無(wú)人機(jī)航服務(wù)無(wú)人機(jī)航服務(wù)實(shí)施方案

第一節(jié)信息采集管理規(guī)范 2一、信息采集實(shí)施原則 2二、信息采集 4三、飛控人員 8四、評(píng)價(jià) 9五、附錄 9第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實(shí)施方案 18一、作業(yè)基本準(zhǔn)則 18二、作業(yè)環(huán)境條件 21三、作業(yè)安全 23四、作業(yè)流程 25第三節(jié)無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃與像控點(diǎn)測(cè)量 35一、無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃原理與算法 36二、無(wú)差分GPS無(wú)人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量 43三、帶差分GPS無(wú)人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量 45第四節(jié)飛行安全控制 48一、飛行安全的定義 48二、影響飛行安全的因素 48三、飛行安全注意事項(xiàng) 50第五節(jié)無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范 52一、基本要求 52二、作業(yè)組織與實(shí)施 55三、作業(yè)實(shí)施 58四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求 63五、維護(hù)與保養(yǎng) 64六、異常處置 65七、其他要求 67八、附錄 68第六節(jié)無(wú)人機(jī)維護(hù)與保養(yǎng) 79一、保持清潔干燥 79二、電池保養(yǎng) 79三、螺旋槳保養(yǎng) 80四、電機(jī)保養(yǎng) 80第一節(jié)信息采集管理規(guī)范一、信息采集實(shí)施原則1.通用配置原則無(wú)人機(jī)航拍信息采集所使用的無(wú)人機(jī)，其功能、性能、配置應(yīng)滿足本規(guī)范要求（見(jiàn)附錄A）。2.實(shí)名登記原則（1）使用最大起飛重量為250克及以上（含250克）的無(wú)人機(jī)進(jìn)行信息采集的，應(yīng)到無(wú)人機(jī)實(shí)名登記系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)名登記。（2）應(yīng)將登記號(hào)和二維碼標(biāo)志粘貼于易于查看到的機(jī)體上。（3）無(wú)人機(jī)發(fā)生損毀、報(bào)廢、丟失或者被盜等情形后，應(yīng)及時(shí)注銷該無(wú)人機(jī)登記信息。（4）轉(zhuǎn)讓獲得的無(wú)人機(jī)應(yīng)重新進(jìn)行實(shí)名信息登記。3.飛行限制原則（1）無(wú)人機(jī)飛行半徑不得大于500米，相對(duì)高度不得高于120米；飛行半徑500米內(nèi)最高障礙物高于120米的，飛行高度不得超過(guò)最高障礙物上方20米。（2）無(wú)人機(jī)飛行應(yīng)服從空中交通管制，不得危及地面人員的人身和財(cái)產(chǎn)安全。（3）未經(jīng)許可禁止無(wú)人機(jī)在下列區(qū)域飛行：1）民用機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)和軍事設(shè)施保護(hù)區(qū)；2）主要供電、供水、供氣及其周邊100米范圍內(nèi)區(qū)域；3）構(gòu)成重大危險(xiǎn)源的危險(xiǎn)化學(xué)品儲(chǔ)存設(shè)施；4）大型火車站、汽車客運(yùn)站，學(xué)校、醫(yī)院及大型群眾性活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)；5）省和設(shè)區(qū)的市行政中心、監(jiān)獄；6）法律、法規(guī)、省人民政府規(guī)定的其他區(qū)域和設(shè)施。4.有限應(yīng)用原則宜對(duì)下列城市事、部件應(yīng)用無(wú)人機(jī)采集：（1）高架橋；（2）河道、湖泊；（3）山林綠地；（4）高層建筑；（5）施工工地；（6）應(yīng)急事件。5.限制執(zhí)飛原則（1）以下情形，駕駛員應(yīng)取得飛行執(zhí)照：1）空機(jī)重量大于等于4千克；2）起飛重量大于等于7千克；3）在隔離空域以外、人口稠密區(qū)及限制區(qū)域飛行的。（2）下列情形，不得駕駛無(wú)人機(jī)：1）飲酒或飲用含酒精飲料8小時(shí)之內(nèi)的；2）服用精神抑制類或麻醉藥品的；3）服用其他藥品影響判斷和操作的。6.飛行申報(bào)原則無(wú)人機(jī)執(zhí)行信息采集任務(wù)，除緊急突發(fā)事件，原則上應(yīng)取得主管部門審批許可后方可組織飛行。二、信息采集1.信息采集流程信息采集包括現(xiàn)場(chǎng)踏勘、制定方案、組織飛行、問(wèn)題采集。采集流程圖2.現(xiàn)場(chǎng)踏勘（1）應(yīng)根據(jù)采集任務(wù)，安排駕駛員或觀測(cè)員到任務(wù)區(qū)域勘查現(xiàn)場(chǎng)。（2）飛行環(huán)境主要包括：1）氣象環(huán)境①是否為雷雨或大雪天氣；②風(fēng)速是否小于4級(jí)；③能見(jiàn)度是否大于100米；④環(huán)境溫度是否為-4℃至45℃之間。2）地形環(huán)境①是否有山體、湖泊、河流；②有無(wú)100米以上超高層建筑；③有無(wú)懸掛的高壓電線；④有無(wú)禁止飛行的區(qū)域。3）空域環(huán)境①有無(wú)其他飛行器；②有無(wú)漂浮的氣球；③有無(wú)放飛的風(fēng)箏。3.制定方案（1）根據(jù)采集任務(wù)和現(xiàn)場(chǎng)踏勘情況制定采集方案。（2）采集方案應(yīng)包括飛行規(guī)劃和采集內(nèi)容。4.組織飛行（1）起飛前應(yīng)做好飛行環(huán)境觀察、裝備情況檢查等工作。（2）按規(guī)范起飛、巡航、采集、降落（見(jiàn)附錄B）。5.問(wèn)題采集問(wèn)題采集包括問(wèn)題上報(bào)、核查和核實(shí)三種形式。6.問(wèn)題上報(bào)問(wèn)題上報(bào)流程包括確認(rèn)問(wèn)題、影像攝錄、記錄方位、信息上傳。上報(bào)流程圖（1）確認(rèn)問(wèn)題依據(jù)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)手持觀測(cè)端對(duì)事、部件問(wèn)題性質(zhì)及類別進(jìn)行分析認(rèn)定。（2）影像攝錄1）通過(guò)機(jī)載視頻設(shè)備對(duì)認(rèn)定的事、部件問(wèn)題進(jìn)行拍攝或錄像：①照片：以一定格式非連續(xù)記錄的現(xiàn)場(chǎng)影像資料；②視頻：以一定格式連續(xù)記錄的現(xiàn)場(chǎng)影像資料。2）攝錄應(yīng)包括以下信息：①問(wèn)題方位：以遠(yuǎn)景模式完整展示問(wèn)題發(fā)生點(diǎn)并確定方向和位置；②現(xiàn)場(chǎng)概貌：以中景模式展示問(wèn)題發(fā)生點(diǎn)背景參照物；③細(xì)部特征：以近景模式清楚顯示局部問(wèn)題。（3）記錄信息應(yīng)完整記錄問(wèn)題存在的經(jīng)緯度、高度及采集的信息。（4）信息上傳應(yīng)及時(shí)將采集信息導(dǎo)入或?qū)崟r(shí)上傳無(wú)人機(jī)航拍信息系統(tǒng)。1）事、部件問(wèn)題信息應(yīng)一事（或一件）一報(bào)。2）情況描述應(yīng)包括地址描述和問(wèn)題描述：①地址描述應(yīng)包含標(biāo)識(shí)物、參照物、方位及距離等內(nèi)容；②問(wèn)題描述應(yīng)包含問(wèn)題性質(zhì)、類別、程度、影響范圍等內(nèi)容。7.問(wèn)題核查（核實(shí)）問(wèn)題核查（核實(shí)）流程包括確認(rèn)點(diǎn)位、問(wèn)題比對(duì)、影像攝錄、信息反饋。核查（核實(shí)）流程圖（1）確認(rèn)點(diǎn)位根據(jù)核查或核實(shí)問(wèn)題參照物或衛(wèi)星定位信息、照片（影像）場(chǎng)景、具體描述確定問(wèn)題點(diǎn)位。（2）問(wèn)題比對(duì)通過(guò)手持觀測(cè)端對(duì)獲取的問(wèn)題現(xiàn)狀與上報(bào)的問(wèn)題或交辦處理的問(wèn)題進(jìn)行對(duì)比或甄別。（3）影像攝錄與上文一致。（4）信息反饋應(yīng)及時(shí)將核查（核實(shí)）信息導(dǎo)入或?qū)崟r(shí)傳輸?shù)綗o(wú)人機(jī)航拍信息系統(tǒng)。1）核查攝錄內(nèi)容應(yīng)與問(wèn)題上報(bào)同地點(diǎn)、角度、背景；2）核查攝錄照片、圖像內(nèi)容應(yīng)和問(wèn)題上報(bào)內(nèi)容一致；3）核實(shí)攝錄內(nèi)容和范圍半徑應(yīng)不小于10米；4）除緊急案件應(yīng)在任務(wù)下達(dá)后1小時(shí)內(nèi)完成，其余核查（核實(shí)）任務(wù)應(yīng)在2小時(shí)內(nèi)回復(fù)完畢。三、飛控人員飛控人員包括：駕駛員、觀測(cè)員。1.駕駛員職責(zé)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）掌握信息采集要求，熟悉無(wú)人機(jī)性能及參數(shù)；（2）熟悉采集區(qū)域工作環(huán)境和特點(diǎn)；（3）制訂飛行計(jì)劃，確定飛行路線；（4）操縱飛行，現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行信息采集；（5）飛行應(yīng)急事故處置；（6）無(wú)人機(jī)日常維護(hù)保養(yǎng)；（7）填報(bào)工作日志。2.