智能機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年北京航空航天大學(xué)

智能機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐智慧樹知到期末考試答案+章節(jié)答案2024年北京航空航天大學(xué)LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，可以通過以下哪種方式與電腦建立通訊連接（多選）（）

答案:藍(lán)牙###wifi###usb直齒圓柱齒輪傳動(dòng)，當(dāng)齒輪直徑不變，而減小模數(shù)增加齒數(shù)時(shí)，則（）。

答案:降低了輪齒的彎曲強(qiáng)度使用紅外傳感器測(cè)量距離，其返回值的范圍是（）：

答案:-100~100###0~100紅外傳感器在信標(biāo)模式下，可以測(cè)量信標(biāo)與傳感器之間的（）：

答案:相對(duì)角度###相對(duì)距離多旋翼無人機(jī)使用的動(dòng)力電池一般為（）。

答案:聚合物鋰電池

答案:本課程中的三輪機(jī)器人一共有___個(gè)自由度？（）

答案:3一對(duì)受穩(wěn)定載荷作用并單向運(yùn)轉(zhuǎn)的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，工作時(shí)在輪齒根部所受的彎曲應(yīng)力變化特征可以簡化為（）。

答案:脈動(dòng)循環(huán)變應(yīng)力一般不用來給無人機(jī)提供高度信息的傳感器是?（）

答案:光流傳感器、攝像頭某多旋翼無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)，是指（）。

答案:每秒鐘3000轉(zhuǎn)如果在Python語言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在4口的色彩傳感器CS，下面哪種方式是正確的？（）

答案:CS=ColorSensor(Port.S4);為通過試驗(yàn)得到機(jī)器人的帶寬，則輸入信號(hào)應(yīng)為：（）

答案:正弦信號(hào)某多旋翼無人機(jī)飛行器動(dòng)力電池標(biāo)有22.2V,它是（）？

答案:6S鋰電池某多旋翼無人機(jī)動(dòng)的電機(jī)標(biāo)有500KV字樣,意義是指（）？

答案:對(duì)應(yīng)每V電壓,電機(jī)提供500轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，最多可以安裝（）個(gè)傳感器。

答案:4多旋翼無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)主要由動(dòng)力電機(jī)，動(dòng)力電源和（）組成。

答案:調(diào)速系統(tǒng)狀態(tài)控制器設(shè)計(jì)，要求系統(tǒng)是：（）

答案:狀態(tài)可控；為通過試驗(yàn)得到機(jī)器人調(diào)節(jié)時(shí)間，則輸入信號(hào)應(yīng)為：（）

答案:階躍信號(hào)三因素3水平正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)是指研究多因素多水平的一種試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，根據(jù)正交性從全面試驗(yàn)中挑選出部分有代表性的點(diǎn)進(jìn)行試驗(yàn)，是一種高效、快速而經(jīng)濟(jì)的多因素試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法。PID控制器共有Kp，Ki，Kd三個(gè)參數(shù)（因素），每個(gè)參數(shù)設(shè)計(jì)三個(gè)大小不同的數(shù)值（水平）。按照正交試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，則一共需要完成（）組試驗(yàn)。

答案:9基于機(jī)器人想要實(shí)現(xiàn)精確到毫米的位置測(cè)量，最好是選用哪種傳感器測(cè)量距離？（）

答案:超聲波傳感器在本課程的機(jī)器人控制系統(tǒng)中，如果實(shí)現(xiàn)機(jī)器人行駛距離的控制，則PID控制器的輸入信號(hào)為：（）

答案:期望位置與實(shí)際位置誤差值；以下哪種動(dòng)力電池放電電流最大（）？

答案:30000mAh5C已知點(diǎn)沿其軌跡的運(yùn)動(dòng)方程為s=b+ct，其中b和c均為常量，則（）。

答案:點(diǎn)必作勻速運(yùn)動(dòng)LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，標(biāo)識(shí)為（）的接口可以連接電腦；

答案:“PC”

答案:漸開線標(biāo)準(zhǔn)齒輪的根切現(xiàn)象發(fā)生在（）。

答案:齒數(shù)較少時(shí)具有自鎖性能的機(jī)構(gòu)，在任何情況下都是不能運(yùn)動(dòng)的（）。

答案:錯(cuò)誤在一般情況下，機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是原動(dòng)件數(shù)目等于（）

答案:自由度機(jī)器人如果不能滿足快速要求，以下哪種方法不可以提升其快速性？（）

答案:提高傳感器精度多旋翼無人機(jī)在有GPS信號(hào)的情況下懸停，突然GPS信號(hào)丟失，無人機(jī)將（）

答案:沿水平方向進(jìn)行漂移在下列四種類型的聯(lián)軸器中，能補(bǔ)償兩軸的相對(duì)位移以及可以緩和沖擊、吸收振動(dòng)的是（）。

答案:彈性套柱銷聯(lián)軸器在移動(dòng)副中，若驅(qū)動(dòng)力作用在（），將發(fā)生自鎖。

答案:摩擦角之內(nèi)如果在Python語言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在B口的電機(jī)變量MB，下面哪種方式是正確的？（）

答案:MB=Motor(Port.B);相對(duì)于傳統(tǒng)直升機(jī),多旋翼無人機(jī)最大的優(yōu)勢(shì)是（）？

答案:氣動(dòng)效率高圖示四輪機(jī)器人，在其自身坐標(biāo)系下，YR方向上的速度，Vyr=（）?

