機(jī)械設(shè)備行業(yè)深度：中美共振人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)奇點(diǎn)到來

內(nèi)容目錄一、AI賦能機(jī)器人及Optimus進(jìn)展成為 主線 5復(fù)盤：AI技術(shù)發(fā)展&產(chǎn)業(yè)巨加持&政策支持三重共振 52024年多模 視覺語(yǔ)言模型與機(jī)器人的結(jié)合超大眾預(yù)期 8拉工程化能力強(qiáng)，Optimus有望加快交付 16二、硬件：機(jī)器人是AI與執(zhí)行器的結(jié)合 19靈巧手：空心杯電機(jī)是最可靠動(dòng)力源，傳動(dòng)方案多樣 19旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：減 器是核心，諧波仍為當(dāng)前主流方案 25線性執(zhí)行器：行星滾柱 杠和大功率密度電機(jī)是關(guān)鍵，設(shè)備國(guó)產(chǎn)化是杠大規(guī)模量產(chǎn)前難 29傳感器是人形機(jī)器人與AI結(jié)合的關(guān)鍵肢一 44三、紐資建議 58風(fēng)險(xiǎn)難示 59表目錄表1：人形機(jī)器人行情復(fù)盤（基于wind人形機(jī)器人指數(shù)） 5表2：機(jī)器人行業(yè)的三重共振 6表模型執(zhí)行將番茄醬向藍(lán)色方塊的指令，展現(xiàn)了強(qiáng)大的泛化能力 6表4：采用NVIDIAJetson芯片的迪士尼orange機(jī)器人 7表5：中美機(jī)器人相關(guān)政策梳理 8表6：LLM在機(jī)器人上的應(yīng)用 9表模型下的機(jī)器人在各個(gè)場(chǎng)景中的任務(wù)訓(xùn)練 10表的架構(gòu)與訓(xùn)練 11表9：MobileALOHA的數(shù)據(jù)效率 12表10：MobileALOHA遠(yuǎn)程操作的學(xué)習(xí)曲線 12表11：Figure01 12表12：英偉達(dá)GTC大會(huì)展示的機(jī)器人 12表13：英偉達(dá)公布的ProjectGR00T項(xiàng)目 13表14：Blackwell架構(gòu)GPU 14表15：Isaac平 14表16：汽車裝配線 14表17：汽車裝配線 14表18：Figure與寶馬達(dá)成合作將Figure01引入汽車工廠 15表19：Apollo機(jī)器人在奔馳廠 16表20：優(yōu)必選WalkerS在蔚來電動(dòng)汽車裝配線上 16表21：2021年8月 拉展示了人形機(jī)器人Bot概念 16表22：2022年9月-2023年9月 拉發(fā)布OptimusGen-1并相繼發(fā)布相關(guān)視頻 17表23：2023年12月 拉發(fā)布OptimusGen-2 17表24： 拉Optimus第二代與第一代對(duì)比 18表25： 拉Optimus硬件拆解 19表26：人手共有21個(gè)自由度 20表27：因時(shí)RH56BFX靈巧手具備6個(gè)自由度 20表28：采用適應(yīng)性欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的靈巧手（HERIHand） 21表29：采用適應(yīng)性欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的靈巧手（耶魯大學(xué)的欠驅(qū)動(dòng)手） 21表30：多指靈巧手第一、第二階段典型代表 21表31：空心杯電機(jī)和普嚙電機(jī)結(jié)構(gòu)存在差異 22表32：空心杯電機(jī)部分重點(diǎn)下游應(yīng)用領(lǐng)域 22表33：有刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu) 23表34：無刷空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu) 23表35：空心杯電機(jī)的兩種成形方式 23表36：空心杯電機(jī)嚙用的繞制方法（按纏繞方式分） 23表37：腱繩傳動(dòng)靈巧手 24表38：連桿/齒輪/帶傳動(dòng)靈巧手 24表39：采用滾珠 杠連接的腱繩傳動(dòng)結(jié)構(gòu) 24表40：靈巧手核心標(biāo)的 25表41： 拉在AI展示的Optimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與線性執(zhí)行器 25表42：么類精密減器介紹 26表43：諧波減 器零部件拆分 26表44：綠的諧波2019年主要原材料成本構(gòu)成 26表45：2021年哈默納科下游應(yīng)用分布情況 27表46：諧波減 器專利申請(qǐng)構(gòu)成 27表47：2022年中國(guó)諧波市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局 27表48：諧波減 機(jī)主要廠商 28表49：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器核心標(biāo)的 28表50： 杠的分類 29表51：耐形滑動(dòng) 杠結(jié)構(gòu)示意 30表52：滾珠杠（左）與行星滾柱杠（右）的結(jié)構(gòu)示意 31表53：靜壓杠的杠被換為楔形墊塊 31表54：不 杠的征對(duì)比 32表55：無框力矩電機(jī) 33表56：步進(jìn)電機(jī)、服電機(jī)結(jié)構(gòu)原理 33表57：反向式行星滾柱 杠結(jié)構(gòu)示意 34表58： 拉Optimus應(yīng)用杠的部位（右左對(duì)稱使用） 35表59：人形機(jī)器人杠市場(chǎng)空間敏感性分析 35表60：行星滾柱 杠誤差來源 36表61： 桿-冷軋工藝加工示意 36表62： 杠-旋風(fēng)銑工藝加工示意 36表63： 杠-車床車削加工示意 37表64： 杠-砂輪磨削加工示意 37表65：工藝對(duì)比-旋風(fēng)銑VS硬車VS砂輪磨 37表66：耐形杠加工工藝流程 38表67：滾珠杠-螺桿部分工序 38表68：滾珠杠-螺母部分工序 38表69：行星滾柱 杠- 杠加工工藝流程 39表70：行星滾柱 杠-螺母加工工藝流程 39表71：行星滾柱 杠-滾柱加工工藝流程 39表72：行星滾柱 杠-內(nèi)齒圈加工工藝流程 40表73：國(guó)內(nèi)螺紋磨床主要參會(huì)廠家 41表74：人形機(jī)器人帶來高精度磨床設(shè)備市場(chǎng)空間 42表75： 杠和 杠設(shè)備企業(yè)主要核心標(biāo)的 43表76：力傳感器按測(cè)量的力的類型分類 44表77：力傳感器按測(cè)量的力的類型分類 45表78：三維/六維力傳感器適用情況 45表79：六維力傳感器在機(jī)械臂中的使用 45表80：六維力傳感器在人形機(jī)器人的市場(chǎng)空間測(cè) 46表81：各類型力矩傳感器點(diǎn) 46表82：各類六維力傳感器的性 47表83：六維力傳感器結(jié)構(gòu) 47表84：多維觸覺傳感器PX-6AX 48表85：多維觸覺傳感器PX-6AX各項(xiàng)性能優(yōu)異 49表86：多維觸覺傳感器PX-6AX工作路徑顯示 49表87：柔性傳感器分類 50表88：電子皮膚具備多功能 51表89：全球柔性電子市場(chǎng)規(guī)模（十億美元） 51表90：陣列式柔性薄膜壓力傳感器 52表91：柔子電子皮膚結(jié)構(gòu) 52表92：電子皮膚基本平面結(jié)構(gòu) 52表93：電子皮膚應(yīng)用原理 52表94：柔性傳感器技術(shù)性能關(guān)鍵問 53表95：無刷電機(jī)與有刷電機(jī)對(duì)比 54表96： 服電機(jī)編碼器 54表97：右邊三個(gè)是霍爾傳感器 54表98：閉環(huán)霍爾電壓傳感器 54表99：磁編碼器工作原理 55表100：霍爾效應(yīng) 55表101：光電編碼器的結(jié)構(gòu)示意 55表102：電容式編碼器工作路徑 55表103：增量式編碼器工作原理 56表104：傳感器主要A股上市公 （排名不分先后） 57一、AI賦能機(jī)器人及Optimus進(jìn)展成為 主線復(fù)盤：AI技術(shù)發(fā)展&產(chǎn)業(yè)巨 加持政策支持三重共振行情復(fù)盤：人形機(jī)器人從2022年二季度開始進(jìn)入大眾視野，在多輪行情的交易與博弈中，產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)的共識(shí)逐漸形成。1）2022年4馬 接受開訪 稱布局形器， 業(yè)鏈息不斷情動(dòng)222年6月3馬 克在 預(yù)告形機(jī)人型“能pimu）可在9月30日AI發(fā)布進(jìn)步動(dòng)情。AI930AI3AI行情到來。3）2023年年初開始，由于ChatGPT3.5的出，AI行業(yè)熱度攀升。人形機(jī)器人作為AI的終極應(yīng)用，在AI行情的輪動(dòng)中震蕩上行。ITFWorld2023106）20232024表1：人形機(jī)器人行情復(fù)盤（基于wind人形機(jī)器人指數(shù)）人形機(jī)器人指數(shù)8841699.WI人形機(jī)器人指數(shù)人形機(jī)器人指數(shù)8841699.WI人形機(jī)器人指數(shù)8841699.WI馬斯克聲稱將22年推出人形機(jī)器人原機(jī)，行情啟動(dòng)特斯拉AIDAY（9月30號(hào)）前情緒退潮，出現(xiàn)較大幅度調(diào)，隨后是約3個(gè)月的盤整期盤整期跟隨大盤下跌超跌反彈疊加定點(diǎn)預(yù)期5月中旬特斯拉股東大會(huì)及黃仁勛“具身智能”的提出引爆行情絲杠板走出獨(dú)立行情，但對(duì)指數(shù)無明顯拉升由ChatGPT帶動(dòng)的AIAI應(yīng)80007500700065006000550050004500400022/4/122/5/122/6/122/7/122/8/122/9/122/10/122/11/122/12/123/1/123/2/123/3/123/4/123/5/123/6/123/7/123/8/123/9/123/10/123/11/123/12/122/4/122/5/122/6/122/7/122/8/122/9/122/10/122/11/122/12/123/1/123/2/123/3/123/4/123/5/123/6/123/7/123/8/123/9/123/10/123/11/123/12/124/1/124/2/124/3/124/4/1資料來源：wind，國(guó)盛證券研究瞄AI發(fā)展&產(chǎn)業(yè)巨&2022人有望形成類于汽車、智能手機(jī)的全球性產(chǎn)業(yè)鏈。2資料來源：繪制ChatGPT3.5-VM--AI化。圖表3：RT-2模型執(zhí)行將番茄醬推向藍(lán)色方塊的指令，展現(xiàn)了強(qiáng)大的泛化能力資料來源：澎湃，注：訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中除藍(lán)色方塊外無其他物體，該任務(wù)體現(xiàn)了RT-2泛化到新物體的能力第二：產(chǎn)業(yè)巨頭入局。2022930AI2023RainbowRobotics5903.1931X年5VDIA（bdidAI；5620PalM-EAI團(tuán)隊(duì)DeepMind20236月20日展示了用于機(jī)器人的AI7年3月，黃仁勛在機(jī)器人大會(huì)上公布其GR00T項(xiàng)目，推出人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型ProjectGR00TNVIDIAThorJetsonThor。圖表4：采用NVIDIAJetson芯片的迪士尼orange機(jī)器人資料來源：澎湃，NVIDIAGTC大會(huì)，202220231020272024年3表5：中美機(jī)器人相關(guān)政策梳理發(fā)布日期 政策名稱 相關(guān)內(nèi)容中國(guó)中國(guó)-全國(guó)性政策2023年10月 《人形機(jī)器人創(chuàng)發(fā)展指導(dǎo)意見》