觀測(cè)員職責(zé)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）觀測(cè)并記錄飛行環(huán)境；（2）預(yù)告空域信息；（3）協(xié)助駕駛員安全飛行；（4）記錄并上報(bào)采集信息；（5）協(xié)助處置飛行應(yīng)急事故。四、評(píng)價(jià)1.評(píng)價(jià)流程評(píng)價(jià)流程包括建立制度、組織評(píng)價(jià)和結(jié)果運(yùn)用等程序。評(píng)價(jià)流程圖2.建立制度應(yīng)制定無(wú)人機(jī)運(yùn)行質(zhì)量評(píng)價(jià)、相關(guān)考核等規(guī)章制度。3.組織評(píng)價(jià)（1）主管部門應(yīng)按要求組織信息采集評(píng)價(jià)（見(jiàn)附錄C）。（2）宜每月組織一次評(píng)價(jià)。4.結(jié)果運(yùn)用（1）考核評(píng)價(jià)應(yīng)在一定范圍內(nèi)進(jìn)行公示。（2）評(píng)價(jià)結(jié)果納入對(duì)運(yùn)營(yíng)人的績(jī)效考核。五、附錄附錄A（規(guī)范性附錄）無(wú)人機(jī)技術(shù)規(guī)范A.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無(wú)人機(jī)信息采集有關(guān)采集設(shè)備、技術(shù)參數(shù)和日常維護(hù)保障要求。本規(guī)范適用于無(wú)人機(jī)信息采集設(shè)備選型和維護(hù)保障等行為。A.2采集設(shè)備無(wú)人機(jī)一般由載機(jī)、無(wú)線電測(cè)控、電源、吊艙等系統(tǒng)設(shè)備組成。無(wú)人機(jī)及系統(tǒng)設(shè)備應(yīng)滿足-4℃至45℃溫度下正常工作條件。A.2.1載機(jī)無(wú)人機(jī)航拍信息采集載機(jī)設(shè)備為電動(dòng)四旋翼無(wú)人機(jī)，其技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合或高于下列指標(biāo)：a）飛行速度模式項(xiàng)目運(yùn)動(dòng)模式（米/秒）定位模式（米/秒）姿態(tài)模式（米/秒）最大上升速度43/最大下降速度32/最大水平飛行速度151113b）作業(yè)高度最大作業(yè)高度300米。c）續(xù)航時(shí)間最大續(xù)航時(shí)間25分鐘。d）姿態(tài)性能模式指標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式姿態(tài)模式定位模式最大可傾斜角度20°20°20°最大旋轉(zhuǎn)角速度200°/秒100°/秒/e）懸停精度定位模式方向視覺(jué)定位GPS定位垂直±0.3米±1.0米水平±0.5米±2.0米f）可承受四級(jí)（不大于10米/秒）風(fēng)速；g）具備可支持GPS/GLONASS/北斗中二個(gè)及以上的衛(wèi)星定位模塊；h）視覺(jué)系統(tǒng)包含前視、后視和下視視覺(jué)系統(tǒng)；i）障礙物感知范圍為1-15米；j）預(yù)警電量不低于10%，具備達(dá)到預(yù)警電量自動(dòng)返航功能。A.2.2無(wú)線電測(cè)控?zé)o線電測(cè)控設(shè)備應(yīng)符合或高于下列參數(shù)：項(xiàng)目性能工作頻率2.410至2.460千兆赫茲正常時(shí)最大信號(hào)有效距離2000米最大發(fā)射功率20分貝毫米內(nèi)置電池容量3000毫安時(shí)支持移動(dòng)設(shè)備最大長(zhǎng)度160毫米支持移動(dòng)設(shè)備最大厚度8毫米A.2.3電源A.2.3.1電源應(yīng)為鋰電池；A.2.3.2電池應(yīng)符合或高于下列參數(shù)：項(xiàng)目性能容量5000毫安時(shí)電壓10伏功率80瓦時(shí)A.2.3.3除工作電池外，備用電池不少于3塊。A.2.4吊艙吊艙主要由攝影設(shè)備組成，其技術(shù)參數(shù)應(yīng)符合或高于下列指標(biāo)：a）三軸增穩(wěn)系統(tǒng)（俯仰、橫滾、偏航）；b）可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍為俯仰-90°至+30°；c）鏡頭對(duì)焦點(diǎn)為0.5米至∞；d）可滿足單張拍攝或多張連拍模式；e）影像傳感器有效像素2000萬(wàn)；f）視頻碼流不低于50兆位每秒；g）圖片格式包括JPEG；DNG；JPEG+DNG；h）視頻格式包括MP4/MOV；i）支持存儲(chǔ)卡類型：MicroSD卡。A.3運(yùn)維保障A.3.1宜采購(gòu)符合以下條件的供應(yīng)商的無(wú)人機(jī)：a）在本地設(shè)立固定的售后服務(wù)維修點(diǎn)；b）可及時(shí)提供備品備件或備用整機(jī)；c）提供不少于2次/年的調(diào)校、維護(hù)服務(wù)；d）提供產(chǎn)品保險(xiǎn)或代理服務(wù)。A.3.2運(yùn)營(yíng)人應(yīng)按以下要求進(jìn)行日常維護(hù)：a）作業(yè)期間應(yīng)每天對(duì)整機(jī)進(jìn)行清潔維護(hù)，非作業(yè)期間可每月維護(hù)一次；b）應(yīng)定期對(duì)各模塊和部件技術(shù)狀態(tài)進(jìn)行檢查及調(diào)校；c）應(yīng)在壽命期前更換部件；d）應(yīng)完整記錄修復(fù)性維護(hù)事項(xiàng)。附錄B（規(guī)范性附錄）無(wú)人機(jī)飛控規(guī)范B.1范圍本規(guī)范規(guī)定了無(wú)人機(jī)航拍信息采集相關(guān)航線規(guī)劃、飛行和應(yīng)急控制等操作要求。本規(guī)范適用于無(wú)人機(jī)航拍信息采集相關(guān)飛行控制及操作行為。B.2航線規(guī)劃B.2.1應(yīng)根據(jù)飛行任務(wù)，結(jié)合空域、地形和氣象條件，制定航線規(guī)劃。B.2.2航線規(guī)劃內(nèi)容包括：a）起訖點(diǎn)；b）飛行方向；c）飛行高度；d）飛行速度；e）隔離空域。B.2.3航線規(guī)劃按時(shí)段分為：a）預(yù)先規(guī)劃：飛行前，應(yīng)結(jié)合飛行條件制定符合起飛、巡航、降落要求的最佳飛行路徑。b）重新規(guī)劃：飛行過(guò)程中，宜根據(jù)突發(fā)情況，實(shí)時(shí)調(diào)整飛行路徑或改變飛行任務(wù)。B.3飛行控制B.3.1起飛起飛要求：a）觀察起飛環(huán)境，包括風(fēng)速、障礙物等影響因素；b）檢查飛機(jī)機(jī)體及部件有無(wú)損傷；c）接通飛機(jī)電源，將其置于平整地面或平臺(tái)之上；d）調(diào)試無(wú)人機(jī)，檢查飛機(jī)與遙控器互聯(lián)狀態(tài)、查看電池電量及輔助定位系統(tǒng)；e）調(diào)試攝像器材，查看儲(chǔ)存卡容量；f）確認(rèn)衛(wèi)星信號(hào)，開(kāi)啟起飛模式；g）飛控員遠(yuǎn)離飛機(jī)1.5米以上；h）緩慢推動(dòng)油門，待飛機(jī)離地1米后開(kāi)始勻速上升并前行。B.3.2巡航巡航要求：a）推動(dòng)方向桿，使飛機(jī)進(jìn)入到預(yù)定航線；b）進(jìn)入信息采集區(qū)域，搜索采集目標(biāo)；c）對(duì)符合立、結(jié)案的事、部件進(jìn)行上報(bào)、核查或核實(shí)；d）關(guān)注飛行姿態(tài)、飛機(jī)位置、電池電量、飛行時(shí)間等參數(shù)；e）完成采集任務(wù)后，按預(yù)定飛行方案返航。B.3.3降落降落要求：a）判斷風(fēng)向、風(fēng)速及降落地點(diǎn)情況；b）注意飛行姿態(tài)，減少油門，降低速度，緩慢下降；c）離地面或平臺(tái)10厘米高處時(shí)，應(yīng)控制油門，使其處于懸停狀態(tài)；d）降低油門，使飛機(jī)平穩(wěn)觸地或停在平臺(tái)上；e）關(guān)閉電源，回收飛機(jī)；f）記錄飛行日志。B.4應(yīng)急控制B.4.1應(yīng)急啟動(dòng)發(fā)生以下情形，應(yīng)當(dāng)啟動(dòng)應(yīng)急響應(yīng)：a）圖傳信號(hào)丟失；b）失去控制；c）意外接觸或墜機(jī)。B.4.2應(yīng)急處置發(fā)生以下情形應(yīng)當(dāng)啟動(dòng)應(yīng)急響應(yīng)：a）圖傳信號(hào)丟失，應(yīng)停止操作，開(kāi)啟自動(dòng)返航；b）飛機(jī)脫離航線，可在空中尋找蹤跡，或根據(jù)飛行軌跡，提升飛行高度后飛回；c）定位消失或指南針異常，可選擇緊急迫降；d）失去控制時(shí)，可原地等待飛機(jī)自動(dòng)返航；e）造成人員傷害或財(cái)產(chǎn)損失，應(yīng)選擇就近醫(yī)治，向保險(xiǎn)公司報(bào)案并理賠。