答案:多旋翼無人機(jī)使用的鋰聚合物動(dòng)力電池,其單體標(biāo)稱電壓為（）?

答案:3.7V無刷電機(jī)如果遇到旋轉(zhuǎn)方向相反，需要換向時(shí)應(yīng)如何處理?（）

答案:電調(diào)與電機(jī)的連接線3根中任意對(duì)換2根以下哪個(gè)是小型多旋翼無人機(jī)常用的動(dòng)力電池類型（）？

答案:Li-PoLEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，可以哪種方式與不能夠與電腦建立通訊連接；（）

答案:以太網(wǎng)在Python環(huán)境下編寫LEGOEV3的控制程序，還需要安裝（）；

答案:EV3SupportPackage

答案:左螺旋

答案:

答案:在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，為提高機(jī)構(gòu)的傳力性能，應(yīng)該（）。

答案:增大傳動(dòng)角空間的球鉸有（）個(gè)自由度。

答案:3

答案:如果電機(jī)要求其頻帶寬度1Hz，為實(shí)現(xiàn)基于狀態(tài)反饋控制，則狀態(tài)觀測(cè)器的截止頻率最好在（）

答案:10Hz以上本課程中，設(shè)計(jì)直流電機(jī)的狀態(tài)反饋控制器，實(shí)現(xiàn)其輸出角度控制，則直流電機(jī)的狀態(tài)變量為一個(gè)二維向量，包括（）：

答案:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度；###電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度；若機(jī)器人不能感知其自身姿態(tài)，是否能夠?qū)崿F(xiàn)在地面上的直線運(yùn)動(dòng)：（）

答案:不能狀態(tài)狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)，要求系統(tǒng)是：（）

答案:線性時(shí)不變系系統(tǒng)；狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)，要求系統(tǒng)是：（）

答案:狀態(tài)可觀測(cè)；PID控制器中，與機(jī)器人快速性密切相關(guān)的參數(shù)為：（）

答案:比例系數(shù)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)重實(shí)現(xiàn)PID控制器，采樣周期T應(yīng)設(shè)定為：（）

答案:根據(jù)系統(tǒng)性能要求，選擇合適的采樣周期

答案:常用的PID控制器中，如果系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能不能滿足要求，則首先應(yīng)考慮調(diào)整其：（）

答案:微分系數(shù)常用的PID控制器中，如果系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差，則首先應(yīng)考慮調(diào)整其：（）

答案:積分系數(shù)控制系統(tǒng)的性能評(píng)價(jià)，主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容（）。

答案:快速性###準(zhǔn)確性###穩(wěn)定性

答案:3秒基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性，得到機(jī)器人在自身坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)特性的過程，稱為（）過程。

答案:正解在Python環(huán)境中，定義一個(gè)電機(jī)變量MotorA，如果用MotorA.run(V)控制電機(jī)運(yùn)行，則V的最大有效值為：（）

答案:均不準(zhǔn)確

答案:LEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的色彩傳感器，一共可以區(qū)分____種色彩：（）A.3

答案:7下圖中哪個(gè)是超聲波傳感器？（）

答案:超聲波傳感器使用函數(shù)SonicSensor.distance()，返回值的單位為：（）A.m

答案:mmLEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的色彩傳感器，不能分別出來的色彩為：（）A.黑

答案:紫LEGO機(jī)器人平臺(tái)中使用的陀螺儀，測(cè)量分辨率為：（）

答案:1度

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答案:一個(gè)四輪全向機(jī)器人，其驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪布局如圖所示，如果機(jī)器人想實(shí)現(xiàn)向繞中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，則四個(gè)驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪運(yùn)動(dòng)方式為：（）

答案:如果在Python環(huán)境中定義一個(gè)輸入為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性Vx,Vy,Wr，輸出為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度w1,w2,w3的函數(shù)Kinematics，則正確的方式為：（）

答案:[w1,w2,w3]=Kinematics(Vx,Vy,Wr)如果在Python語言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在3口的陀螺儀GS，下面哪種方式是正確的？（）

答案:GS=GyroSensor(Port.S3);如果在Python語言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在2口的超聲傳感器US，下面哪種方式是正確的？（）

答案:US=UltrasonicSensor(Port.S2);如果在Python語言環(huán)境下，定義一個(gè)連接在1口的紅外傳感器IR，下面哪種方式是正確的？（）

答案:IR=InfraredSensor(Port.S1);如果設(shè)計(jì)一個(gè)四輪全向機(jī)器人，需要使用下面哪種形式的車輪？（）

答案:麥克納姆輪；功能分析系統(tǒng)技術(shù)（FAST圖）中，從右向左描述的是系統(tǒng)的哪種運(yùn)行邏輯？（）

答案:Whatfor（為何）；LEGOEV3機(jī)器人平臺(tái)，標(biāo)識(shí)為（