機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告

機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告-M-6iB機(jī)器人+PLC+機(jī)器人IO+CCLINK從站D一、項(xiàng)目要求要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬運(yùn)任務(wù)；采用三菱PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)，PLC通過(guò)機(jī)器人IO(CRM2A和CRM2B)與機(jī)器人進(jìn)行通訊；通過(guò)PLC啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè)(機(jī)器人主程序命名為：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；通過(guò)觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面（包括啟動(dòng)機(jī)器人任務(wù)，暫停，恢復(fù)，單步，連續(xù)，機(jī)器人報(bào)警顯示，報(bào)警復(fù)位，單步時(shí)能夠顯示當(dāng)前做到第幾步）；本設(shè)備作為CCLINK從站(FX3U-64CCL)，與F組主站進(jìn)行通訊。從站每完成一步通知主站，主站執(zhí)行下一步。二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書要求畫出系統(tǒng)框架圖，并進(jìn)行相應(yīng)功能描述；列出PLC及機(jī)器人I/O分配表；畫出電路原理圖；畫出氣動(dòng)原理圖；機(jī)器人任務(wù)編程；列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）；寫出調(diào)試流程并按流程工作；完成全部實(shí)踐文件，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯；實(shí)踐的心得與建議；參考資料。目錄任務(wù)書:TOC\o"1-3"\h\u一、項(xiàng)目要求 2二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說(shuō)明書要求 2實(shí)訓(xùn)報(bào)告：一、系統(tǒng)框圖及功能描述 3（一）系統(tǒng)框圖 3（二）Fanuc機(jī)器人 3（三）PLC（可編程序控制器） 4（四）威綸通觸摸屏 5二、電路原理圖 8三、氣動(dòng)原理圖 9四、列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序 9（一）PLC及機(jī)器人I/O分配表： 9（二）軟元件分配表 10（三）威綸觸摸屏編程界面………….10(四)PLC梯形圖 12五、機(jī)器人程序 14六、調(diào)試流程…………………………15七、實(shí)踐的心得與建議 18八、參考資料 19