附錄C（規(guī)范性附錄）無(wú)人機(jī)信息采集評(píng)價(jià)指標(biāo)表序號(hào)指標(biāo)名稱指標(biāo)說(shuō)明計(jì)算公式指標(biāo)值1采集次數(shù)進(jìn)行無(wú)人機(jī)采集的次數(shù)，完成計(jì)劃采集任務(wù)為一次大于等于10次/月2飛行時(shí)間無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行采集的總時(shí)間大于等于15小時(shí)/月3有效采集數(shù)無(wú)人機(jī)采集上報(bào)并立案的信息數(shù)大于等于100條/月4有效采集率無(wú)人機(jī)有效采集數(shù)占所有無(wú)人機(jī)采集上報(bào)信息數(shù)（簡(jiǎn)稱“采集總數(shù)”）的比率有效采集率=有效采集數(shù)/采集總數(shù)大于等于80%5核查回復(fù)率無(wú)人機(jī)完成現(xiàn)場(chǎng)核查的信息數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“核查回復(fù)數(shù)”）占下發(fā)總核查數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“應(yīng)核查總數(shù)”）的比率核查回復(fù)率=核查回復(fù)數(shù)/應(yīng)核查總數(shù)等于100%6有效核查回復(fù)率經(jīng)確認(rèn)的核查信息數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“有效核查回復(fù)數(shù)”）占核查回復(fù)數(shù)的比率有效核查回復(fù)率=有效核查回復(fù)數(shù)/核查回復(fù)數(shù)大于等于80%7核查及時(shí)回復(fù)率在規(guī)定時(shí)限內(nèi)完成回復(fù)的核查信息數(shù) （以下簡(jiǎn)稱“核查及時(shí)回復(fù)數(shù)”）占核查回復(fù)數(shù)的比率核查及時(shí)回復(fù)率=核查及時(shí)回復(fù)數(shù)/核查回復(fù)數(shù)大于等于80%8類別覆蓋率在規(guī)定時(shí)段內(nèi)所有有效采集信息所包含的類別總數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“有效覆蓋類別數(shù)”）占確定應(yīng)納入無(wú)人機(jī)采集的類別總數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“應(yīng)覆蓋類別數(shù)”）的比率類別覆蓋率=有效覆蓋類別數(shù)/應(yīng)覆蓋類別數(shù)大于等于80%9區(qū)域覆蓋率在規(guī)定周期內(nèi)完成有效覆蓋的區(qū)域總數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“有效覆蓋區(qū)域數(shù)”）占應(yīng)納入無(wú)人機(jī)采集的區(qū)域總數(shù)（以下簡(jiǎn)稱“應(yīng)覆蓋區(qū)域數(shù)”）的比率區(qū)域覆蓋率=有效覆蓋區(qū)域數(shù)/應(yīng)覆蓋區(qū)域數(shù)等于100%10應(yīng)覆蓋區(qū)域采集頻次在規(guī)定周期內(nèi)每個(gè)應(yīng)覆蓋區(qū)域進(jìn)行無(wú)人機(jī)采集的次數(shù)大于等于2次/月11設(shè)備維護(hù)每次采集完成后做好飛行維保，同時(shí)須定期對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行設(shè)備保養(yǎng)大于等于1次/周12規(guī)范運(yùn)營(yíng)制度健全、責(zé)任落實(shí)、正常運(yùn)行、成效明顯及時(shí)消除安全隱患，無(wú)責(zé)任事故發(fā)生第二節(jié)航拍作業(yè)服務(wù)實(shí)施方案一、作業(yè)基本準(zhǔn)則（一）八禁八步無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)必須遵守的“八禁、八步”。1.“八禁”（1）禁止惡劣天氣強(qiáng)行作業(yè)；（2）禁止無(wú)票無(wú)指導(dǎo)書(shū)操作；（3）禁止未經(jīng)許可開(kāi)展工作；（4）禁止無(wú)證人員上崗作業(yè)；（5）禁止飛行器未檢驗(yàn)作業(yè)；（6）禁止未經(jīng)資料校核作業(yè)；（7）禁止違反額定參數(shù)作業(yè)；（8）禁止作業(yè)人員酒后作業(yè)。2.“八步”（1）兩交一查，落實(shí)預(yù)控；（2）檢查設(shè)備，確定狀態(tài)；（3）現(xiàn)場(chǎng)交底，核對(duì)命名；（4）規(guī)范操作，流程作業(yè)；（5）作業(yè)結(jié)束，質(zhì)量自查；（6）清理現(xiàn)場(chǎng)，核查器具；（7）工作終結(jié)，完成上報(bào)；（8）填好記錄，班后小結(jié)。（二）規(guī)范用語(yǔ)1.作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)布置（1）工作負(fù)責(zé)人：“展開(kāi)并檢查設(shè)備?！保?）飛控手：“無(wú)人機(jī)設(shè)備齊備、完好?！保?）程控手：“地面站設(shè)備齊備、完好?！?.飛行前檢查（1）工作負(fù)責(zé)人：“馬達(dá)（或數(shù)傳信號(hào)，圖傳信號(hào)）檢查/操作”。（2）飛控手/程控手：“馬達(dá)（或數(shù)傳信號(hào)，圖傳信號(hào)）檢查/操作完畢，情況正常?！辈僮髦羻?dòng)馬達(dá)步驟前。（3）工作負(fù)責(zé)人記錄相關(guān)信息：“起飛工作準(zhǔn)備就緒。天氣XX，溫度：XX℃，地面風(fēng)速XXm/s。滿足無(wú)人機(jī)作業(yè)條件?！?.無(wú)人機(jī)作業(yè)（1）工作負(fù)責(zé)人發(fā)令：“開(kāi)始起飛！”（2）飛控手/程控手：“起飛/起飛正常。”程控手宣讀命令釋義飛控手復(fù)誦命令起飛無(wú)人機(jī)釋放馬達(dá).控制無(wú)人機(jī)起6已經(jīng)起飛開(kāi)始執(zhí)行航線飛行開(kāi)始執(zhí)行預(yù)設(shè)航線已切入飛行航線加油X米無(wú)人機(jī)向飛機(jī)上方升高已加油X米減油X米無(wú)人機(jī)向飛機(jī)下方降低已減油X米拉桿X米無(wú)人機(jī)向飛機(jī)后方飛行已拉桿X米推桿X米無(wú)人機(jī)向飛機(jī)前方飛行已推桿X米左滾X米無(wú)人機(jī)水平向左側(cè)移動(dòng)（副翼）已左滾X米右滾X米無(wú)人機(jī)水平向右側(cè)移動(dòng)（副翼）已右滾X米左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度無(wú)人機(jī)原地左轉(zhuǎn)已左轉(zhuǎn)（左旋舵）X度右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度無(wú)人機(jī)原地右轉(zhuǎn)已右轉(zhuǎn)（右旋舵）X度動(dòng)力電壓X伏檢查無(wú)人機(jī)動(dòng)力電池動(dòng)力電壓X伏飛行高度X米無(wú)人機(jī)的實(shí)際飛行高度飛行高度X米水平距離X米距起飛點(diǎn)距離X米水平距離X米懸停拍照，拍攝X部件無(wú)人機(jī)懸停進(jìn)行拍照已懸停，對(duì)X部件進(jìn)行拍攝任務(wù)完成，可以返航按照預(yù)設(shè)航線返航開(kāi)始返航中斷任務(wù)，立即返航按照預(yù)設(shè)航線返航開(kāi)始返航開(kāi)始降落操控?zé)o人機(jī)平穩(wěn)降落降落完畢二、作業(yè)環(huán)境條件（一）氣象環(huán)境1.風(fēng)力不大于5級(jí)風(fēng)（10m/s，新手可控的風(fēng)速在4m/s左右）。2.天氣情況保證陰天以上，能見(jiàn)度大于200m，溫度0～40℃。（二）地理環(huán)境1.起降場(chǎng)地應(yīng)選擇平坦（2m×2m）且能接收到GPS信號(hào)，GPS衛(wèi)星顆數(shù)符合要求（一般為5顆，具體以廠家說(shuō)明為準(zhǔn)）。典型起降場(chǎng)地檢查GPS（2）起降場(chǎng)地應(yīng)遠(yuǎn)離公路、鐵路、重要建筑、設(shè)施及禁飛區(qū)域和人員活動(dòng)密集區(qū)。禁止起降場(chǎng)地三、作業(yè)安全1.使用無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)時(shí)，應(yīng)按照作業(yè)指導(dǎo)書(shū)的指示，嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，明確該機(jī)型的操作步驟。2.起飛和降落時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)所有人員應(yīng)與無(wú)人機(jī)始終保持足夠的安全距離，作業(yè)人員不得站于無(wú)人機(jī)起飛和降落航線下。3.作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)所有人員均應(yīng)正確佩戴安全帽和穿戴個(gè)人防護(hù)用品。4.遇雨雪天氣，禁止飛行。以上天氣禁止飛行5.飛行操作現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置的安全圍欄內(nèi)嚴(yán)禁無(wú)關(guān)人員參觀及逗留，禁止任何無(wú)關(guān)人員對(duì)無(wú)人機(jī)航拍相關(guān)系統(tǒng)設(shè)備操作。嚴(yán)禁無(wú)關(guān)人員逗留6.現(xiàn)場(chǎng)禁止使用可能對(duì)無(wú)人機(jī)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。注意無(wú)線電干擾7.工作前8h及工作過(guò)程中嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。作業(yè)前禁止飲酒8.應(yīng)始終保持通視狀態(tài)。9.不可在重要建筑及設(shè)施、公路和鐵路等的正上方懸停。四、作業(yè)流程1.資料收集航拍作業(yè)前應(yīng)收集所需航拍區(qū)域的基本信息情況、地理環(huán)境、氣象等相關(guān)資料。2.現(xiàn)場(chǎng)踏勘勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象條件、空域條件、起降環(huán)境、交通條件及其他危險(xiǎn)點(diǎn)等。特別是根據(jù)資料查詢結(jié)果，對(duì)于交跨物多或者地形復(fù)雜的航拍區(qū)段，應(yīng)開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)勘查，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)勘查認(rèn)為危險(xiǎn)性、復(fù)雜性較大的無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)，應(yīng)專門編制組織措施、技術(shù)措施、安全措施，并履行相關(guān)審批手續(xù)?？