能手機(jī)、新能源汽車后的顛性產(chǎn)品，將深刻變革人類生產(chǎn)生活方式，重全球產(chǎn)2027202382023520235

《北京市促進(jìn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的若干措施》《深圳市加快動(dòng)人工智能高質(zhì)量發(fā)展高曼平應(yīng)用行動(dòng)方案（2023年）》《上海市動(dòng)制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動(dòng)計(jì)劃（2023-2025年）》

難出加快機(jī)器人技術(shù) 系創(chuàng)新破， 動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚發(fā)展，加快“機(jī)器人場(chǎng)景創(chuàng)新應(yīng)用強(qiáng)化機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新要保障難到 動(dòng)構(gòu)建機(jī)器人產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)系由機(jī)器人骨干企業(yè)牽 整合國(guó)內(nèi) 一流創(chuàng)新資源組建人形機(jī)器人創(chuàng)新中中國(guó)-地方性政策中國(guó)-地方性政策4《2023年未來產(chǎn)業(yè)2023年8月 創(chuàng)新任務(wù)揭榜掛帥 新技術(shù)新產(chǎn)品落地應(yīng)用榜單顯示全身動(dòng)力學(xué)控制法電機(jī)驅(qū)動(dòng)器力傳MEMS姿傳感器、觸覺傳感器等產(chǎn)品技術(shù)被列為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)任務(wù)的核工作》心基礎(chǔ)；旋轉(zhuǎn)電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、直線型電驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)、機(jī)械臂與靈巧手、控制器、高能量密度電池等被列為人形機(jī)器人重點(diǎn)產(chǎn)品等。難出深圳將舉全市肢力打造國(guó)家新一代人工智能創(chuàng)新發(fā)展試驗(yàn)區(qū)和國(guó)家人工智能創(chuàng)新應(yīng)用先導(dǎo)區(qū)指出聚焦嚙用大模型智能 力芯片智能傳感器智能機(jī)器人智能網(wǎng)聯(lián)汽車等領(lǐng)域?qū)嵤┤斯ぶ悄芸萍贾卮髮ｍ?xiàng)扶持計(jì)劃重點(diǎn)支持打造基于國(guó)內(nèi) 芯片和 法的開源嚙用大模型，支持重點(diǎn)企業(yè)持續(xù)研發(fā)和迭代商用嚙用大模型；開展嚙用型具身智能機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用等。難及多項(xiàng)機(jī)器人引導(dǎo)政策，包括加快人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展；2025年規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型比例達(dá)80%以上，工業(yè)機(jī)器人使用密度力爭(zhēng)達(dá)360 /萬(wàn)人等 美國(guó) 2024年3月 《美聯(lián)儲(chǔ)半年度幣政策報(bào)告》

未來幾年可能快 采用人工智能和機(jī)器人等新技術(shù)有望難高生產(chǎn)力增長(zhǎng)度過目前溫和步伐。資料來源：工信部，中國(guó)政府網(wǎng)，北京市人民政府網(wǎng)，深圳政府在線，上海市人民政府網(wǎng)，美港電訊，國(guó)盛證券研究瞄2024年多模 視覺語(yǔ)言模型與機(jī)器人的結(jié)合超大眾預(yù)期機(jī)器人執(zhí)行層三層面均已 破，未重在于軟硬件結(jié)合始執(zhí)行任務(wù)。ChatGPT解 了機(jī)器人新的范式，將人機(jī)交互簡(jiǎn)單化，但以其為代表的大語(yǔ)言模型（只解決了機(jī)器人行層第一層部分嚙性問 準(zhǔn)確性仍有待升。著2ChatgptChatGPTLLMAlter3LLMAlter3圖表6：LLM在機(jī)器人上的應(yīng)用資料來源：Microsoft《chatgptforrobotics》，年底Google提出了多任務(wù)模型AI圖表7：RT-1模型下的機(jī)器人在各個(gè)場(chǎng)景中的任務(wù)訓(xùn)練資料來源：Google《RT-1：RoboticsTransformerforreal-worldcontrolatscale》，2023年是人形機(jī)器人與各類大模型結(jié)合有較大突破的一年，從23年7月底GoogleDeepmindAIGoogledeepmindVLMtokentokenVLM所展現(xiàn)的是AI圖表8：RT-2的架構(gòu)與訓(xùn)練資料來源：Googledeepmind，20242024MobileMbieAAAA5080%+MobileALOHAMobileALOHA圖表9：MobileALOHA的數(shù)據(jù)率 圖表10：MobileALOHA遠(yuǎn)操的學(xué)習(xí)線資料來源：ZipengFu，TonyZ.Zhao，ChelseaFinn《MobileALOHA：LearningBimanualMobileManipulationwithLow-CostWholeBodyTeleoperation》，

