)車型搭載激光雷達(dá)。自2022年中旬開始，搭載激光雷達(dá)的車型路特斯ELETRE80快速提升，相關(guān)車型售價逐漸降低，滲透率逐漸提升。小鵬在其2021款P5首次搭載來自大疆Livox70的兩顆激光雷達(dá)，開啟了國內(nèi)車企搭載激光雷達(dá)的先河，但是由于當(dāng)時消費(fèi)者對于NGP等智能駕駛技術(shù)的接受度尚未很高，結(jié)合P5偏經(jīng)濟(jì)適用的定位，故未取得大量關(guān)注。高合HiPhiZ6050蔚來ES7理想L9蔚來ES8蔚來EC7智己LS7問界M9蔚來ET7埃安LXPlus奧迪A7L極狐阿爾法S智己L740理想L8小鵬G9

阿維塔11理想L7飛凡R7蔚來ET5高合HiPhiY昊鉑GT蔚來EC6問界M7星紀(jì)元ES昊鉑HT30阿維塔12智界S7問界M5智駕版小鵬P7i小鵬G6智己LS6極氪007小鵬P520零跑C10100142021年4月2021年7月2021年10月2022年2月2022年5月2022年8月2022年12月2023年3月2023年6月2023年10月2024年1月2024年4月資料來源：懂車帝、汽車之家、IT之家等、浙商證券研究所智駕需求驅(qū)動，激光雷達(dá)滲透率提升，拐點(diǎn)初現(xiàn)02根據(jù)浙商證券研究所基于懂車帝、乘聯(lián)會等車輛銷售數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2023年國內(nèi)乘用車激光雷達(dá)裝車量超過74萬臺，相較2022年激光雷達(dá)當(dāng)年裝車量提升370%。其中2023年12月裝車量達(dá)到了9.66萬臺，在整體乘用車中滲透率達(dá)到4.09%，相較22年12月滲透率提升2.41%。同時隨著裝車量的提升，車企對于激光雷達(dá)理解加深，感知融合方案逐漸固定，平均單車激光雷達(dá)數(shù)量趨勢趨于穩(wěn)定，目前平均單車激光雷達(dá)搭載量在1.3個，即大部分單車搭載1個激光雷達(dá)，少部分搭載2-4個激光雷達(dá)。最后從2023年市場格局看，整體行業(yè)集中度較高，CR3為74%、CR5為97%，其中國產(chǎn)速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、華為、圖達(dá)通占據(jù)四席。1200004.50%4.00%3.50%3.00%2.50%4.09%965791.61.51.4其他,3%100000800006000040000200000圖達(dá)通,11%1.3速騰聚創(chuàng),32%1.68%364712.00%

1.3華為,13%1.50%1.21.00%法雷奧,14%0.50%0.00%1.11.0禾賽,28%含激光雷達(dá)乘用車銷量（臺）乘用車激光雷達(dá)滲透率（右軸）152022-2023年車載激光雷達(dá)滲透率情況平均單車激光雷達(dá)數(shù)量逐漸趨于穩(wěn)定2023年國內(nèi)激光雷達(dá)市場格局資料來源：懂車帝、乘聯(lián)會、Marklines等、浙商證券研究所外資主機(jī)廠激光雷達(dá)上車提速02除了奧迪及國內(nèi)車企陸續(xù)搭載激光雷達(dá)，

其他外資主機(jī)廠的激光雷達(dá)車型項(xiàng)目也在陸續(xù)上馬。寶馬與大眾都選擇了以色列激光雷達(dá)供應(yīng)商Innoviz，其采用MEMS掃描方案。寶馬在2018年第一代L3項(xiàng)目上定點(diǎn)了Innoviz并于2023年Q3實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，并且在2023年8月，Innoviz與寶馬開始新LiDAR平臺B樣開發(fā)階段

用于寶馬下一代自動駕駛汽車。大眾于2022年5月定點(diǎn)了InnovizL2+/L3激光雷達(dá)項(xiàng)目，我們預(yù)計(jì)將搭載在大眾ID