辈閮?nèi)容主要有：（1）起降點(diǎn)選擇根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)地形條件選定無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)及降落點(diǎn)，起降點(diǎn)四周應(yīng)空曠，航線范圍內(nèi)無(wú)超高物體（建筑物、高山等）。無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)的面積要求：至少2m×2m左右的平整地面。（2）填寫現(xiàn)場(chǎng)勘察記錄根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)勘察情況填寫勘察記錄，繪制現(xiàn)場(chǎng)草圖。3.航線規(guī)劃（1）下載本項(xiàng)目服務(wù)區(qū)域的地理圖，在上面繪制起降點(diǎn)、巡檢航線以及備注特殊點(diǎn)（如高速公路、高鐵、通航河流、房屋等）。（2）已經(jīng)實(shí)際飛行的航線應(yīng)及時(shí)存檔，并標(biāo)注特殊區(qū)段信息（工程建設(shè)及其他影響飛行安全的區(qū)段），建立航拍作業(yè)航線庫(kù)。航線庫(kù)應(yīng)根據(jù)作業(yè)實(shí)際情況及時(shí)更新。4.空域申報(bào)向相關(guān)部門報(bào)備航拍計(jì)劃。無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)飛行高度120m以下、500m范圍內(nèi)的可視飛行無(wú)需向相關(guān)部門報(bào)備。5.三措一案（1）組織措施工作負(fù)責(zé)人根據(jù)工作復(fù)雜情況及現(xiàn)場(chǎng)情況，合理選擇作業(yè)人員，作業(yè)人員應(yīng)身體健康、精神狀態(tài)良好，無(wú)妨礙作業(yè)的生理和心理障礙。作業(yè)前8h及作業(yè)過(guò)程中嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。（2）技術(shù)措施編制無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)任務(wù)單和航拍作業(yè)卡，由工作任務(wù)單簽發(fā)人審核簽發(fā)。其內(nèi)容主要包括：適用范圍、編制依據(jù)、工作準(zhǔn)備、操作流程、操作步驟、安全措施、所需工器具。名稱風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)設(shè)備編號(hào)工作任務(wù)執(zhí)行時(shí)間工作班組工作負(fù)責(zé)人區(qū)域天氣風(fēng)向風(fēng)速無(wú)人機(jī)航拍系統(tǒng)狀態(tài)流程序號(hào)工作項(xiàng)目主要控制內(nèi)容控制情況（√）起飛準(zhǔn)備1裝設(shè)圍欄選好無(wú)人機(jī)起降地點(diǎn)，需要平坦且能接收到GPS信號(hào)使用圍欄或其他保護(hù)措施，起飛區(qū)域內(nèi)禁止行人和其他無(wú)關(guān)人員逗留2設(shè)備開(kāi)啟無(wú)人機(jī)組裝打開(kāi)地面控制站，安裝天線打開(kāi)地面站軟件打開(kāi)遙控手柄開(kāi)關(guān)安裝電池，并接通電源，30s內(nèi)禁止遙控器操作進(jìn)行無(wú)人機(jī)初始化操作3起飛檢查檢查無(wú)人機(jī)外觀及整體結(jié)構(gòu)正常檢查地面站電壓檢查無(wú)人機(jī)電池電壓是否符合該機(jī)型起飛要求檢在SD卡有足夠容量，并插入卡槽檢查無(wú)人機(jī)各信息正常、視頻信號(hào)正常云臺(tái)中立校正，調(diào)節(jié)可見(jiàn)光設(shè)備鏡頭位置及焦距至恰當(dāng)位置檢查遙控手柄上方屏幕顯示正確，無(wú)異常報(bào)警信號(hào)檢查遙控手柄各功能開(kāi)關(guān)位置正確及電壓檢查CPS衛(wèi)星鎖定大于5顆，并記錄無(wú)人機(jī)航向撤離人員至5m之外，做好起飛準(zhǔn)儕起飛準(zhǔn)備4起飛輕壓油門桿，啟動(dòng)電機(jī)，待電機(jī)自檢完畢后，依次手動(dòng)檢查前后左右各電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常：若正常則可繼續(xù)飛行，若不正常則斷電檢查。通過(guò)功能開(kāi)關(guān)選擇飛行模式、拍照設(shè)定，結(jié)合地面站監(jiān)控軟件，調(diào)整相機(jī)云臺(tái)等操作，飛行準(zhǔn)備就緒，可以起飛地面站工作人員記錄起飛時(shí)間5設(shè)備巡檢地面站工作人員觀察飛行過(guò)程的視頻圖像，引導(dǎo)操控人員將無(wú)人機(jī)飛至目標(biāo)區(qū)域，調(diào)整航向、高度及云臺(tái)角度，引導(dǎo)操控人員進(jìn)行拍攝目標(biāo)圖像操控人員根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)以鎖定的飛行模式操控飛機(jī)，保持平穩(wěn)姿態(tài)，同時(shí)避免周圍障礙物6降落完成拍攝任務(wù)，操控人員操作無(wú)人機(jī)返航在規(guī)定區(qū)域內(nèi)安穩(wěn)降落無(wú)人機(jī)著陸并關(guān)閉馬達(dá)檢查和收納7飛后檢查和收納記錄著陸時(shí)間記錄電池電壓斷開(kāi)電池連接關(guān)閉遙控手柄開(kāi)關(guān)關(guān)閉地面站電源復(fù)制SD卡內(nèi)航拍照片，并檢查照片是否滿足要求，如未能清晰拍攝目標(biāo)圖像，則更換動(dòng)力電池重新進(jìn)行任務(wù)整理無(wú)人機(jī)、電池、遙控器等，歸入各自箱體，并清點(diǎn)工器具，清理工作現(xiàn)場(chǎng)，工作完畢8記錄歸檔填報(bào)巡檢記錄和巡檢報(bào)告，匯報(bào)巡檢結(jié)果工作人員簽名操控人飛控手工作負(fù)責(zé)人（3）安全措施作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行任務(wù)交底，使工作組全體人員明確作業(yè)內(nèi)容工作危險(xiǎn)點(diǎn)、預(yù)控措施及技術(shù)措施，操作人員須熟知作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)步驟。（4）應(yīng)急預(yù)案根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)勘查記錄編制無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)異常處置應(yīng)急預(yù)案（或現(xiàn)場(chǎng)處置方案），并開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)演練。6.設(shè)備檢查、出庫(kù)、運(yùn)輸（1）設(shè)備檢查航拍出發(fā)前，應(yīng)對(duì)無(wú)人機(jī)及附屬設(shè)備進(jìn)行檢查，檢查內(nèi)容按照《無(wú)人機(jī)航拍飛行前檢查工作單》中各項(xiàng)內(nèi)容逐一檢查并做好記錄。（2）出庫(kù)制定作業(yè)所需設(shè)備清單，并填寫出庫(kù)記錄表。設(shè)備清單序號(hào)名稱型號(hào)單位數(shù)量備注1機(jī)體無(wú)人機(jī)架2地面控制站地面控制站臺(tái)3數(shù)傳/圖傳天線—套4遙控手柄—臺(tái)5云臺(tái)兩軸自穩(wěn)云臺(tái)臺(tái)6工作電池電池電壓根據(jù)各機(jī)型起飛電壓要求配置塊根據(jù)工作內(nèi)容調(diào)整數(shù)值7電池電量洲試器—臺(tái)8任務(wù)設(shè)備可見(jiàn)光/紅外臺(tái)9警示圍欄—副作業(yè)區(qū)域安全圍護(hù)10對(duì)講機(jī)—個(gè)11風(fēng)速計(jì)—個(gè)12充電設(shè)備—臺(tái)13個(gè)人工具包安全防護(hù)用品及各人工器具個(gè)注：工器具的配備應(yīng)根據(jù)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行調(diào)整（3）設(shè)備運(yùn)輸確保設(shè)備搬運(yùn)、放置規(guī)范性，避免運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)生對(duì)碰撞、抖動(dòng)等引起設(shè)備損壞。7.復(fù)核工作現(xiàn)場(chǎng)（1）工作前對(duì)航拍區(qū)域進(jìn)行核對(duì)。（2）對(duì)現(xiàn)場(chǎng)地形情況進(jìn)行復(fù)核。（3）工作許可。1）許可方式為：當(dāng)面匯報(bào)，電話許可，派人送達(dá)。2）匯報(bào)內(nèi)容包括已抵達(dá)XX工作現(xiàn)場(chǎng)，現(xiàn)場(chǎng)情況核對(duì)情況，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)準(zhǔn)備情況等。8.現(xiàn)場(chǎng)交底（1）現(xiàn)場(chǎng)人員分工1）工作負(fù)責(zé)人：負(fù)責(zé)組織工作開(kāi)展。2）操控手：負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)操控，無(wú)專職工作負(fù)責(zé)人時(shí)兼任工作負(fù)責(zé)人。3）程控手：負(fù)責(zé)任務(wù)載荷操作、地面站數(shù)據(jù)監(jiān)控。工作前，工作負(fù)責(zé)人檢查工作票所列安全措施；二交一查，包括交代工作任務(wù)、安全措施和技術(shù)措施，進(jìn)行危險(xiǎn)點(diǎn)告知，檢查人員狀況和工作準(zhǔn)備情況。