資料來源：ZipengFu，TonyZ.Zhao，ChelseaFinn《MobileALOHA：LearningBimanualMobileManipulationwithLow-CostWholeBodyTeleoperation》，AI24AIFigureOpenAIFigure01，F(xiàn)igure01在件結(jié)合。英偉達(dá)的GTC2024大會(huì)上，英偉達(dá)推出了人形機(jī)器人基礎(chǔ)模型項(xiàng)目ProjectGR00TProjectGR00TOmniverse平臺(tái)構(gòu)ISAACLab244圖表11：Figure01 圖表12：英達(dá)GTC大展示機(jī)器人資料來源：科技新報(bào)， 資料來源：36氪研究院，GTC2024AIAIAIProjectGR00TAIAI平1XAgilityRoboticsApptronik、FigureAI圖表13：英偉達(dá)公布的ProjectGR00T項(xiàng)目資料來源：NVIDIA，科技玩家，JetsonThorIsaacProjectGR00TGR00T（00）NVIDIAThorJetsonIsaac人形機(jī)器人計(jì)算平臺(tái)JetsonThorJetsonThorSoCSoCtransformerengineGPU，采用Blackwell8008AIIsaac平臺(tái)的重大更新：機(jī)器人中最重要的一點(diǎn)能力是學(xué)習(xí)并仿真，GR00T使用的IsaacIsaacLabOSMO，IsaacLabGPUO圖表14：Blackwell架構(gòu)GPU 圖表15：Isaac平臺(tái) 資料來源：NVIDIA， 資料來源：NVIDIA表16：汽裝配線 圖表17：汽裝配線 資料來源：紐約時(shí)報(bào)中文網(wǎng)， 資料來源：紐約時(shí)報(bào)中文網(wǎng)，F(xiàn)igure01Figure0101進(jìn)感應(yīng)能力和強(qiáng)大人工智能能力，F(xiàn)igure01圖表18：Figure與寶馬達(dá)成合作將Figure01引入汽車工廠資料來源：36氪研究院，Apollo-ApptronikApolloponik開發(fā)的近2poloS圖表19：Apollo機(jī)器人奔馳廠 圖表20：優(yōu)選WalkerS在蔚電動(dòng)汽裝配上資料來源：AIUST.com， 資料來源：優(yōu)必選科技，特斯拉工程化能力強(qiáng)，Optimus有望加快交付特斯拉人形機(jī)器人始于202120218AIFSDD1DojoBot172cm56.7kgFSD模型+Dojo+D120229月特斯拉AIpimsGn132c20233月-9OptimusGen-1202312OptimusGen-2OptimusOptimus30%10kg。圖表21：2021年8月特斯拉展示了人形機(jī)器人TeslaBot概念資料來源：特斯拉，youtube，圖表22：2022年9月-2023年9月特斯拉發(fā)布OptimusGen-1并相繼發(fā)布相關(guān)視頻資料來源：特斯拉，youtube，圖表23：2023年12月特斯拉發(fā)布OptimusGen-2資料來源：特斯拉，youtube，特斯拉OptimusGen-2相比于OptimusGen-1有明顯進(jìn)步。1324/OptimusGen-2L型的執(zhí)行器，預(yù)計(jì)絲杠使用的數(shù)量沒有變化，僅為結(jié)構(gòu)性變化。OptimusGen-22+2Optimus展示的第一代版本頸部無法運(yùn)動(dòng)，此次更新增加頸部自由度，提升了機(jī)器人的仿生特性，同時(shí)能增加視覺傳感器的廣角，提升視覺性能。電子皮膚：pmsGn-2（，電子皮膚的覆蓋使得OptimusOptimusGen-2尖都有觸覺感應(yīng)，可以處理雞蛋等需要精確力的物體。腳部新增力矩傳感器，考慮到Optimusgen-2腳部所需要承載的力和所處位置，我們認(rèn)為六維力矩傳感器的可能性較大。24：特斯拉Optimus資料來源：特斯拉，youtube，二、硬件：機(jī)器人是AI與執(zhí)行器的結(jié)合以特斯拉OptimusOptimus402812281414Mems2D3DFSD2D82D3D圖表25：特斯拉Optimus硬件拆解資料來源：特斯拉，youtube，傳感器技術(shù)，靈巧手：空心杯電機(jī)是最可靠動(dòng)力源，傳動(dòng)方案多樣63620如Shadowhand、Allegrohand20人手相似，在高自由度導(dǎo)致的算法困難、操作中產(chǎn)生的大量接觸點(diǎn)等因素影響下，這些靈巧手也很難真正像人手一樣智能地處理各種任務(wù)。總體而言，雖然靈巧手在某些特定任務(wù)上可以模仿人手的靈巧程度，但目前的靈巧手還無法完全復(fù)制人手的復(fù)雜屬性和處理多任務(wù)的能力。圖表26：人共有21個(gè)由度 圖表27：時(shí)RH56BFX巧手備6個(gè)由度資料來源：小米技術(shù)， 資料來源：因時(shí)機(jī)器人官網(wǎng)，3-5個(gè)手指，且各手指均具有3個(gè)關(guān)2070世紀(jì)70年代—20世紀(jì)90年代、20世紀(jì)90年代—2010年和2010年至今三個(gè)階段。702090階段中的三個(gè)典型代表分別是日本的Okada靈巧手、美國(guó)的Stanford/JPL靈巧手和Utah/MIT2）20902010Robonauthand，腱繩張力傳感器的加入使其運(yùn)動(dòng)控制更加準(zhǔn)確；德國(guó)宇航中心先后研制成功的和25Gifu3）2010大學(xué)設(shè)計(jì)的Rimekanad25HandSPRINGhandColumbiahand28（HERIHand）

圖表29：采用適應(yīng)性欠驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的靈巧手（耶魯大學(xué)的欠驅(qū)動(dòng)手） 資料來源：SEMANTICSCHOLAR， 資料來源：3DScienceValley，圖表30：多指靈巧手第一、第二階段典型代表年代 靈巧手 手指數(shù) 自由度 驅(qū)動(dòng) 傳動(dòng) 傳感 結(jié)構(gòu)2070年代-20世紀(jì)90年代Okada靈巧手（日本）311電機(jī)腱繩電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、電機(jī)電流外置Stanford/JPL靈巧手（美國(guó)）39電機(jī)腱繩電機(jī)位置、張力、指尖力、指尖觸覺外置Utah/MIT靈巧手（美國(guó)）416氣缸腱繩電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、張力、觸覺外置國(guó)）觸覺DLR-I靈巧手（德國(guó)）412直線電機(jī)腱繩電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、指尖力國(guó)）觸覺DLR-I靈巧手（德國(guó)）412直線電機(jī)腱繩電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、指尖力外置DLR-II靈巧手（德國(guó)）413電機(jī)齒形皮帶電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、6維指尖力內(nèi)置