BUZZ車型上。此外，沃爾沃、通用、豐田等都有激光雷達(dá)上車計(jì)劃。其中豐田使用了速騰聚創(chuàng)的激光雷達(dá)裝備其多款主銷車型。車型：豐田多款車型供應(yīng)商：速騰聚創(chuàng)車型：大眾IDBUZZ供應(yīng)商：Innoviz車型：BMW7系等供應(yīng)商：Innoviz外資主機(jī)廠對于激光雷達(dá)布局并不慢于國內(nèi)主機(jī)廠太多，大多與19-21年之間開始了布局。但是由于其大多使用外資Tier1作為配套，結(jié)合外資主機(jī)廠自身較為穩(wěn)健的整車開發(fā)節(jié)奏，所以整體量產(chǎn)時間會晚于國內(nèi)主機(jī)廠，預(yù)計(jì)搭載激光雷達(dá)的外資車型將在24-26年逐漸提速放量。車型：凱迪拉克Celestiq等供應(yīng)商：未知車型：沃爾沃EX90供應(yīng)商：Luminar16資料來源：Innoviz、Luminar、懂車帝、IT之家等、浙商證券研究所03汽車+機(jī)器人打開想象空間17智駕需多傳感器相互配合，實(shí)現(xiàn)融合感知03感知對于汽車及機(jī)器人的智駕重要性不言而喻，感知的主要傳感器包括攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)。各種傳感器有各自不同的優(yōu)劣勢，只有相互配合，實(shí)現(xiàn)融合感知，才能為L2-L5全場景智駕系統(tǒng)提供全方位的環(huán)境感知保障。技術(shù)水平價格全球市場規(guī)

市場份

汽車應(yīng)用例價格（2022）

全球市場規(guī)模（2022）機(jī)器人應(yīng)用例子（2022）

模（2022）額子激光雷達(dá)主要應(yīng)用于L2-L5500-20000美元5億美元35億美元35億美元154億美元~2%激光雷達(dá)20-20000美12億美元激光雷達(dá)可安裝在機(jī)器人的頂部及前后元毫米波雷達(dá)主要應(yīng)用于L2-L550-150美元~15%~15%~68%毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)攝像頭20-150美元3-15美元///毫米波雷達(dá)可以安裝在機(jī)器人的前后超聲波雷達(dá)廣泛應(yīng)用于L1-L510-15美超神波雷達(dá)可以安裝在機(jī)器人的前后及左右兩側(cè)元攝像頭廣泛應(yīng)用于L1-L525-100美元20-150美元攝像頭可以安裝在機(jī)器人的前后及左右兩側(cè)車載傳感器分類及份額機(jī)器人傳感器分類及價格18資料來源：灼識咨詢、ICV

Tank、浙商證券研究所展望2030：汽車+機(jī)器人，激光雷達(dá)遠(yuǎn)期空間巨大03根據(jù)灼識咨詢報告，2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場約為人民幣227億，預(yù)計(jì)到2030年將增至1.25萬億，CAGR為77.4%。在激光雷達(dá)解決方案的眾多應(yīng)用場景中，預(yù)計(jì)汽車應(yīng)用將占據(jù)整體市場的最大份額，達(dá)到10003億元市場，而機(jī)器人應(yīng)用（包括自動駕駛出租車及自動駕駛卡車）市場將達(dá)到2162億。從產(chǎn)品形態(tài)上來看，到2030年固態(tài)激光雷達(dá)將會成為主流，市占率有望達(dá)到85%。15%1400037212000CAGR：77.4%2162100032030E汽車17%1000080006000400020000機(jī)械激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)2023E內(nèi)圈機(jī)器人其他2030E外圈83%511685%1062023E全球激光雷達(dá)解決方案市場預(yù)測（億元）固態(tài)激光雷達(dá)將成為主流25002000120001000080006000400020000541中國中國2600150010005000463471美國歐洲其他美國歐洲其他20871850192718222739323934666872023E2030E2023E2030E全球車載激光雷達(dá)分市場預(yù)測（億元）全球機(jī)器人激光雷達(dá)分市場預(yù)測（億元）19資料來源：灼識咨詢、速騰聚創(chuàng)招股書、浙商證券研究所04激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?0速騰聚創(chuàng)：產(chǎn)品豐富，獲得超60款車型定點(diǎn)04速騰聚創(chuàng)成立于2014年，于2017年量產(chǎn)機(jī)械式激光雷達(dá)RS-LiDAR-32，2019年獲得IATF