2．端子排列3.輸入連線示例（四）.威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護(hù)器，觸摸屏均為電阻屏，支持MPI187.5K連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為800×480以上，均采用EB8000同一套軟件，具有強(qiáng)大的兼容能力，能適用于市面上95%常見的PLC、變頻器、工控機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備。二、電路原理圖（電氣部分的說(shuō)明）Plc外部線路連接：三、氣動(dòng)原理圖四、列出PLC及機(jī)器人I/O分配表，編寫PLC程序（包括注釋）（1）、PLC及機(jī)器人I/O分配表：機(jī)器人輸出PL輸入功能定義機(jī)器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(33）DO[1]X1電磁閥信號(hào)CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機(jī)信號(hào)CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號(hào)Y4氣閥CRM2B(35)DO[3]X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信號(hào)CRM2B(36)DO[4]X12計(jì)數(shù)復(fù)位CRM2A(10)PNS4Y1程序號(hào)選擇CRM2A(39)FAULTX7錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號(hào)CRM2A(06)STARTY6啟動(dòng)信號(hào)CRM2A(29)PNSSTROBEPNY2濾波信號(hào)CRM2A(25)FAULTRESETY5報(bào)警復(fù)位信號(hào)（2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報(bào)警燈M12暫停M13繼續(xù)(三)、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān)：控制PLC程序；急停：機(jī)器人緊急停止；暫停：機(jī)器人暫停；復(fù)位：解除警報(bào)；運(yùn)行狀態(tài)切換：切換運(yùn)行狀態(tài)（自動(dòng)/單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過(guò)程：首先打開總開關(guān)，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕。運(yùn)行狀態(tài)切換開關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng)/單步運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將4個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右，每移動(dòng)一個(gè)工件，工件狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。單步運(yùn)行時(shí)，每移動(dòng)一次工件，機(jī)器人都會(huì)暫停操作，需點(diǎn)擊復(fù)位后再進(jìn)行下一步操作。機(jī)器人緊急停止時(shí)，報(bào)警燈亮起，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)。(四)、PLC梯形圖機(jī)器人程序1:LP[1]100mm/secFINE//示教點(diǎn)12:LP[2]100mm/secFINE//示教點(diǎn)23:PR[2]=P[2]4:DO[4]=ON//計(jì)數(shù)重置5：WAIT1.00(sec)//等待1秒6:DO[4]=OFF//信號(hào)關(guān)閉7:DO[3]=ON//第一步8WAIT1.00(sec)//等待1秒9DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉10:PR[2,3]=PR[2,3]-10011:LPR[2]100mm/secFINE//移動(dòng)12:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合13:PR[3]=PR[2]14:PR[3,3]=PR[2,3]+10015:LPR[3]100mm/secFINE//移動(dòng)16:PR[4,2]=PR[3,2]+15517:PR[4,1]=PR[3,1]+10518:LPR[4]100mm/secFINE//移動(dòng)19:PR[5]=PR[4]20:PR[5,3]=PR[4,3]-10021:LPR[5]100mm/secFINE//移動(dòng)22:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開23:PR[6]=PR[5]24:PR[6,3]=PR[5,3]+10025:LPR[6]100mm/secFINE//移動(dòng)26:PR[7]=PR[6]27:PR[7,1]=PR[6,1]-10528:PR[7,2]=PR[6,2]-8029:LPR[7]100mm/secFINE//移動(dòng)30:PR[8]=PR[7]31:DO[3]=ON//第一步32WAIT1.00(sec)//等待1秒33DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉3435:PR[8,3]=PR[7,3]-10036:LPR[8]100mm/secFINE//移動(dòng)37:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合38:PR[9]=PR[8]39:PR[9,3]=PR[8,3]+10040:LPR[9]100mm/secFINE//移動(dòng)41:PR[10]=PR[9]42:PR[10,1]=PR[9,1]+10543:PR[10,2]=PR[9,2]+15544:LPR[10]100mm/secFINE//移動(dòng)45:PR[11]=PR[10]46:PR[11,3]=PR[10,3]-10047:LPR[11]100mm/secFINE//移動(dòng)48:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開49:PR[12]=PR[11]50:PR[12,3]=PR[11,3]+10051:LPR[12]100mm/secFINE//移動(dòng)52:PR[13]=PR[12]53:PR[13,2]=PR[12,2]-23054:LPR[13]100mm/secFINE//移動(dòng)55:PR[14]=PR[13]56:DO[3]=ON//第一步57:WAIT1.00(sec)//等待1秒58:DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉59:PR[14,3]=PR[13,3]-10060:LPR[14]100mm/secFINE//移動(dòng)61:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合62:PR[15]=PR[14]63:PR[15,3]=PR[14,3]+10064:LPR[15]100mm/secFINE//移動(dòng)65:PR[16]=PR[15]66:PR[16,2]=PR[15,2]+15567:PR[16,1]=PR[15,1]-10568:LPR[16]100mm/secFINE//移動(dòng)69:PR[17]=PR[16]70:PR[17,3]=PR[16,3]-10071:LPR[17]100mm/secFINE//移動(dòng)72:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開73:PR[18]=PR[17]74:PR[18,3]=PR[17,3]+10075:LPR[18]100mm/secFINE//移動(dòng)76:PR[19]=PR[18]77:PR[19,2]=PR[18,2]-8078:PR[19,1]=PR[18,1]+10579:LPR[19]100mm/secFINE//移動(dòng)80:PR[20]=PR[19]81:DO[3]=ON//第一步82:WAIT1.00(sec)//等待1秒83:DO[3]=OFF//信號(hào)關(guān)閉84:PR[20,3]=PR[19,3]-10085:LPR[20]100mm/secFINE//移動(dòng)86:DO[1]=ON//氣閥接通，手爪閉合87:PR[21]=PR[20]88:PR[21,3]=PR[20,3]+10089:LPR[21]100mm/secFINE//移動(dòng)90:PR[22]=PR[21]91:PR[22,2]=PR[21,2]+15592:PR[22,1]=PR[21,1]-10593:LPR[22]100mm/secFINE//移動(dòng)94:PR[23]=PR[22]95:PR[23,3]=PR[22,3]-10096:LPR[23]100mm/secFINE//移動(dòng)97:DO[1]=OFF//氣閥關(guān)閉，手爪張開98:PR[24]=PR[23]99:PR[24,3]=PR[23,3]+100100:LPR[24]100mm/secFINE//移動(dòng)101:PR[25]=P[1]102:DO[4]=ON//第一步103:WAIT1.00(sec)//等待1秒104:DO[4]=OFF//信號(hào)關(guān)閉105:LPR[25]100mm/secFINE[End]六、調(diào)試流程（包括調(diào)試過(guò)程中存在的問(wèn)題、解決問(wèn)題的思路及辦法）設(shè)備連接設(shè)備連接示教盒機(jī)器人程序編程示教盒機(jī)器人程序編程PLC程序編程PLC程序編程PLCPLC控制調(diào)試否實(shí)現(xiàn)要求否實(shí)現(xiàn)要求威倫觸摸屏控制調(diào)試威倫觸摸屏控制調(diào)試優(yōu)化設(shè)計(jì)優(yōu)化設(shè)計(jì)調(diào)試過(guò)程中，我們分別進(jìn)行了如下操作：1.將程序?qū)氲絇LC中；

2.將EB8000中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；

3.將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與PLC相連，將PLC至于“RUN”狀態(tài)；

4.點(diǎn)擊“控制界面”按鈕，進(jìn)入操作界面；

5.按下“啟動(dòng)/停止”，此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)；

6.

按下“連動(dòng)/單步”，選擇運(yùn)動(dòng)模式；

7.按下“復(fù)位”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅；

8.點(diǎn)擊“執(zhí)行”按鈕，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)取決于“自動(dòng)運(yùn)行/單步運(yùn)行”按鈕的位置（兩種運(yùn)行模式可以在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)相互切換）；

9.在“自動(dòng)運(yùn)行”模式時(shí)，只要點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)程序?qū)⑺膫€(gè)木塊一次全部搬至設(shè)定位置；

10.在“單步運(yùn)行”模式時(shí)，點(diǎn)擊“執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將木塊搬至設(shè)定位置；點(diǎn)擊“繼續(xù)/Continue”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一個(gè)木塊，直至四個(gè)搬運(yùn)完成；

11.在機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程中，點(diǎn)擊“暫停/Pause”按鈕，可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能，需繼續(xù)運(yùn)行時(shí)，再點(diǎn)擊“繼