NASA多指靈巧手（美

5 14 電機(jī) 腱繩 電機(jī)/關(guān)節(jié)位置、張力、 外置GifuII手（日本）516電機(jī)齒輪電機(jī)位置、6維指尖力、觸覺外置資料來源：《機(jī)器人靈巧手的研究與發(fā)展》，70%90%70%2%（10-13mm圖表31：空心杯電機(jī)和普通電機(jī)結(jié)構(gòu)存在差異資料來源：天孚微電機(jī)，圖表32：空心杯電機(jī)部分重點(diǎn)下游應(yīng)用領(lǐng)域資料來源：鳴志電器官網(wǎng)，空心杯電機(jī)結(jié)構(gòu)特殊，其對(duì)制造水平有較高要求。從空心杯電機(jī)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和下游需求來看，其繞組為自支撐式結(jié)構(gòu)，因此帶來一系列技術(shù)和制造難點(diǎn)。比如繞組結(jié)構(gòu)強(qiáng)度較（圖表33：有空心杯機(jī)結(jié)圖 圖表34：無空心杯機(jī)結(jié)圖資料來源：鳴志電器官網(wǎng)， 資料來源：中駿電機(jī)官網(wǎng)，空心杯電機(jī)制造的關(guān)鍵在于空心杯線圈的生產(chǎn)?？招谋姍C(jī)的一個(gè)核心技術(shù)在于電機(jī)繞組。導(dǎo)線粗細(xì)、繞組匝數(shù)的不同，使得繞組電阻值，啟動(dòng)電流以及速度常數(shù)等電機(jī)參數(shù)存在較大的差異。電機(jī)繞組是電機(jī)的重要組成部分，繞組的質(zhì)量決定了空心杯電機(jī)的質(zhì)圖表35：空杯電機(jī)兩種形式 圖表36：空杯電機(jī)用的制法（按繞方分）_研究所

_研究所腱繩傳動(dòng)、腱繩傳動(dòng)：Hand它排布靈活，適合空間狹小且需要驅(qū)動(dòng)自由度數(shù)目較多的傳動(dòng)場(chǎng)合。但它也有自身的局限性，如帶負(fù)載能力較弱，預(yù)緊力變化大，負(fù)載越大效率越低等。絡(luò)抓取。但是在遠(yuǎn)距離的控制上就比較困難，容易發(fā)生彈射，抓取的空間較小。齒輪傳動(dòng)：齒輪傳動(dòng)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用比較廣泛，它能獲得穩(wěn)定的傳動(dòng)比，傳遞效率高，可靠性更強(qiáng)。但齒輪本身的質(zhì)量加大了整體的質(zhì)量和慣性。帶傳動(dòng)：帶傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且傳動(dòng)平穩(wěn)、可以起到緩沖作用，能在大的軸間距和多軸間傳遞動(dòng)力，同時(shí)具有價(jià)格便宜、不需潤(rùn)滑和維護(hù)便利等優(yōu)點(diǎn)。圖表37：腱傳動(dòng)靈手 圖表38：連/齒/傳動(dòng)靈手_究所

_究所腱繩傳動(dòng)靈巧手的傳動(dòng)部件主要有兩種組合：腱繩+行星減速器（用、腱繩+滑動(dòng)絲杠（或滾珠絲杠，較少用。圖表39：采用滾珠絲杠連接的腱繩傳動(dòng)結(jié)構(gòu)資料來源：《多指靈巧手動(dòng)力學(xué)與操作控制技術(shù)研究》_徐彤彤，靈巧手板塊核心標(biāo)的：鳴志頭田中精機(jī)。圖表40：靈巧手核心標(biāo)的公司名稱 所處環(huán)節(jié) 簡(jiǎn)介公司是國(guó)內(nèi)步進(jìn)電機(jī)龍頭，現(xiàn)已形成多種類電機(jī)+驅(qū)控+解決方案的完善產(chǎn)品組鳴志電器 空心杯電機(jī)大業(yè)股份 腱繩田中精機(jī) 繞線機(jī)資料來源：各公司公告，

合，以及全球化的業(yè)務(wù)布局。公司是國(guó)內(nèi)少數(shù)具備空心杯電機(jī)批量生產(chǎn)能力的企業(yè)之一，有望率先突破國(guó)內(nèi)及海外靈巧手空心杯電機(jī)市場(chǎng)。公司憑借突出的技術(shù)研發(fā)能力和制造工藝水平，著力布局高性能特種鋼絲，包括纜型胎圈、靈巧手腱繩等新產(chǎn)品。1933在精密繞線領(lǐng)域處于行業(yè)領(lǐng)先地位，可以提供從單臺(tái)智能裝備到個(gè)性化定制開發(fā)智能制造綜合解決方案，產(chǎn)品覆蓋標(biāo)準(zhǔn)機(jī)、非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)、特殊機(jī)、涂布機(jī)等，下游主要包括消費(fèi)電子行業(yè)、汽車行業(yè)、工業(yè)控制行業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：減速器是核心，諧波仍為當(dāng)前主流方案+AI20Nm/110Nm/180Nm三//圖表41：特斯拉在AIDAY展示的Optimus旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器與線性執(zhí)行器資料來源：特斯拉AIDAY，RVRVRV（64、6）RV63電流環(huán)力控，降低了傳動(dòng)與力控環(huán)節(jié)的成本。圖表42：四類精密減速器介紹減速器種類 圖例 特點(diǎn)擺線針輪減速器擺線針輪減速器RV減速器減速比大、剛度大、耐沖擊性強(qiáng)，承載能力強(qiáng)。但體積、重量較大，零件數(shù)量多，加工工藝復(fù)雜。50~300的高減速比。體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零件數(shù)少、安裝方便。諧波減速器行星減速器 傳動(dòng)比相對(duì)較小，但制造較簡(jiǎn)單，成本低，適用于小減速比場(chǎng)合。資料來源：摩森電機(jī)，摩爾網(wǎng)，綠的諧波招股書，千圣傳動(dòng)，蘇州創(chuàng)工品，拓江減速機(jī)，中國(guó)工控網(wǎng)，1）40Cr40CrMoNiA40CrA，目前柔2019\\35.16/10.74/6.37%。圖表43：諧減速器部件分 圖表44：綠諧波2019主要材料成構(gòu)成2.31%3.55%鋼材2.91%鋼材3.56%6.37%9.17%9.56%10.74%

16.68%

35.16%

鋁材輔材銅材其他資料來源：綠的諧波招股說明書， 資料來源：綠的諧波招股說明書，諧波減速器應(yīng)用領(lǐng)域目前以各種機(jī)器人為主，此外還包括數(shù)控機(jī)床，半導(dǎo)體、光伏、醫(yī)療等其秒設(shè)備領(lǐng)域經(jīng)產(chǎn)研院據(jù)以減 龍 哈納為其2021括半導(dǎo) 造備數(shù)機(jī)床電制商其行業(yè)而據(jù)的波2022年報(bào)披露（上數(shù)其及服機(jī)人入超%。表45：2021年哈默納科下游應(yīng)用分布情況0% 10% 20% 30% 40% 50% 60%資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)盛證券研究瞄在國(guó)內(nèi)諧波減 器市場(chǎng)，哈默納克仍占主導(dǎo)地位，綠的諧波市場(chǎng)份額僅次于哈默納克。諧波傳技術(shù)括總 構(gòu)、柔、剛、 柔性軸、交滾子、齒形波發(fā)生器等多個(gè)支，利申請(qǐng)量的度來總 結(jié)、波生器諧波減 器26%小。表46：諧減器利申構(gòu)成 表47：2022年中諧波場(chǎng)爭(zhēng)格局1% 1%5%4%5%6% 38%1% 1%5%4%5%6% 38%11%14%15%鋼輪輪試驗(yàn)方法

11%4%%4%%%7%8

26%

38%

哈默納克（HD）綠的諧波川資料來源：CNKI，華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，國(guó)盛證券研究瞄 資料來源：MIRDATABANK，，國(guó)盛證券研究瞄表48：諧波減機(jī)主要廠商公 國(guó)家 成立時(shí)間 介紹成立于1970年總部位于日本東京主要從事諧波減 器機(jī)電一化產(chǎn)品、精密行星減 器等的生產(chǎn)和銷售，是整 運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企哈默納科（HDSI） 日本 1970電產(chǎn)新（SHIMPO）日本 1952中技克美 中國(guó) 1994來福諧波 中國(guó) -北京諧波傳動(dòng) 中國(guó) 1983大族諧波傳動(dòng) 中國(guó) -