16949汽車生產(chǎn)認(rèn)證，2021年車規(guī)級激光雷達(dá)RS-LiDAR-M1批量發(fā)往北美。目前公司旗下?lián)碛蠱平臺激光雷達(dá)、E平臺激光雷達(dá)及R平臺激光雷達(dá)三個系列。截至2023年12月18日，速騰聚創(chuàng)已取得21家汽車整車廠及一級供應(yīng)商的超60款車型的量產(chǎn)定點(diǎn)訂單，其中幫助24款車型實(shí)現(xiàn)SOP。R平臺激光雷達(dá)R平臺系列雷達(dá)為機(jī)械式激光雷達(dá)產(chǎn)品，主要由32線及16線的Helios系列、面向L4運(yùn)營場景的Ruby系列以及擁有半球形超廣視角的bpearl補(bǔ)盲雷達(dá)組成。M平臺激光雷達(dá)M平臺MEMS雷達(dá)為速騰聚創(chuàng)目前主要產(chǎn)品。主要由M1、M1Plus、M2及M3多款產(chǎn)品。M平臺使用二維MEMS掃描芯片使其擁有高度集成化設(shè)計(jì)的同時，相比于機(jī)械式激光雷達(dá)擁有較大的價格優(yōu)勢。E平臺激光雷達(dá)E平臺雷達(dá)基于Flash技術(shù)，專門設(shè)計(jì)用于短距離檢測，為ADAS系統(tǒng)提供補(bǔ)盲。

E平臺在傳輸端采用二位驅(qū)動VCSEL，極大提高了能量利用率，在接收端開創(chuàng)性地使用了SPAD陣列及3D堆疊技術(shù)的SoC，首次實(shí)現(xiàn)了將接收及處理整合到一顆芯片上，從而進(jìn)一步提高了集成度，降低了采購成本。21資料來源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)、速騰聚創(chuàng)招股書、浙商證券研究所速騰聚創(chuàng)：M平臺產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)迭代梯隊(duì)化演進(jìn)04速騰聚創(chuàng)M平臺產(chǎn)品目前擁有四款產(chǎn)品，M1、M1

Plus、M2及M3。從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上來看，以M1為例，其擁有5個平行排布的發(fā)射&接收模塊。工作中，通過5片反射鏡將激光反射到MEMS二維振鏡中，通過MEMS振鏡將激光散射出去。發(fā)射&接收模塊

X5邊激光發(fā)射器（EEL）光學(xué)+EEL+SiPM激光光路速騰聚創(chuàng)M1激光雷達(dá)MEMS二維振鏡MEMS振鏡準(zhǔn)直透鏡分光組件反射鏡

X5速騰聚創(chuàng)M1激光雷達(dá)發(fā)射&接收模塊速騰聚創(chuàng)M1激光雷達(dá)基本結(jié)構(gòu)22資料來源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)、綠芯頻道、浙商證券研究所速騰聚創(chuàng)：M平臺產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)迭代梯隊(duì)化演進(jìn)04M1在產(chǎn)M1Plus在產(chǎn)M2M3發(fā)布2024940生產(chǎn)階段推出日期客戶測試中2022年12月9052019年1月9052022年2月905激光波長（nm)測距能力（米）200米200米220米300米@10%NIST（150@10%NIST）