全體工作班成員明確工作任務(wù)、安全措施、技術(shù)措施和危險(xiǎn)點(diǎn)后在工作票上簽字。（2）現(xiàn)場(chǎng)氣象條件測(cè)量1）使用風(fēng)速儀檢查風(fēng)速是否超過(guò)限值。2）使用氣溫儀對(duì)環(huán)境氣溫進(jìn)行檢測(cè)，氣溫范圍不得超過(guò)無(wú)人機(jī)說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的溫度范圍。9.設(shè)備展開(kāi)（1）設(shè)置工作圍欄，設(shè)置功能區(qū)，功能區(qū)包括地面站操作區(qū)，無(wú)人機(jī)起飛降落區(qū)，工器具擺放區(qū)等，各功能區(qū)應(yīng)有明顯區(qū)分。將無(wú)人機(jī)從機(jī)箱中取出，放置在各對(duì)應(yīng)的功能區(qū)。（2）架設(shè)地面站天線，地面站天線應(yīng)無(wú)遮擋物遮擋，正確連接圖傳、數(shù)傳天線，打開(kāi)地面站軟件。10.飛前檢查（1）檢查無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的電能儲(chǔ)備，確認(rèn)滿足飛行航程要求。鋰聚合物電池充滿狀態(tài)為單片電壓4.2V。在無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)前單片電壓應(yīng)不小于3.8V。（2）檢查無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)飛控系統(tǒng)各部位器件。（3）設(shè)置無(wú)人機(jī)及機(jī)身平衡調(diào)整。1）將無(wú)人機(jī)放置在預(yù)設(shè)的起降地點(diǎn)。2）打開(kāi)機(jī)艙蓋，安裝電池并檢查重心是否平衡。各旋翼臂長(zhǎng)度上的重量需相等，各旋翼翼旋的重心要相等，重心應(yīng)在平衡桿的中心上，通過(guò)調(diào)整，把旋轉(zhuǎn)平面調(diào)整在水平面上。（4）打開(kāi)遙控器。操控手確認(rèn)遙控器所有功能開(kāi)關(guān)關(guān)閉、油門桿處于最低位置，打開(kāi)遙控器。（5）通電檢查。1）接通主控電源，操控手撥動(dòng)遙控器模式開(kāi)關(guān)檢查飛行模式（手動(dòng)、增穩(wěn)和GPS模式，視無(wú)人機(jī)型號(hào)為準(zhǔn)）切換是否正常，檢查完成后接通動(dòng)力電源，蓋好機(jī)艙蓋。2）對(duì)GPS信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，等待地面站及GPS指示燈反饋已搜索到的衛(wèi)星數(shù)量。3）對(duì)任務(wù)載荷進(jìn)行檢查，操縱云臺(tái)查看姿態(tài)是否正常，圖傳及時(shí)反饋，沒(méi)有水波紋及雪花紋。4）調(diào)整數(shù)傳/圖傳天線角度，調(diào)試角度應(yīng)于地面站保持通信順暢。5）填寫《無(wú)人機(jī)巡檢飛行前檢查工作單》。（6）低空復(fù)檢。1）待GPS信號(hào)接收完成，將操控器模式調(diào)至增穩(wěn)模式后輕推油門桿，觀察各電機(jī)轉(zhuǎn)速是否正常。2）操縱無(wú)人機(jī)起飛至低空懸停，操作各個(gè)通道，觀察無(wú)人機(jī)響應(yīng)狀況，判斷響應(yīng)過(guò)程及旋翼聲音是否正常。11.飛行巡檢（1）作業(yè)過(guò)程中，作業(yè)人員之間應(yīng)保持呼唱，及時(shí)調(diào)整飛行狀態(tài)，確保無(wú)人機(jī)滿足巡檢拍攝角度和時(shí)間要求。（2）作業(yè)過(guò)程中內(nèi)外控應(yīng)保持通訊暢通，注意飛行過(guò)程中因飛行角度和飛行距離所造成的視覺(jué)誤差。（3）依照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行無(wú)人機(jī)航拍作業(yè)。航拍作業(yè)過(guò)程中應(yīng)注意與附近障礙物保持無(wú)人機(jī)作業(yè)指導(dǎo)書(shū)中規(guī)定的相應(yīng)安全距離，飛行過(guò)程中應(yīng)保持作業(yè)平臺(tái)的穩(wěn)定拍攝。12.設(shè)備撤收（1）斷開(kāi)電源，取出電池，蓋好機(jī)艙蓋并關(guān)閉遙控器。（2）檢查無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)及電氣連接，用干布擦干旋翼及機(jī)身的油泥，將無(wú)人機(jī)裝箱撤收。（3）依次關(guān)閉地面站工控機(jī)電源、主電源，拆下并安放天線，整理箱體。13.圖像數(shù)據(jù)處理（1）飛行任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)立刻將圖像、視頻信息導(dǎo)出并保存。圖像、視頻應(yīng)按照統(tǒng)一格式命名。（2）對(duì)航拍影像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，形成圖像和視頻數(shù)據(jù)。（3）仔細(xì)分析查看圖像和視頻數(shù)據(jù)，辨認(rèn)、篩選出隱患、危險(xiǎn)點(diǎn)信息，記錄并單獨(dú)建檔保存。14.成果提交（1）基礎(chǔ)參數(shù)及技術(shù)設(shè)計(jì)文件（2）觀測(cè)、檢核數(shù)據(jù)電子文檔（3）像控點(diǎn)布設(shè)、測(cè)量數(shù)據(jù)（4）技術(shù)總結(jié)、質(zhì)量檢查報(bào)告（5）所使用設(shè)備參數(shù)等資料（6）所作業(yè)區(qū)域地形圖電子版（7）所需提交的其他材料第三節(jié)無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃與像控點(diǎn)測(cè)量一、無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃原理與算法1.無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃原理航跡規(guī)劃就是指在一些特定的約束條件下，尋找運(yùn)動(dòng)體從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)滿足某些性能指標(biāo)最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。因此可得到無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的定義，就是指在綜合考慮無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)性能、碰地概率、突防概率、油耗、威脅與飛行時(shí)間約束等等各種因素下，找到一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)得最優(yōu)或最佳的可行飛行軌跡。無(wú)人機(jī)以其制造成本低廉、飛行時(shí)間長(zhǎng)、附帶損失小，能自動(dòng)并且精確地打擊目標(biāo)等優(yōu)點(diǎn)，在一些關(guān)鍵與高危險(xiǎn)的任務(wù)中發(fā)揮著不可替代的作用。同時(shí)因?yàn)轱w行任務(wù)的更新，飛行難度的提高、任務(wù)的危險(xiǎn)度加大以及飛行強(qiáng)度急劇增大，僅僅靠著飛行員人工操作完成復(fù)雜的飛行任務(wù)變得愈加困難。為解決這些問(wèn)題，一種有效的途徑就是采用無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)。對(duì)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)中得航跡規(guī)劃問(wèn)題，其發(fā)展十分迅速?，F(xiàn)在各種自動(dòng)化儀器的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)中，到處可見(jiàn)航跡規(guī)劃技術(shù)。航跡規(guī)劃出現(xiàn)于信息時(shí)代，就是許多新技術(shù)的集合而成的結(jié)果，如GPS、GIS與RS技術(shù)。利用航跡規(guī)劃技術(shù)來(lái)完成任務(wù)規(guī)劃問(wèn)題與利用一般傳統(tǒng)方法相比，航跡規(guī)劃技術(shù)具有下列優(yōu)點(diǎn)。（1）航跡規(guī)劃技術(shù)充分利用了預(yù)先的到得地形信息，故而最終的規(guī)劃航跡具有更好的安全性，從而無(wú)人機(jī)在完成任務(wù)時(shí)，安全性更高。（2）在航跡規(guī)劃時(shí)，飛行器有很多飛行性能約束，必須要進(jìn)行充分的考慮，并且把這些因素加入規(guī)劃過(guò)程中，保證規(guī)劃的最終航跡就是滿足任務(wù)要求的航跡。（4）在航跡規(guī)劃時(shí)考慮了飛行器燃料制約、規(guī)劃環(huán)境中得禁飛區(qū)域限制等其他因素，利用航跡規(guī)劃技術(shù)，可以使無(wú)人機(jī)完成任務(wù)所花費(fèi)的代價(jià)較小，得到的航跡可靠性高。2.無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃要求無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的目得就是要找到一條最佳的飛行航跡，要盡量降低自身可能撞的概率，同時(shí)還要求滿足無(wú)人機(jī)的各種約束條件。而這些因素之間通常就是相互相禍合得，若改變其中得某個(gè)因素通常會(huì)引起其他因素的變化，因此在無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃過(guò)程中需要協(xié)調(diào)各種因素之間的關(guān)系。