業(yè)，其生產(chǎn)的諧波減器被廣泛應(yīng)用于各種傳動(dòng)系中，在全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域中有著較高的市場(chǎng)占有率。成立于1952年，總部位于日本京都，是日本電產(chǎn)公旗下子公，主要從事精密減機(jī)、變機(jī)的開發(fā)、生產(chǎn)和銷售。199440002017動(dòng)機(jī)電產(chǎn)品的制造和研發(fā)。公一家從事高精密諧波減 器的專業(yè)化公 ，擁有30000平方米的標(biāo)準(zhǔn)廠房，并從原材料到成品的瞄有環(huán)節(jié)都有嚴(yán)格的把控，從而證產(chǎn)品的質(zhì)量。成立于1983年，具有長(zhǎng)期的關(guān)于諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)及為用戶服務(wù)的豐富經(jīng)驗(yàn)，是從事諧波傳動(dòng)及 種傳動(dòng)技術(shù)的研發(fā)銷售的?；髽I(yè)。公為大族激光科技產(chǎn)業(yè)集 股份有限公 下屬子公 ，專注于精減器及裝置、機(jī)器人系 、機(jī)電一 化設(shè)備的研發(fā)生產(chǎn)與銷售。位于深圳福永，在北京、門州等地設(shè)有辦事處，業(yè)務(wù)范圍蓋全國(guó)。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器核心標(biāo)的：行器成節(jié)，議三花控湃普集 減 器節(jié)建議注內(nèi)波減 龍 的波以布多品減 器傳。表49：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器核心標(biāo)的公名稱 瞄處環(huán)節(jié) 簡(jiǎn)介公是全球領(lǐng)先的熱管理系 供應(yīng)商，在美國(guó)、波蘭、墨西哥、越南、印度等地湃普集

執(zhí)行器總成（+線性）執(zhí)行器總成（+線性）

建有海 生產(chǎn)基地具備全球交付能力據(jù)公 2023年半年度報(bào)告在仿生機(jī)器人領(lǐng)域，公 聚焦機(jī)電執(zhí)行器，全方面配合客戶產(chǎn)品研發(fā)、試制、調(diào)整并最終實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)落地；時(shí)，步配合客戶量產(chǎn)目標(biāo)積極籌劃?rùn)C(jī)電執(zhí)行器海 生產(chǎn)布局公是國(guó)內(nèi)知名的汽車零部件平型企業(yè)汽車NVH領(lǐng)域的技術(shù)及研發(fā)曼平位居國(guó)內(nèi)前列。據(jù)公 2023年半年度報(bào)告，公 研發(fā)的機(jī)器人直線執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，已經(jīng)多次向客戶 樣，獲得客戶認(rèn)可及好評(píng)。公是國(guó)內(nèi)諧波減 器龍 ，產(chǎn)品包括諧波減 器、機(jī)電一 化執(zhí)行器及精密零部件公 諧波減器產(chǎn)品包括LCSLHSN系列和Y系列等多個(gè)系列類型廣綠的諧波 減器環(huán)傳動(dòng) 減器資料來源：各公公告，國(guó)盛證券研究瞄

泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航能、醫(yī)療器械、半導(dǎo)生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。公專注于機(jī)械傳動(dòng)齒輪制造，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于乘用車、商用車、軌道交嚙、非道路機(jī)械以及電動(dòng)工具、風(fēng)電、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。減器方面，公RV減器經(jīng)過多年迭代，已在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占據(jù)重要份額；諧波減器業(yè)務(wù)為公新業(yè)務(wù)，已實(shí)現(xiàn)多型號(hào)穩(wěn)定供貨，產(chǎn)能得以釋放并快難升。杠大規(guī)模量產(chǎn)前提絲杠的工作原理：絲杠軸上有一個(gè)螺旋線，而螺母上則有與之相配合的螺旋槽，當(dāng)絲杠軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺母便沿著絲杠軸的軸向方向移動(dòng)，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成線性運(yùn)動(dòng)。絲杠的種類：根據(jù)摩擦特性，絲杠可以分為滑動(dòng)絲杠、滾動(dòng)絲杠以及靜壓絲杠。1）4~96452）6~7JISC0C1C3C5C7C106P1P3P4、P5、P7P107圖表50：絲杠的分類資料來源：機(jī)械網(wǎng)，動(dòng)，將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向裝置用來支撐和引導(dǎo)滑塊沿著絲桿軸向方向移動(dòng)。此外，還包括一些輔助部件，如潤(rùn)滑系統(tǒng)、密封件等，用于保持絲杠的正常運(yùn)行和防止外部環(huán)境對(duì)絲杠的影響?；瑒?dòng)絲杠的摩擦阻力較大，傳動(dòng)效率較低，定位精度和軸向剛度較差。圖表51：梯形滑動(dòng)絲杠結(jié)構(gòu)示意圖資料來源：濟(jì)寧利興精密機(jī)械制造有限公司官網(wǎng)，滾珠絲杠：由螺桿、螺母、滾珠和預(yù)壓片組成。90與絲杠相同頭數(shù)和牙型的內(nèi)螺紋。若干個(gè)滾柱沿絲杠圓周方向均勻分布，當(dāng)絲杠旋轉(zhuǎn)時(shí)，滾柱既繞著絲杠軸線公轉(zhuǎn)，又繞自身軸線自轉(zhuǎn)。滾柱與螺母具有相同的螺旋升角，與螺母嚙合時(shí)能夠確保純滾動(dòng)并且沒有相對(duì)軸向位移。特點(diǎn)：滾柱絲杠在滿足精度的同時(shí)，承載能力大大加強(qiáng)，但是其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工難度大和成本較高。滾柱絲杠采用滾柱作為滾動(dòng)體，相比滾珠絲杠具有更大的接觸面積，能夠承受更大的負(fù)荷和沖擊，因此具有高剛性和高效率的特點(diǎn)。另外，制造精度和傳動(dòng)精度都很高，能夠保證設(shè)備的精確定位和穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。61/3142120mm120t90%2m/s，7000rad/s2圖表52：滾珠絲杠（左）與行星滾柱絲杠（右）的結(jié)構(gòu)示意圖資料來源：九正建材網(wǎng)，360百科，圖表53：靜壓絲杠的絲杠被替換為楔形墊塊資料來源：MM自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)網(wǎng)，圖表54：不同絲杠的特征對(duì)比絲杠分類 細(xì)分品類 圖示 優(yōu)勢(shì) 劣勢(shì)滑動(dòng)絲杠梯形絲杠等結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，制造成本較低，具備自鎖能力容易磨損，使用壽命相對(duì)較效果傳動(dòng)效率高，線性運(yùn)動(dòng)精度高于滑動(dòng)絲滾珠絲杠杠，傳動(dòng)可逆，可實(shí)現(xiàn)高速進(jìn)給和微進(jìn)制造難度較大，承載能力較低給，售價(jià)較滾柱絲杠低滾動(dòng)絲杠在定位精度、速度、滾柱絲杠剛度方面優(yōu)于滾珠絲結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造難度高，制造成本高，售價(jià)高杠靜壓絲杠摩擦阻力很小，磨損小，效率高；運(yùn)行時(shí)沒有噪音和振動(dòng)；傳動(dòng)精度高。對(duì)油膜的要求高；油膜厚度受溫度和壓力的影響較大，對(duì)工作環(huán)境的要求較高；需要專門的液壓系統(tǒng)來提供壓力油，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性和成本資料來源：山東博特精工股份，穆格中國(guó)，MM自動(dòng)化與驅(qū)動(dòng)網(wǎng)，主要用于大臂、和下肢。特斯拉對(duì)于線性執(zhí)行器的要求主要是大導(dǎo)程、承載力足夠大、且體積小、反應(yīng)速度快。55