（180@10%NIST）

（200米@10%NIST）水平FoV/分辨率120°/0.2°（可調(diào)整ROI：0.1°）120°/0.2°（可調(diào)整ROI：0.1°）120°/0.2°（可調(diào)整ROI：0.1°）120°/可調(diào)整ROI：0.05%速騰聚創(chuàng)M3雷達(dá)超高的成像能力以及激光雷達(dá)在惡劣道路燈光條件下相對于攝像頭的明顯優(yōu)勢垂直FoV/分辨率25°/0.2°25°/0.2°25°/0.1°25°/可調(diào)整ROI：0.05%M1性能相當(dāng)于126線激光雷達(dá)，在2022年M1產(chǎn)品銷量達(dá)到了3.66萬臺、M1

Plus是M1的升級版，與M1相比M1Plus性價比更高，功能進(jìn)一步增強(qiáng)，并且有升級的硬件結(jié)構(gòu)與軟件支持，在2022年M1

Plus產(chǎn)品銷量達(dá)到了約4300臺。M2于2022年12月推出，其接收模塊經(jīng)過優(yōu)化，擁有更高的靈敏度，檢測范圍也增加到200米@10%NIST。并且由于M2的設(shè)計(jì)更一體化，其生產(chǎn)銷量有所提高。M3是速騰聚創(chuàng)M平臺的最新產(chǎn)品，采用940nm激光收發(fā)方案打造，掃描端采用M平臺積累深厚MEMS二維掃描技術(shù)；發(fā)射端，采用經(jīng)過充分驗(yàn)證的940nm

VCSEL激光器；接收端，采用激光雷達(dá)行業(yè)主流SiPM作為接收器件，M3擁有300m@10%測距能力與0.05°x0.05°角分辨率的性能表現(xiàn)，可精準(zhǔn)檢出輪胎、錐桶、小孩等遠(yuǎn)處小物體。速騰聚創(chuàng)M3雷達(dá)能夠有效檢測遠(yuǎn)距離小物體，如輪胎23（@140米）、交通錐桶（@280米）以及70cm身高兒童（@250米）資料來源：速騰聚創(chuàng)官網(wǎng)、速騰聚創(chuàng)招股書、浙商證券研究所速騰聚創(chuàng)：客戶拓展帶動出貨增長04速騰聚創(chuàng)業(yè)務(wù)主要分為產(chǎn)品業(yè)務(wù)、解決方案業(yè)務(wù)、服務(wù)及其他業(yè)務(wù)三大板塊，其中產(chǎn)品業(yè)務(wù)又可分為面向ADAS客戶的雷達(dá)產(chǎn)品以及面向機(jī)器人及其他的雷達(dá)產(chǎn)品。2023年上半年，應(yīng)用于ADAS車載的雷達(dá)收入首次超過了非車載的雷達(dá)收入。2023年下半年隨著小鵬，問界車型的銷量提升，ADAS領(lǐng)域的激光雷達(dá)出貨量得到進(jìn)一步增加，2023年全年ADAS車載激光雷達(dá)交付量超24萬臺，全年激光雷達(dá)銷量超25萬臺。同時隨著規(guī)模增加，規(guī)?；?yīng)體現(xiàn)，公司ADAS激光雷達(dá)價格也在迅速降低，有望進(jìn)一步拓展用戶面。300.0250.0200.0150.0100.050.030000025000239.1240000250000200000150000100000500000205831771920000150001000050000189.01536710022160.4146.9119534346120503682124.0122.388.060.733.584.737.92.840.13990036900202217.28.76.22020車載雷達(dá)平均單價202120222023H1400020210.0300非車載雷達(dá)平均單價2020202120222023H120202023H12023ADAS雷達(dá)產(chǎn)品收入機(jī)器人及其他雷達(dá)產(chǎn)品收入服務(wù)及其他收入速騰聚創(chuàng)激光雷達(dá)平均單價降幅迅速（元）速騰聚創(chuàng)ADAS（車載）激光雷達(dá)交付量（臺）解決方案收入速騰聚創(chuàng)各業(yè)務(wù)收入（百萬元）24資料來源：速騰聚創(chuàng)招股書、浙商證券研究所禾賽科技：