具體說(shuō)來(lái)，無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃需要考慮以下得一些因素：（1）無(wú)人機(jī)性能要求航跡規(guī)劃過(guò)程中必須考慮到無(wú)人機(jī)的性能約束，否則即使航跡規(guī)劃得再好，由于受到無(wú)人機(jī)性能的約束，無(wú)人機(jī)也不可能按規(guī)劃得航跡進(jìn)行飛行。無(wú)人機(jī)的性能限制對(duì)航跡的約束主要有：1）最大轉(zhuǎn)彎角：它限制生成的航跡只能在小于或等于預(yù)先確定的最大角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)彎。該約束條件取決于無(wú)人機(jī)的性能與飛行任務(wù)。2）最大爬升/俯沖角：由無(wú)人機(jī)自身的機(jī)動(dòng)性能決定。它限制了航跡在垂直平面內(nèi)上升與下滑的最大角度。3）最小航跡段長(zhǎng)度：它限制了無(wú)人機(jī)在開(kāi)始改變飛行姿態(tài)之前必須直飛的最短距離。為減少導(dǎo)航誤差，飛行器在遠(yuǎn)距離飛行時(shí)一般不希望迂回行進(jìn)與頻繁得轉(zhuǎn)彎。4）最低飛行高度：在通過(guò)敵方防御區(qū)時(shí)，需要在盡可能低的高度上飛行，以減少被敵防空武器系統(tǒng)探測(cè)到并摧毀的概率。但就是飛得過(guò)低往往會(huì)使得與地面相撞的墜毀概率增加。一般在保證離地高度大于或等于某一給定高度的前提下，使飛行高度盡量降低。此外，無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃還必須考慮無(wú)人機(jī)的燃料限制與射程約束。（2）實(shí)時(shí)性要求在無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃過(guò)程中，如果預(yù)先已經(jīng)掌握了無(wú)人機(jī)規(guī)劃區(qū)域內(nèi)完整精確得環(huán)境信息時(shí)，可規(guī)劃出一條自起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)航跡。但由于任務(wù)的不確定性，無(wú)人機(jī)常常需要臨時(shí)改變飛行任務(wù)。在這些情況的干擾下，預(yù)先在地面規(guī)劃出的航跡不可能滿足要求。當(dāng)環(huán)境的變化區(qū)域不大時(shí)，可通過(guò)局部更新的方法進(jìn)行航跡在線再規(guī)劃。如果無(wú)人機(jī)周圍環(huán)境的變化區(qū)域較大時(shí)，則無(wú)人機(jī)必須具備實(shí)時(shí)在線規(guī)劃功能。2.無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的算法無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃問(wèn)題的目標(biāo)函數(shù)較為復(fù)雜，涉及到對(duì)大量不同信息的處理問(wèn)題，無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃通常分兩個(gè)層次進(jìn)行：第一層就是整體參考航跡規(guī)劃；第二層就是局部航跡動(dòng)態(tài)優(yōu)化。整體參考航跡規(guī)劃就是無(wú)人機(jī)飛行前在地面上完成得。整體參考航跡的優(yōu)劣通常就是根據(jù)無(wú)人機(jī)的安全要求、任務(wù)要求、飛行時(shí)間以及其他性能與戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)、戰(zhàn)術(shù)因素組合預(yù)先確定最優(yōu)性能指標(biāo)，以此最優(yōu)性能指標(biāo)為標(biāo)準(zhǔn)，采用某種合適的算法生成一條最優(yōu)的參考航跡。得到參考航跡之后，無(wú)人機(jī)在實(shí)際飛行中并不一定嚴(yán)格按照參考航跡來(lái)飛，它還受到參考航跡周圍的地形因素、威脅因素及無(wú)人機(jī)自身的性能約束（如最大轉(zhuǎn)彎半徑、滾轉(zhuǎn)角、飛行高度、飛行速度等）得限制。因此，在參考航跡周圍，無(wú)人機(jī)會(huì)根據(jù)周圍不斷更新的各種信息對(duì)參考航跡進(jìn)行局部的動(dòng)態(tài)優(yōu)化，生成一條最優(yōu)航跡并引導(dǎo)無(wú)人機(jī)沿最優(yōu)航跡飛行。無(wú)人機(jī)的整體參考航跡規(guī)劃涉及到全局優(yōu)化問(wèn)題，既要避免陷入局部最優(yōu)，同時(shí)還要減少計(jì)算量，而在局部航跡動(dòng)態(tài)優(yōu)化過(guò)程中應(yīng)當(dāng)盡可能的減少計(jì)算量以確保航跡規(guī)劃的實(shí)時(shí)性。通常在理論上最優(yōu)航跡就是不可能的到得，但在實(shí)際的航跡規(guī)劃中，能夠?qū)⒋鷥r(jià)值降到可接受的水平也就是可行得。無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃可以采用的算法很多，按照不同得分類標(biāo)準(zhǔn)對(duì)其分類劃分為以下幾類：按照規(guī)劃決策得計(jì)算方法可分為啟發(fā)式與最優(yōu)式算法。啟發(fā)式算法包括啟發(fā)式搜索、遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、專家系統(tǒng)、模擬退火等。最優(yōu)式算法則包括數(shù)學(xué)規(guī)劃法、動(dòng)態(tài)規(guī)劃法、牛頓法、窮舉法、梯度法等。啟發(fā)式算法與最優(yōu)式算法的根本區(qū)別為：最優(yōu)式算法的計(jì)算量時(shí)間隨問(wèn)題規(guī)模的變大而呈現(xiàn)爆炸式增長(zhǎng)。按照幾何學(xué)的方法可分為基于圖形的算法與基于柵格得算法?；趫D形的算法算法的處理結(jié)果較為準(zhǔn)確，但需要較長(zhǎng)的收斂時(shí)間；基于柵格得算法可以在實(shí)時(shí)要求的條件下收斂，但對(duì)于一些約束條件難以處理。（1）人工勢(shì)場(chǎng)法無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃的問(wèn)題簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是要求無(wú)人機(jī)能避開(kāi)各種飛行障礙，從而安全地完成任務(wù)。人工勢(shì)場(chǎng)法的主要思想就是在不考慮其它約束的情況下，利用物理中關(guān)于磁場(chǎng)吸引與排斥的有關(guān)法則，將目標(biāo)作為吸引場(chǎng)，威脅與各種障礙作為排斥場(chǎng)，無(wú)人機(jī)在二者綜合生成得勢(shì)場(chǎng)中飛行。人工勢(shì)場(chǎng)法一個(gè)突出的特點(diǎn)就是規(guī)劃速度快，勢(shì)場(chǎng)的建立涉及到威脅、障礙、目標(biāo)得評(píng)估等因素，非常直觀，但對(duì)一些約束條件不好處理，并且可能由于在吸引力與排斥力相等的地方存在局部最小點(diǎn)，從而導(dǎo)致找不到路徑，使規(guī)劃失敗。因此，人工勢(shì)場(chǎng)法一般用于完成航跡規(guī)劃的后期處理，比如對(duì)用PRM，VORONOI圖等方法生成的航跡進(jìn)行平滑處理等。（2）PRM（隨機(jī)路標(biāo)圖）法PRM（隨機(jī)路標(biāo)圖）就是由Overmars等人在1992年先提出來(lái)得一種隨機(jī)的路徑搜索方法，該方法一般用于環(huán)境已知時(shí)得路徑規(guī)劃，主要由離線預(yù)處理與在線查詢兩部分進(jìn)行，離線預(yù)處理的過(guò)程主要包含路標(biāo)的建立與強(qiáng)化兩個(gè)階段。通過(guò)在規(guī)劃空間內(nèi)隨機(jī)地采樣，產(chǎn)生一定數(shù)量的節(jié)點(diǎn)，并將這些節(jié)點(diǎn)連接起來(lái)生成路標(biāo)圖。然后在某種啟發(fā)性知識(shí)得引導(dǎo)下，在路標(biāo)圖中搜索路徑。可以將生成得roadmap瞧成就是一幅地圖，通過(guò)該地圖可以很簡(jiǎn)單得查詢出所需要的路徑。最后還要對(duì)所得到的路徑進(jìn)行平滑處理。該算法的優(yōu)點(diǎn)就是可以在規(guī)劃時(shí)間與路徑質(zhì)量之間進(jìn)行權(quán)衡。但就是，一旦規(guī)劃環(huán)境發(fā)生變化時(shí)，事先構(gòu)造的隨機(jī)路標(biāo)圖無(wú)法通過(guò)局部更新以適應(yīng)新的環(huán)境。（3）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就是在生物功能啟示下建立起來(lái)得一種計(jì)算方法。最初就是由于Hopfield網(wǎng)絡(luò)引入了“能量函數(shù)”得概念，即在達(dá)到穩(wěn)定時(shí)網(wǎng)絡(luò)的能量最小，因此可利用該網(wǎng)絡(luò)特殊的非線性動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)來(lái)解決優(yōu)化之類的問(wèn)題。Glmore給出了一種利用Hopfield網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行航跡規(guī)劃的方法。先將數(shù)字地圖地形信息映射到一個(gè)Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)上，然后基于各種約束條件構(gòu)造一個(gè)合適的能量函數(shù)，最后通過(guò)網(wǎng)絡(luò)收斂特性使能量最小來(lái)得到我們所希望的路徑。最后的結(jié)果表明，這種方法無(wú)論就是在靜態(tài)環(huán)境還就是在動(dòng)態(tài)環(huán)境中都能取得很好的效果，該方法的缺點(diǎn)就是計(jì)算量太大。