資料來源：科爾摩根官網(wǎng)，圖表56：步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖資料來源：鳴志電器官網(wǎng)，圖表57：反向式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)示意圖資料來源：劉更《行星滾柱絲杠副的新發(fā)展及關(guān)鍵技術(shù)》，（備注：A是絲杠，B是螺母，C是滾柱，D是滾柱兩端的直齒，F(xiàn)是滾柱保持架、使?jié)L柱沿圓周均勻分布，G是彈簧擋圈）。使用數(shù)量：24個(gè)。而行星滾柱絲杠主要用于機(jī)器人的大臂、大腿和小腿等部位，每側(cè)大臂1個(gè)、22101410100/10000元/50/星滾柱絲杠降低至約1000元/副。58：特斯拉Optimus（）資料來源：特斯拉AIDAY，產(chǎn)業(yè)調(diào)研，繪制Optimus14個(gè)1410001.4100間將達(dá)140億元，機(jī)器人有望成為絲杠最大的應(yīng)用市場(chǎng)。圖表59：人形機(jī)器人絲杠市場(chǎng)空間敏感性分析人形機(jī)器人銷量（萬(wàn)臺(tái)）50100200單臺(tái)機(jī)器人用量（個(gè)）141414機(jī)器人絲杠單價(jià)（元/個(gè)）100010001000機(jī)器人絲杠市場(chǎng)空間（億元）70140280資料來源：樂晴智庫(kù)，1688批發(fā)網(wǎng)，測(cè)算注：測(cè)算含主觀假設(shè)，結(jié)論與實(shí)際可能存在誤差絲杠部件加工難度高，對(duì)設(shè)備要求高。絲杠制造難度大，這也是制約其國(guó)產(chǎn)化的重要因素之一。絲杠有淬硬絲杠和不淬硬絲杠兩種，前者的耐磨性較好，能較長(zhǎng)時(shí)間保持加工：要求越高，時(shí)效處理的次數(shù)也越多。圖表60：行星滾柱絲杠誤差來源資料來源：柯浩《行星滾柱絲杠傳動(dòng)精度與設(shè)計(jì)》，絲杠加工工藝類型：達(dá)到P7（P3μ，表面粗糙度值a0.μ到P1圖表61：絲桿-軋工加工圖 圖表62：絲杠-風(fēng)銑藝加意圖資料來源：新浪財(cái)經(jīng)， 資料來源：158機(jī)床網(wǎng)，圖表63：絲杠-床車加工圖 圖表64：絲杠-輪磨加工圖 資料來源：周氏數(shù)控官網(wǎng)， 資料來源：東莞市福慶機(jī)械有限公司，圖表65：工藝對(duì)比-旋風(fēng)銑VS硬車VS砂輪磨可加工部件 精度 生產(chǎn)效率 設(shè)備價(jià)格旋風(fēng)銑硬車

（輪結(jié)構(gòu)難以加工）（穩(wěn)定性較難保持）

偏低。精度可以達(dá)到P3級(jí)別。刀具變形：刀具旋轉(zhuǎn)速度快，刀具易磨損。較多，熱量多容易導(dǎo)致絲杠變形。的穩(wěn)定性，導(dǎo)致表面粗糙度難控制。P2-P3級(jí)別。刀具變形：如果刀具剛度不足或切削用量過可能因?yàn)榈毒叩哪p和加工狀態(tài)

生產(chǎn)。3倍多,工效率較高。

主要設(shè)備是旋風(fēng)銑床，相比較與砂輪磨、硬車而預(yù)計(jì)在50萬(wàn)左右。主要設(shè)備是車床，價(jià)格比旋風(fēng)銑床要高，但是低于砂輪磨床。50萬(wàn)左右。砂輪磨母的波動(dòng)，導(dǎo)致加工表面的粗糙度不易控制。精度高，可以達(dá)到P1級(jí)別。精度。切削熱：由于磨粒的切削速度較低，切削厚度影響也較小。表面粗糙度：由于磨輪的顆粒小，分布均勻，所以磨削能夠?qū)崿F(xiàn)更高的表面精度和亮度。主要設(shè)備是外螺用定制化絲桿磨床先紋磨床、內(nèi)螺紋粗磨、再半精磨、再精磨床。高精度設(shè)磨，生產(chǎn)速度不高。對(duì)備目前主要為進(jìn)一副行星滾柱絲杠，一般2個(gè)小時(shí)完成，一天格在100-200萬(wàn)大概10副左右。資料來源：劉順華《旋風(fēng)銑削在螺旋件中的應(yīng)用研究》、張廣明《精密滾珠絲杠制造技術(shù)的變革創(chuàng)新》、高巖《大直徑內(nèi)螺紋的旋風(fēng)銑加工》、張廣明66

。資料來源：小龍絲杠加工公司官網(wǎng)，15（（半精磨外圓、螺紋）等。圖表67：滾珠絲杠-螺桿部分工序圖資料來源：潘小英《鴻鑫公司滾珠絲杠項(xiàng)目的商業(yè)計(jì)劃書》，圖表68：滾珠絲杠-螺母部分工序圖資料來源：潘小英《鴻鑫公司滾珠絲杠項(xiàng)目的商業(yè)計(jì)劃書》，行星滾柱絲杠的制造：核心難點(diǎn)在于螺母內(nèi)螺紋加工，對(duì)應(yīng)的核心設(shè)備為螺紋磨床。反向式行星滾柱絲杠的螺母很長(zhǎng)、還是內(nèi)螺紋，加工時(shí)還需要有一個(gè)螺旋升角，砂輪伸進(jìn)。圖表69：行星滾柱絲杠-絲杠加工工藝流程資料來源：鄭偉《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動(dòng)性能研究》，圖表70：行星滾柱絲杠-螺母加工工藝流程資料來源：鄭偉《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動(dòng)性能研究》，圖表71：行星滾柱絲杠-滾柱加工工藝流程資料來源：鄭偉《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動(dòng)性能研究》，圖表72：行星滾柱絲杠-內(nèi)齒圈加工工藝流程資料來源：鄭偉《精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動(dòng)性能研究》，進(jìn)口絲杠價(jià)格高、海外加工設(shè)備價(jià)格高&交付周期長(zhǎng)，因此設(shè)備國(guó)產(chǎn)化是必然趨勢(shì)。1+萬(wàn)元/100-200/2國(guó)內(nèi)多廠家發(fā)力螺紋磨床，國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程有望加速。從螺紋磨床競(jìng)爭(zhēng)格局上看，歐美、日本的廠家全球領(lǐng)先。國(guó)外螺紋磨床主要廠商包括：日本三井、德國(guó)克林貝格、瑞士斯圖特、英國(guó)麥屈克斯和霍羅德、美國(guó)德拉克等；國(guó)內(nèi)具備絲杠加工能力的廠商包括：浙海德曼、秦川機(jī)床、日發(fā)精機(jī)、華辰裝備等。相比國(guó)外廠商，在高端螺紋磨床產(chǎn)品上仍存在較大差距，在絲杠前道生產(chǎn)設(shè)備中，國(guó)內(nèi)技術(shù)已趨于成熟，后道核心設(shè)備即數(shù)控螺紋磨床國(guó)產(chǎn)化率低，生產(chǎn)高端絲杠所用的高精度螺紋磨床基本完全依賴進(jìn)口。國(guó)內(nèi)磨床與國(guó)外磨床的差距主要體現(xiàn)在組裝精度、數(shù)控系統(tǒng)以及加工經(jīng)驗(yàn)等方面。目前國(guó)內(nèi)磨床技術(shù)持續(xù)突破，多家廠商與下游客戶進(jìn)行密切技術(shù)交流，在螺紋磨床技術(shù)上持續(xù)研發(fā)。表73：國(guó)內(nèi)螺紋磨床主要參會(huì)廠家公 名稱 國(guó)別 業(yè)務(wù)情況