超高點(diǎn)頻生成高精度點(diǎn)云

引領(lǐng)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)04禾賽科技于2014年在上海創(chuàng)立，是全球自動駕駛及高級輔助駕駛（ADAS）激光雷達(dá)的領(lǐng)軍企業(yè)。其Pandar128是全球首款通過ISO26262

ASIL

B功能安全產(chǎn)品認(rèn)證的激光雷達(dá)。全球范圍內(nèi)擁有數(shù)百項(xiàng)專利，其自研芯片、功能安全、主動抗干擾等技術(shù)打破了行業(yè)多項(xiàng)記錄。目前產(chǎn)品主要有L4級的Pandar系列和QT系列、面向中遠(yuǎn)距的AT、FT、ET和XT（機(jī)器人）系列。面向ADAS領(lǐng)域，同理想、路特斯、零跑等深度合作。AT512AT128ET25FT120Pandar128250

m@10%

反射率，無擋風(fēng)玻璃

225

m@10%

反射率，擋風(fēng)玻璃后300

m@10%反射率,最遠(yuǎn)

400量程/測距200

m@10%0.1m~100

m200

m*@10%

反射率360°

(H)

x40°

(V)m視場角120°

(H)

x25.6°

(V)120°

×

25.4°1200

×

128120°

(H)

x25°

(V)100°

(H)

x75°

(V)全局分辨率2400

x512160

(H)x120

(V)192,000

點(diǎn)/秒

(單回波)384,000

點(diǎn)/秒

(雙回波)3,456,000點(diǎn)/秒（單回波）6,912,000點(diǎn)/秒（雙回波）點(diǎn)頻12,288,000

點(diǎn)/秒1,536,000

點(diǎn)/秒（單回波）>3,000,000

點(diǎn)/秒角分辨率掃描頻率0.05°

(H)

x0.05°

(V)0.1°

(H)

×

0.2°

(V)0.05°

(H)

x0.05°

(V)0.625°

(H)x0.625°

(V)0.1°

(H)

x0.125°

(V)10Hz10Hz;20

Hz10Hz;20

Hz25資料來源：禾賽科技官網(wǎng)、禾賽科技招股書、浙商證券研究所禾賽科技：基于ASIC實(shí)現(xiàn)主動抗干擾和芯片化多通道04禾賽開發(fā)出了獨(dú)有的激光雷達(dá)主動抗干擾技術(shù)，成為所有禾賽激光雷達(dá)都具備的量產(chǎn)標(biāo)配功能，解決了不同激光雷達(dá)之間可能會相互干擾、形成點(diǎn)云噪點(diǎn)的難題。在點(diǎn)頻方面，禾賽AT128率先通過芯片化128通道的固態(tài)電子掃描，實(shí)現(xiàn)了“真128線”的結(jié)構(gòu)化掃描，目前又推出了新的AT512。

在TX/RX

系統(tǒng)中使用

ASIC

，實(shí)現(xiàn)高性能、高質(zhì)量、低成本規(guī)模量產(chǎn)。禾賽的主動抗干擾技術(shù)中間錯落排布16個激光發(fā)射模組，每個模組上有8個發(fā)射通道，實(shí)現(xiàn)16*8=128個物理通道。同兩側(cè)8個自研激光驅(qū)動芯片提供的電激勵信號相控制。通過VESEL激光器，光源從襯底的垂直方向射出，光斑集中趨近正圓、不易受到干擾。26資料來源：禾賽科技官網(wǎng)、綠芯頻道、禾賽科技美股招股書、浙商證券研究所禾賽科技：自研芯片

集成實(shí)現(xiàn)高性能低成本04禾賽科技在2017年設(shè)立了芯片部門，第一代自研激光雷達(dá)芯片已經(jīng)在2020年發(fā)布的XT系列上成功量產(chǎn)。2021年，禾賽在第一代自研芯片成功的基礎(chǔ)上，再次進(jìn)行了架構(gòu)升級。禾賽在激光器線陣排列的芯片化，單個電路板能集成數(shù)百個激光器。摩爾定律下，保證了高線束激光雷達(dá)在高性能的同時大幅減小體積、減少成本，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)。目前正著手