（4）A*算法A*算法基于一個(gè)啟發(fā)函數(shù)，對(duì)航跡規(guī)劃問(wèn)題來(lái)說(shuō)，啟發(fā)函數(shù)就是由兩部分相加而成，一部分就是起始節(jié)點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的實(shí)際代價(jià)函數(shù)值，另一部分就是從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的估計(jì)代價(jià)函數(shù)值。A*算法每次都選擇啟發(fā)函數(shù)最小的節(jié)點(diǎn)依次擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)優(yōu)化。從起點(diǎn)節(jié)點(diǎn)開(kāi)始，不斷尋找在當(dāng)前節(jié)點(diǎn)可以到達(dá)的所有擴(kuò)展節(jié)點(diǎn)中代價(jià)函數(shù)最小的節(jié)點(diǎn)并優(yōu)先擴(kuò)展，從而形成一個(gè)最優(yōu)節(jié)點(diǎn)集，把這個(gè)最優(yōu)節(jié)點(diǎn)集中得最優(yōu)節(jié)點(diǎn)依次相連，即得到一個(gè)最優(yōu)航跡。A*算法的搜索過(guò)程實(shí)際就是被選擇節(jié)點(diǎn)不斷擴(kuò)展的一個(gè)過(guò)程，A*算法思路清楚，可以采用最少的估價(jià)函數(shù)計(jì)算找到最近的優(yōu)化路徑。但往往A*算法在擴(kuò)展時(shí)只就是一個(gè)局部的最優(yōu)解，若要得到全局最優(yōu)解，往往采用一些A*算法的變形或者對(duì)最終結(jié)果進(jìn)行再處理。在確定最終優(yōu)化路徑之后，通常要進(jìn)行航跡再驗(yàn)證，此時(shí)需要對(duì)航跡規(guī)劃的結(jié)果驗(yàn)證其能否滿足實(shí)際情況中得燃料消耗、到達(dá)時(shí)間、飛行速度等相關(guān)約束條件，當(dāng)約束條件無(wú)法滿足時(shí)，就需要對(duì)算法的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修正并對(duì)航跡進(jìn)行再優(yōu)化。（5）遺傳算法遺傳算法就是一種基于概率的全局優(yōu)化搜索算法。遺傳算法的主要步驟包括：種群生成，個(gè)體適應(yīng)度計(jì)算，交叉，變異，遺傳，生成下一代種群。經(jīng)過(guò)多代的遺傳之后，選擇最終生成的種群中適應(yīng)度最優(yōu)的個(gè)體作為算法的最優(yōu)解。遺傳算法不受搜索空間的限制，對(duì)搜索空間沒(méi)有特殊要求，在算法運(yùn)行中只利用了目標(biāo)函數(shù)值信息，不利用函數(shù)連續(xù)性質(zhì)、導(dǎo)數(shù)存在與函數(shù)單峰等其他信息。（6）蟻群算法蟻群算法（AntAlgorithm）就是模擬螞蟻尋找食物過(guò)程而產(chǎn)生的一種算法。蟻群中得每只螞蟻尋找食物，在尋找食物過(guò)程中，每只螞蟻會(huì)釋放分泌物，稱為信息素，該物質(zhì)會(huì)驅(qū)使螞蟻朝著路徑短得方向移動(dòng)，于就是短路徑上的信息素越來(lái)越多，這形成了一個(gè)正反饋。最終可能大多數(shù)螞蟻都選擇了一條路徑，那么這條路徑可以認(rèn)為就是最優(yōu)路徑。蟻群算法就是模仿螞蟻活動(dòng)的新仿生類算法，在許多難以建模的困難組合優(yōu)化問(wèn)題求解實(shí)踐中取得了很好的效果。蟻群優(yōu)化算法就是基于自然模型的搜索算法的典型代表，其解空間的參數(shù)化模型與概率問(wèn)題的模型就是信息素。（7）粒子群算法粒子群優(yōu)化算法就是由Kennedy與Eberhart在1995年提出的一種新型的進(jìn)化算法。PSO算法也就是一種類似的進(jìn)化算法，其通過(guò)改變粒子的狀態(tài)來(lái)不斷尋求最優(yōu)解。粒子群優(yōu)化算法同其他的進(jìn)化算法類似，可以解決許多難以建模的困難優(yōu)化問(wèn)題，或者就是可以轉(zhuǎn)化為優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解的問(wèn)題。將粒子群算法應(yīng)用于航跡規(guī)劃領(lǐng)域，可以規(guī)劃出規(guī)避危險(xiǎn)的飛行航跡，同時(shí)PSO算法其概念易于理解，實(shí)現(xiàn)相對(duì)容易并且可變參數(shù)較少，這些說(shuō)明了粒子群優(yōu)化算法在解決航跡規(guī)劃問(wèn)題方面有著很好的效果。二、無(wú)差分GPS無(wú)人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量以地球質(zhì)心為參考點(diǎn)，確定GPS天線在WGS-84坐標(biāo)系中得絕對(duì)位置的定位方法叫絕對(duì)定位，定位過(guò)程只需要一臺(tái)接收機(jī)，又叫做單點(diǎn)定位（即無(wú)差分GPS定位）。衛(wèi)星星歷誤差、信號(hào)傳播誤差與衛(wèi)星得分布都會(huì)影響單點(diǎn)定位的精度，由于這些誤差的影響，使得單點(diǎn)定位的精度很低，因此單點(diǎn)定位只適合用于低精度的測(cè)量領(lǐng)域。根據(jù)衛(wèi)星瞬時(shí)坐標(biāo)，測(cè)定衛(wèi)星與用戶接收機(jī)天線之間的距離，進(jìn)而確定用戶接收機(jī)天線所處的位置，就是GPS單點(diǎn)定位的基本原理。GPS采用的就是單程測(cè)量原理，接收機(jī)時(shí)間與衛(wèi)星鐘不能保持嚴(yán)格同步，兩者必定有一定的時(shí)間差，所以測(cè)得的天線與衛(wèi)星之間的距離就是受到衛(wèi)星鐘與接收機(jī)時(shí)間共同影響后得值，這種測(cè)量叫偽距測(cè)量，測(cè)得的距離稱作偽距。衛(wèi)星鐘差就是可以通過(guò)衛(wèi)星導(dǎo)航電文中所提供的相應(yīng)鐘差參數(shù)加以修正，而接收機(jī)鐘差，一般不能提前測(cè)定，在數(shù)據(jù)處理中，可以將接收機(jī)鐘差作為未知參數(shù)與觀測(cè)站坐標(biāo)一起解出。GPS單點(diǎn)定位分為：1.動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位若用戶接收機(jī)的位置在不斷變化，要測(cè)定用戶接收機(jī)在某一時(shí)刻的瞬時(shí)位置與速度，就叫動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位。動(dòng)態(tài)絕對(duì)定位廣泛地用于飛機(jī)、船舶與車輛的導(dǎo)航定位中，在航空物探、衛(wèi)星遙測(cè)等方面也有著廣泛得應(yīng)用；2.靜態(tài)單點(diǎn)定位若用戶接收機(jī)的位置處于靜止，要測(cè)定用戶的靜態(tài)位置叫靜態(tài)單點(diǎn)定位，這種定位方式允許用戶長(zhǎng)時(shí)間觀測(cè)偽距，可以獲得多余的偽距觀測(cè)量，以提高定位精度，一般用于大地測(cè)量。對(duì)于這兩種定位方式，測(cè)定的都就是衛(wèi)星至觀測(cè)點(diǎn)的偽距。三、帶差分GPS無(wú)人機(jī)像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量GPS動(dòng)態(tài)絕對(duì)定位的精度僅為10～40m，這一精度不能滿足所需得精度要求目前主要采用動(dòng)態(tài)相對(duì)定位（也稱差分GPS定位），即將一臺(tái)GPS接收機(jī)設(shè)置在一個(gè)坐標(biāo)已知得基準(zhǔn)站，另一臺(tái)接收機(jī)安裝在運(yùn)動(dòng)的載體上，載體在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，其上得GPS接收機(jī)與基準(zhǔn)站上的接收機(jī)同步觀測(cè)GPS衛(wèi)星信號(hào)，通過(guò)實(shí)時(shí)或測(cè)后數(shù)據(jù)處理，獲取運(yùn)動(dòng)載體每一觀測(cè)歷元的瞬時(shí)位置。GPS載波相位動(dòng)態(tài)差分定位的精度可達(dá)到厘米級(jí)，可以滿足航空遙感的要求。在單點(diǎn)定位中，定位精度會(huì)受到衛(wèi)星鐘誤差、衛(wèi)星軌道誤差及信號(hào)傳播誤差的影響，其中一些系統(tǒng)性誤差可以通過(guò)模型改正來(lái)減小，但改正后的誤差還就是很大的。差分GPS就是目前GPS測(cè)量中定位精度最高的定位方法，又叫相對(duì)定位。相對(duì)定位又分為：靜態(tài)相對(duì)定位；動(dòng)態(tài)相對(duì)定位。1.靜態(tài)相對(duì)定位靜態(tài)相對(duì)定位就是基站接收機(jī)與移動(dòng)站接收機(jī)的位置固定，同步觀測(cè)相同得4顆或以上得GPS衛(wèi)星，以確定兩個(gè)接收機(jī)在協(xié)議地球坐標(biāo)系中得相對(duì)位置，如圖所示：GPS相對(duì)定位示意圖靜態(tài)相對(duì)定位的基本觀測(cè)量為載波相位觀測(cè)量，因?yàn)檩d波波長(zhǎng)比較短，測(cè)量精度遠(yuǎn)大于碼相關(guān)偽距測(cè)量，載波相位觀測(cè)量得不同線性組合可以有效地減小衛(wèi)星星歷誤差、信號(hào)傳播誤差及接收機(jī)不同步誤差對(duì)測(cè)量的影響。長(zhǎng)時(shí)間的靜態(tài)測(cè)量可以獲得整周未知數(shù)，使得靜態(tài)相對(duì)定位取得較高的精度。靜態(tài)相對(duì)定位的觀測(cè)時(shí)間比較長(zhǎng)，同步跟蹤四顆衛(wèi)星的情況下，需要觀測(cè)1到1、5個(gè)小時(shí)，有時(shí)候時(shí)間會(huì)更長(zhǎng)。長(zhǎng)時(shí)間的觀測(cè)會(huì)使GPS測(cè)量效率降低，現(xiàn)在一般采用整周未知數(shù)快速逼近技術(shù)，可以在迅速地確定整周未知數(shù)，把測(cè)量時(shí)間縮短到幾分鐘。