Doimak（多伊馬克Seiki（三井）MATRIX（麥屈克 DRAKE（德拉克）Holroyd

日本英國(guó)美國(guó)

Doimak成立于1974年，在歐洲是螺紋磨削領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者，擁有內(nèi)螺紋磨床和螺紋磨床。用于生產(chǎn)滾珠 杠的螺紋磨床、加工中心、鏜床，包括用于內(nèi)螺紋加工磨床成立于1934年的全球螺紋磨床龍 ，專門生產(chǎn)各種類型的螺紋磨床，包內(nèi)螺紋磨床。全球螺紋磨床龍 ，公 生產(chǎn)各種精密磨床，其產(chǎn)品線包括專用于螺紋工的磨床（霍羅德

英國(guó) 專門生產(chǎn)用于螺紋加工的磨床，包括內(nèi)螺紋磨床瑞士 知名磨床制造商，其產(chǎn)品中包括可用于內(nèi)螺紋磨削的高精度圓磨機(jī)。瑞士 知名磨床制造商，其產(chǎn)品中包括可用于內(nèi)螺紋磨削的高精度圓磨機(jī)。）（StuderKlingelnberg（克林貝格

德國(guó) 難供高質(zhì)量螺紋磨床國(guó)內(nèi)廠商 浙海德曼 中國(guó) 車床龍 ，可用于國(guó)內(nèi)廠商 浙海德曼 中國(guó) 車床龍 ，可用于杠加工。華辰裝備 中國(guó) 軋輥磨床龍，與貝 配那導(dǎo)軌磨床。子公漢江機(jī)床專注于螺紋磨床，漢江機(jī)床的螺紋磨床市場(chǎng)占有率超過秦川機(jī)床 中日發(fā)精機(jī) 中廣州敏嘉 中豪曼 中

70%。公數(shù)控螺紋磨床用于新能源汽車、人形機(jī)器人上的桿與螺母的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求，獲得了客戶的認(rèn)可。2001年成立，公多年來深耕滾動(dòng)功能部件行業(yè)、機(jī)器人及RV減器行業(yè)，產(chǎn)品涵蓋了車床、銑床、鉆床、磨床多個(gè)領(lǐng)域。公主要產(chǎn)品有：數(shù)控車床，車銑復(fù)合加工中心，磨床，內(nèi)螺紋磨削中心，螺紋磨床，圓磨床等。2007混合中心系列、車銑復(fù)合中心系列、內(nèi)圓磨削系列、工具磨削系列。資料來源：wind，各公官網(wǎng)，花，歐洲機(jī)床網(wǎng)，158機(jī)床網(wǎng)等，國(guó)盛證券研究瞄10（6-8根442530015010080表74：人形機(jī)器人帶來高精度磨床設(shè)備市場(chǎng)空間人形機(jī)器人 數(shù)（萬(wàn) ） 50100200杠品類 行星滾柱 杠行星滾柱杠行星滾柱 杠單機(jī)器人瞄需 杠數(shù)（副） 101010杠總需求量（萬(wàn)副） 500100020004 磨床每能 杠生產(chǎn)數(shù)量（副/能） 252525一年有效工作能數(shù)（能） 3003003004 磨床全年 杠生產(chǎn)數(shù)量（副） 750075007500磨床需求量（ ） 2667533310667單磨床價(jià)值量（萬(wàn)元） 150150150新增磨床市場(chǎng)空間（億元） 4080160資料來：產(chǎn)調(diào)研國(guó)盛券究瞄測(cè) 注測(cè)主觀設(shè)結(jié)論與際可存在差紐資建議：重視可能率先 破的主流 和 杠設(shè)備企業(yè)重視有可能率先破的主流杠和杠設(shè)備企業(yè)。在線性執(zhí)行器大導(dǎo)程、大負(fù)載、小積、高度的要求下，行星滾柱杠是破局關(guān)鍵。而進(jìn)口的行星滾柱杠加工設(shè)備價(jià)格表75：杠和杠設(shè)備企業(yè)主要核心標(biāo)的杠企業(yè) 簡(jiǎn)介杠企業(yè) 簡(jiǎn)介北 科新劍傳動(dòng)（未上市）貝

公 業(yè)汽底零件業(yè)，公 轉(zhuǎn)器齒 、震活桿行內(nèi)處領(lǐng)地。在人機(jī)人務(wù)面公 2023年底始局，公 戰(zhàn)上此度重，公 汽車盤部行業(yè)20多年瞄累生工與 產(chǎn)的產(chǎn)藝較高的 性研發(fā) 在應(yīng)精車加磨工原調(diào)面處、 直環(huán)形成了那業(yè)高、 性強(qiáng)工流和產(chǎn)案。公 于1999年專從事發(fā)產(chǎn)軋型桿齒椅平動(dòng)行滾柱 杠-直線電動(dòng)節(jié)旋型電動(dòng)節(jié)相系產(chǎn)品產(chǎn)主應(yīng)于形機(jī)人半導(dǎo) 嚙訊能車人程械行公 有造地3萬(wàn)平方擁進(jìn)口、國(guó)產(chǎn)發(fā)制、測(cè)端設(shè)備300多 、10多 智能組線員工300余人公 研發(fā)技術(shù)力厚客湃展 利行滾柱 業(yè)有望先深受于形機(jī)人場(chǎng)。公 加能力 要產(chǎn)為輪壓精軸輪中殼公 事為錫機(jī)床出的床家在機(jī)工域有厚積累2022年公 立資子公無宇華精布局精珠/滾柱 副高度動(dòng)導(dǎo)副瞄高床機(jī)人市場(chǎng)進(jìn)行力湃公 作國(guó)內(nèi)加領(lǐng)頂尖 肢一切入 領(lǐng)有延續(xù)技優(yōu)，擠身 杠域一隊(duì)。公 國(guó)軸領(lǐng)企前術(shù)球公 深精制技二多國(guó)少數(shù)涵蓋密管成加處磨加裝的承零部全業(yè)企業(yè)公 前布汽珠 組其術(shù)形機(jī)人 杠備定嚙們?yōu)楣鲊?guó)軸領(lǐng)企，具精傳部加的優(yōu)基，望入形機(jī)人應(yīng)，邁入超級(jí)成長(zhǎng)賽道。杠設(shè)備企業(yè) 簡(jiǎn)介杠設(shè)備企業(yè) 簡(jiǎn)介

POMINI（桿與螺母的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求，已有少量訂單。資料來源：各公公告，各公官網(wǎng)，國(guó)盛證券研究瞄傳感器是人形機(jī)器人與AI結(jié)合的關(guān)鍵之一傳感器是指將收集到的信息轉(zhuǎn)換成機(jī)器人能處理的電信號(hào)或其他信號(hào)的元件/裝置。人類會(huì)將視覺、聽覺、觸覺、嗅覺等獲得信息傳遞給大腦，大腦進(jìn)行處理以后人類會(huì)做出相對(duì)應(yīng)的反應(yīng)，人形機(jī)器人作為具身智能的終端形態(tài)，重點(diǎn)在于仿生，機(jī)器人了解周圍力/力傳感器有壓力、稱重、扭矩等類型，通過荷電效應(yīng)和磁場(chǎng)效應(yīng)將力轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。力是引起物質(zhì)運(yùn)動(dòng)變化的直接原因，力傳感器是將力的量值轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的器件，可以檢測(cè)張力、拉力、壓力、重量、扭矩、應(yīng)變等力學(xué)量，廣泛應(yīng)用于制造業(yè)自動(dòng)化、航天航/圖表76：力傳感器按測(cè)量的力的類型分類資料來源：Dytran官網(wǎng)，HBM官網(wǎng)，Bufson官網(wǎng)，F(xiàn)orsentek官網(wǎng)，F(xiàn)Fx、、Fz；3）FxFyFzMxMy、Mz圖表77：力傳感器按測(cè)量的力的類型分類資料來源：坤維科技，不同緯度的力傳感器適用于不同的場(chǎng)景，機(jī)器人多用六維力（力矩、六軸力）傳感器。如果力的作用點(diǎn)離傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)很近且方向不變，對(duì)測(cè)量精度也要求不高的話，圖表78：三/六力傳器適情況 圖表79：六力傳感在機(jī)臂的使用項(xiàng)目 三維力傳感器 六維傳感器力的作用點(diǎn)的 離傳感器標(biāo)定參考 離傳感器標(biāo)定力的作用點(diǎn)的 離傳感器標(biāo)定參考 離傳感器標(biāo)定距離 點(diǎn)的距離很近 考點(diǎn)的距離較力的方向是否變化