ASIC

系統(tǒng)(SoC)結(jié)構(gòu)的研發(fā)，使得一定條件下可以替代激光雷達(dá)的主控單元，顯著降低系統(tǒng)復(fù)雜度和制造成本。禾賽多通道驅(qū)動芯片禾賽多通道模擬前端芯片27禾賽芯片及功能模塊示意圖資料來源：禾賽美股招股書、禾賽科技招股書、浙商證券研究所禾賽科技：毛利率下降

出貨量創(chuàng)新高04禾賽科技目前主要產(chǎn)品為激光雷達(dá)和氣體遙測設(shè)備，2022年其激光雷達(dá)收入占比達(dá)到98%。2022年，公司激光雷達(dá)出貨量達(dá)到8.05萬臺，2023年公司激光雷達(dá)出貨量將超過22萬臺，其中2023年12月公司雷達(dá)交付量超過5萬臺。隨著交付量的提升，規(guī)模效應(yīng)顯現(xiàn)，公司激光雷達(dá)毛利率逐漸企穩(wěn)，平均單價迅速降低。據(jù)浙商證券測算，2023年激光雷達(dá)平均單價預(yù)計(jì)為8100元左右。毛利率方面，2023年第三季度，公司整體毛利率為30.60%。900007500060000450003000015000060.00%50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%2000.001600.001200.00800.00400.000.002500001782.002200008259955.04%52.83%23.97,2%20000015000010000050000038.89%1178.7050088701.24804621178.70,98%14649346.928100激光雷達(dá)收入（百萬元）14000氣體遙測收入（百萬元）420020202020202120222023E2021激光雷達(dá)收入（百萬元）20222023E激光雷達(dá)平均單價（元）激光雷達(dá)毛利率激光雷達(dá)出貨量（臺，右軸）禾賽科技激光雷達(dá)單價及毛利率2022年禾賽科技收入構(gòu)成禾賽科技激光雷達(dá)出貨量及收入28資料來源：禾賽官網(wǎng)、禾賽科技財(cái)報、浙商證券研究所圖達(dá)通：多采用1550nm，標(biāo)配蔚來全系車型04圖達(dá)通，Seyond

(原Innovusion)

成立于2016年，在硅谷、蘇州和上海設(shè)有研發(fā)中心，在寧波和蘇州擁有高度工業(yè)化的車規(guī)級激光雷達(dá)制造基地。圖達(dá)通車規(guī)量產(chǎn)超遠(yuǎn)距主視激光雷達(dá)獵鷹

(Falcon)

已作為蔚來NT2.0平臺的Aquila超感系統(tǒng)標(biāo)配量產(chǎn)交付，搭載于ET7、ET5、ES7、ES8、EC7、ES6、ET5T、EC6等多款車型上。獵鷹

Q獵鷹

K靈雀

E靈雀

W圖達(dá)通目前擁有三條車規(guī)級生產(chǎn)線，年產(chǎn)能超過30萬臺。90%高度自動化生產(chǎn)。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品外形線數(shù)超遠(yuǎn)距激光雷達(dá)可完美融入車輛格柵或前保險杠設(shè)計(jì)超遠(yuǎn)距激光雷達(dá)可完美融入車輛頂部設(shè)計(jì)，搭載于蔚來品牌車型遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)超廣角激光雷達(dá)功耗僅9W可貼合車身結(jié)構(gòu)和車輛外觀，輕松集成到車頂、風(fēng)擋玻璃后、車燈、保險杠等不同位置功耗僅9W2023年全年圖達(dá)通預(yù)計(jì)向乘用車客戶交付的激光雷達(dá)將超過15萬臺，對比2022年實(shí)現(xiàn)超過100%的增長，累計(jì)交付激光雷達(dá)數(shù)已突破23萬臺。截至目前，圖達(dá)通已完成累計(jì)9款車型的搭載。150-200線@10FPS150線@10FPS/192線激光波長（nm)15501550905905測距能力（米）2-500米（250@10%NIST）2-500米（250@10%NIST）0.2-250米（200@10%NIST）0.1-150米（70@10%NIST）水平FoV/分辨率120°/0.05°25°/0.05°120°/0.06°25°/0.06°120°/0.1°24°/0.1°120°/0.1°70°/0.36°垂直FoV/分辨率29資料來源：圖達(dá)通官網(wǎng)、IPO早知道、浙商證券研究所圖達(dá)通：獵鷹采用振鏡+轉(zhuǎn)鏡方案04圖達(dá)通獵鷹激光雷達(dá)采用一維振鏡+五邊形轉(zhuǎn)鏡方案作為掃描模塊組合，技術(shù)成熟穩(wěn)定，但機(jī)械結(jié)構(gòu)較多，成本下探空間有限。獵鷹激光雷達(dá)采用1550nm波長激光，可容納更大功率激光，探測距離更遠(yuǎn)，其激光器采用單光纖激光器，通過光纖發(fā)射到振鏡上。圖達(dá)通獵鷹雷達(dá)外形五邊形轉(zhuǎn)鏡光纖激光器圖達(dá)通獵鷹雷達(dá)的一維振鏡，通過電機(jī)軸向轉(zhuǎn)動，負(fù)責(zé)控制垂激光光路直方向的激光散一維振鏡布。圖達(dá)通獵鷹雷達(dá)的五邊形轉(zhuǎn)鏡，通過電機(jī)做圓周運(yùn)動，負(fù)責(zé)控制水平方向的激光散布。30資料來源：圖達(dá)通官網(wǎng)、綠芯頻道、浙商證券研究所其他相關(guān)上下游產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?4產(chǎn)業(yè)鏈所處位置相關(guān)公司股票代碼激光雷達(dá)業(yè)務(wù)相關(guān)情況激光雷達(dá)相關(guān)業(yè)務(wù)收入（2022年）激光雷達(dá)業(yè)務(wù)收入占比（2022年）光學(xué)部件雷達(dá)整機(jī)發(fā)射模組永新光學(xué)萬集科技炬光科技603297.SH300552.SZ688167.SH公司與禾賽、Innoviz、Innovusion、北醒光子、麥格納等激光雷達(dá)領(lǐng)域國內(nèi)外知名企業(yè)保持深度的合作關(guān)系，并成功新開拓?cái)?shù)家重要客戶近3000萬9634.5萬2916.5萬3.6%11.0%5.3%公司激光業(yè)務(wù)始于2010年，由北京總部和武漢研發(fā)中心組成。將激光雷達(dá)應(yīng)用延伸至智慧城市、智慧港口、智能物流、智能駕駛、智能服務(wù)等領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)橫向外延和縱向深化的多元發(fā)展。公司在汽車應(yīng)用領(lǐng)域，為汽車激光雷達(dá)等領(lǐng)域客戶提供從核心激光和光學(xué)元器件到發(fā)射光源模組的各類解決方案，具有全面的技術(shù)能力，產(chǎn)品覆蓋點(diǎn)、線、面等不同類型的激光雷達(dá)發(fā)射光源模組及光學(xué)元器件、組件，可應(yīng)用于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)、混合固態(tài)激光雷達(dá)、全固態(tài)激光雷達(dá)等多種激光雷達(dá)技術(shù)路線。光學(xué)部件發(fā)射模組藍(lán)特光學(xué)長光華芯688127.SH688048.SH公司激光準(zhǔn)直類玻璃非球面透鏡主要應(yīng)用于測距儀、激光雷達(dá)等領(lǐng)域。////公司的激光雷達(dá)芯片和器件可以用于補(bǔ)盲雷達(dá)、前置和后置雷達(dá)（其中VCSEL芯片還可以用于消費(fèi)電子、3D傳感、醫(yī)美等領(lǐng)域）。公司與禾賽是緊密的合作伙伴，多款方案在合作研發(fā)與測試。31資料來源：各公司官網(wǎng)、各公司年報、浙商證券研究所激光雷達(dá)相關(guān)投資建議04當(dāng)時間的