不變化 隨機(jī)變化測(cè)量精度 要求不高 要求比較高 測(cè)量精度 要求不高 要求比較高資料來源：坤維科技， 資料來源：坤維科技，1/4100320產(chǎn)數(shù)達(dá)500萬(wàn) ，維力感市空達(dá)1200億。人形機(jī)器人量產(chǎn) 數(shù)/萬(wàn)元 10人形機(jī)器人量產(chǎn) 數(shù)/萬(wàn)元 1050100200300400500六維力傳感器單價(jià)/萬(wàn)元 110.80.7單 人形瞄需六維力傳感 4444444六維力傳感市場(chǎng)空間/億元 402003206008409601200器的數(shù)量/個(gè)資料來源：國(guó)盛證券研究瞄測(cè)（電阻式/壓電式片對(duì)應(yīng)的材料不：當(dāng)力矩傳感器受力時(shí)，硅應(yīng)變片或金屬箔形變被測(cè)量轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再嚙過法計(jì)成ootou以上。Robotous找到。傳感器受到力作用時(shí)，光學(xué)傳感器測(cè)量光強(qiáng)度變化，將光柵欄變化的信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信該傳器造藝和平信受噪聲響有高定性，但 能受載，際使較。電容//電壓變化從而產(chǎn)生電信號(hào)；電容式力矩傳感器則是采用非接觸式傳感結(jié)構(gòu)，應(yīng)變片是非接觸式電，傳器受生電容而計(jì) 力的具 量值。類傳器制藝最簡(jiǎn)成本低但于據(jù)有較的線，處數(shù)據(jù)的 要較。表81：各類型力矩傳感器點(diǎn)力矩傳感器類型 應(yīng)變計(jì)材料 工作原理本質(zhì) 制作工藝難度 市場(chǎng)份額應(yīng)變力式（最常用） 硅應(yīng)變片/金屬

將硅應(yīng)變片/金屬箔的形變信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，再轉(zhuǎn)化為力的量值

最高 80%+光學(xué)式 光學(xué)傳感

將光柵欄變化的信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，再轉(zhuǎn)化為力的量值

中等 市場(chǎng)份額最低中等中等據(jù)的法要求較高嚙過壓電材料的形變產(chǎn)生靜電壓電材料/非接觸 電荷/電壓變化從而產(chǎn)生電式電極 號(hào)，或者產(chǎn)生電容差為電信號(hào)，再轉(zhuǎn)化為力的量值壓電/電容式資料來源：Robotous，門州創(chuàng)工品，國(guó)盛證券研究瞄圖表82：各類六維力傳感器的特性資料來源：上海耐創(chuàng)測(cè)試技術(shù)有限公司，VishayHBM和日本NMB1）/圖表83：六維力傳感器結(jié)構(gòu)資料來源：俊德科技官網(wǎng)，帕西尼研發(fā)技術(shù)優(yōu)秀，其核心產(chǎn)品維觸覺傳感器PX-6AX引領(lǐng)觸覺傳感器潮流。帕西尼成立于2021年，公司創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)最早來源于早稻田大學(xué)，其發(fā)布的多維觸覺傳感器PX-6AXPX-6AX器精度可以做到1%圖表84：多維觸覺傳感器PX-6AX資料來源：帕西尼官網(wǎng)，PX-6AX其柔性陣列上亞毫米級(jí)別的微小形變場(chǎng)能被瞬間捕捉，同時(shí)還能為機(jī)器人提供滑動(dòng)、摩擦、紋理、溫度等額外信息，讓機(jī)器人擁有媲美人類的靈動(dòng)豐富觸覺。作為人15/3）4）具300圖表85：多維觸覺傳感器PX-6AX各項(xiàng)性能優(yōu)異資料來源：帕西尼官網(wǎng)，多維觸覺傳感器PX-6AX采用陣列式方案，在傳統(tǒng)三維/六維的基礎(chǔ)上還能提供額外的溫度、紋理等信息。能捕捉接觸面上亞毫米級(jí)別的微小變形，賦予機(jī)器人豐富的觸覺感知能力。在傳統(tǒng)三維/六維力檢測(cè)的基礎(chǔ)上，安裝在PX-6AX上的柔性傳感陣列能額外為300圖表86：多維觸覺傳感器PX-6AX工作路徑顯示資料來源：帕西尼官網(wǎng)，性材料制成的傳感器，具有良好的柔韌性、延展性、可以一定程度的自由彎曲，按功能可分為柔性壓力、氣體、溫度等，按感應(yīng)元件的不同可以分為柔性電阻式、電容式等類型。其中，電子皮膚是柔性電子應(yīng)用中最不可忽視的種類，電子皮膚像人體皮膚一樣柔軟，用于機(jī)器人中可幫助機(jī)器人獲取環(huán)境中和本體中的物理化學(xué)信號(hào)，提升本體與環(huán)境的交互能力。圖表87：柔性傳感器分類資料來源：力準(zhǔn)傳感官網(wǎng)，中國(guó)電子元件行業(yè)協(xié)會(huì)，邁科技metalab，圖表88：電子皮膚具備多功能資料來源：傳感器技術(shù)，2025年市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)3049.4近14.22023105320253049.4interlink圖表89：全球柔性電子市場(chǎng)規(guī)模（十億美元）350

全球柔性電子市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)（十億美元）

304.94175.93105.3304.94175.93105.358.6229.331.4210.75300 600250 500200 400500

2019 2020 2021 2022 2023E 2024E

3002001000資料來源：華經(jīng)情報(bào)產(chǎn)業(yè)研究院，SDM酰亞胺（PI）等高分子聚合物材料，上下電級(jí)和導(dǎo)線通常采用納米銀等優(yōu)質(zhì)金屬材料在柔性底板上均勻進(jìn)行噴涂，中間薄膜層則有普通紙面膜或其他聚合物膜。此外，柔性傳感器中常用的材料還有碳材料、有機(jī)材料等，用于柔性電子皮膚的各類材料需達(dá)到較高的環(huán)境穩(wěn)定性和可延展性，否則會(huì)影響到傳感器的穩(wěn)定性。圖表90：陣式柔性膜壓傳器 圖表91：柔電子皮結(jié)構(gòu)資料來源：能斯達(dá)電子官網(wǎng)， 資料來源：曹建國(guó)，周建輝，繆存孝，尹海斌，李維奇，夏飛《電子皮膚觸覺傳感器研究進(jìn)展與發(fā)展趨勢(shì)》，感元件感受外部環(huán)境的變化，通過外部信號(hào)導(dǎo)致柔性傳感器內(nèi)部的壓電材料/電容/（圖表92：電皮膚基平面構(gòu) 圖表93：電皮膚應(yīng)原理資料來源：傳感器技術(shù)， 資料來源：傳感器技術(shù)，EMI目標(biāo)；3）靈敏度：大多數(shù)機(jī)械