2.動(dòng)態(tài)相對(duì)定位動(dòng)態(tài)單點(diǎn)定位，操作簡(jiǎn)單，但誤差較大，一般在10～50米，若受到SA影響，定位精度在100米左右。若移動(dòng)站接收機(jī)的位置在不斷變化，基站與移動(dòng)站同步接收相同的衛(wèi)星電文，在觀測(cè)值之間求差，消除具有相關(guān)性的誤差，提高定位精度，移動(dòng)站的位置就是相對(duì)于基站位置來(lái)測(cè)量得，這種定位方法就叫動(dòng)態(tài)相對(duì)定位。動(dòng)態(tài)相對(duì)定位可分為兩類：（1）測(cè)碼偽距動(dòng)態(tài)相對(duì)定位。（2）測(cè)相偽距動(dòng)態(tài)相對(duì)定位。測(cè)碼偽距相對(duì)動(dòng)態(tài)定位就是由基站接收機(jī)測(cè)量基站天線到衛(wèi)星的偽距，該偽距中包含了衛(wèi)星星歷誤差、鐘差、大氣折射誤差等誤差的影響。此時(shí)，基站接收機(jī)位置已知，利用衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)可計(jì)算出基站到衛(wèi)星的距離中也含有相同的衛(wèi)星星歷誤差。這兩個(gè)距離求差，即與了中包含鐘差、大氣折射誤差，當(dāng)移動(dòng)接收機(jī)與基站小于100km時(shí)，移動(dòng)站與基站誤差具有很強(qiáng)的相關(guān)性，定位精度可達(dá)米級(jí)，甚至亞米級(jí)。將此距離差值作為距離改正數(shù)發(fā)送給移動(dòng)站接收機(jī)，移動(dòng)站就能有效地減小甚至消除一些公共誤差的影響。移動(dòng)站接收機(jī)所處位置的三維坐標(biāo)與衛(wèi)星之間的距離關(guān)系為在上式中包含4個(gè)未知數(shù)，即移動(dòng)站在時(shí)刻t得三維坐標(biāo)、及基站接收機(jī)（以下標(biāo)r表示）與移動(dòng)站接收機(jī)（以下標(biāo)k表示）得鐘差之差，同步觀測(cè)4顆衛(wèi)星時(shí)，可以求出唯一解，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)定位。載波相位測(cè)量的精度要高于測(cè)碼偽距測(cè)量的精度。載波相位動(dòng)態(tài)相對(duì)定位法就是將載波相位修正值發(fā)送給移動(dòng)站改正其載波相位實(shí)現(xiàn)定位，或直接將基站采集的載波相位觀測(cè)值發(fā)送給移動(dòng)站進(jìn)行求差解算坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)定位。根據(jù)差分信息內(nèi)容的不同，差分GPS可分為偽距差分、相位差分與位置差分，無(wú)論哪種差分方式，都就是由用戶接收基站發(fā)送的改正數(shù)，并對(duì)其測(cè)量結(jié)果進(jìn)行改正以獲得精密定位的結(jié)果，由于他們的差分信息的內(nèi)容不同，他們的原理也就是不同的。第四節(jié)飛行安全控制一、飛行安全的定義飛行安全是指無(wú)人機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中，不出現(xiàn)由于運(yùn)行失當(dāng)或外來(lái)原因而造成無(wú)人機(jī)損壞的事件。實(shí)際上由于無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)，制造與維護(hù)難免有缺陷，其運(yùn)行環(huán)境包括起降場(chǎng)地、運(yùn)行空域、助航系統(tǒng)、氣象情況等復(fù)雜多變，人員操縱也難免會(huì)出現(xiàn)失誤。二、影響飛行安全的因素1.航空氣象對(duì)無(wú)人機(jī)飛行安全的影響無(wú)人機(jī)飛行前，請(qǐng)注意觀察氣象。影響無(wú)人機(jī)的氣象環(huán)境主要有風(fēng)速、雨雪、大氣密度和溫度等因素。（1）大氣溫度對(duì)飛行安全的影響大多數(shù)無(wú)人機(jī)采用風(fēng)冷自然散熱，溫度環(huán)境與無(wú)人機(jī)運(yùn)行溫度溫差越小，無(wú)人機(jī)的電機(jī)/電調(diào)/電池等電子設(shè)備散熱越慢。（2）空氣密度對(duì)飛行安全的影響大氣層空氣密度隨著海拔高度的增加，空氣密度越小。在空氣密度較低的環(huán)境中飛行，無(wú)人機(jī)的轉(zhuǎn)速增加，電流增加，續(xù)航時(shí)間減少。（3）雨雪對(duì)飛行安全的影響市面上多數(shù)無(wú)人機(jī)設(shè)備無(wú)防水功能，故雨雪形成的水滴會(huì)導(dǎo)致無(wú)人機(jī)電子電路部分短路或漏電等情況產(chǎn)生，其次機(jī)械結(jié)構(gòu)部分零件為鐵或鋼等金屬材料，進(jìn)水后會(huì)腐蝕或生銹，影響機(jī)械運(yùn)動(dòng)正常運(yùn)行。（4）大霧對(duì)飛行安全的影響主要影響操縱人員的視線和鏡頭畫(huà)面，難以判斷實(shí)際安全距離。（5）風(fēng)速對(duì)飛行安全的影響建議飛行風(fēng)速在4級(jí)以下，在樓層或者峽谷等地方飛行時(shí)要注意突風(fēng)現(xiàn)象。通常起飛重量越大，抗風(fēng)性越好。2.飛行環(huán)境對(duì)無(wú)人機(jī)飛行安全的影響（1）電磁環(huán)境對(duì)無(wú)人機(jī)飛行安全的影響飛行前，要觀察無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域周邊電磁干擾源的情況?，F(xiàn)在主流無(wú)人機(jī)所使用的無(wú)線電遙控設(shè)備所使用的頻率是2.4G頻段，如果無(wú)人機(jī)飛行區(qū)域的電磁輻射太強(qiáng)，會(huì)干擾無(wú)人機(jī)遙控器的遙控操控，從而會(huì)導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失控。（2）空間環(huán)境對(duì)無(wú)人機(jī)飛行安全的影響無(wú)人機(jī)飛行時(shí)應(yīng)盡量避免在公園、樹(shù)林、空間狹小等人群稠密或鬧市區(qū)中飛行。注意地面相對(duì)環(huán)境的變化，在無(wú)人機(jī)起飛和降落時(shí)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離小孩或?qū)櫸锼诘奈恢?。高大建筑物?huì)影響指南針的工作，會(huì)遮擋GPS信號(hào)，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)定位效果變差甚至無(wú)法定位。三、飛行安全注意事項(xiàng)1.無(wú)人機(jī)飛行前的檢查（1）無(wú)人機(jī)設(shè)備檢查飛行前應(yīng)全面檢查無(wú)人機(jī)設(shè)備：如部件的連接是否牢固，螺旋槳、電機(jī)、電調(diào)的安裝位置是否正確，遙控器以及電機(jī)、電調(diào)等電子設(shè)備是否正常工作。遙控器的操控模式、信號(hào)連接情況是否正確，電子設(shè)備的電量是否充足等。（2）地面檢查飛行前需要檢查無(wú)人機(jī)地面通信，地面站工作是否正常。（3）飛行環(huán)境檢查周圍環(huán)境是否適合無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)，所選擇的飛行起降場(chǎng)地是否合理，飛行空域是否申報(bào)2.無(wú)人機(jī)的開(kāi)關(guān)機(jī)順序開(kāi)機(jī)順序：要先開(kāi)啟遙控器電源，后開(kāi)啟無(wú)人機(jī)電源。關(guān)機(jī)順序：先關(guān)閉無(wú)人機(jī)電源，后關(guān)閉遙控器電源。3.飛行前的注意事項(xiàng)（1）要確保電池電量充足。（2）飛行前選擇好飛行場(chǎng)地，應(yīng)選擇一個(gè)開(kāi)闊無(wú)遮擋的場(chǎng)地進(jìn)行飛行，請(qǐng)勿超過(guò)安全飛行高度，應(yīng)在120米高度以下飛行。（3）飛行區(qū)域應(yīng)保證GPS信號(hào)良好。（4）要熟悉飛行空域周邊情況，不要在機(jī)場(chǎng)或軍事基地周邊等禁飛區(qū)域飛行，要遵守?zé)o人機(jī)法律法規(guī)。4.飛行時(shí)的注意事項(xiàng)（1）無(wú)人機(jī)的飛行控制要保持無(wú)人機(jī)在視線范圍內(nèi)控制，無(wú)人機(jī)要在視線內(nèi)飛行，應(yīng)時(shí)刻保持對(duì)無(wú)人機(jī)的控制；無(wú)人機(jī)要遠(yuǎn)離障礙物、人群密集區(qū)、水面等區(qū)域；要遠(yuǎn)離高壓線、通訊基站或發(fā)射塔等易電池干擾區(qū)域，以免遙控器受到干擾而致使無(wú)人機(jī)失控。（2）飛行突發(fā)情況處理無(wú)人機(jī)碰到障礙物處理：當(dāng)無(wú)人機(jī)的螺旋槳打到障礙物卡住時(shí)，應(yīng)立即關(guān)閉遙控器油門，關(guān)閉動(dòng)力，否則由于堵轉(zhuǎn)電機(jī)造成大電流而燒毀電池、電路板、電機(jī)等設(shè)備。無(wú)人機(jī)飛行失聯(lián)處理：當(dāng)無(wú)人機(jī)在飛行時(shí)失去了信號(hào)，應(yīng)等待航拍飛機(jī)返航或重新獲得信號(hào)。如果信號(hào)丟失5分鐘之后，無(wú)人機(jī)還未返回，則應(yīng)根據(jù)航拍視頻確定無(wú)人機(jī)失聯(lián)的位置，將開(kāi)啟遙控器及手機(jī)至失聯(lián)地點(diǎn)附近，看是否能連接上失聯(lián)的航拍飛機(jī)，若能連接上，則可以通過(guò)手機(jī)屏幕定位及無(wú)人機(jī)攝像頭的內(nèi)容確定無(wú)人機(jī)的墜落位置。第五節(jié)無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)技術(shù)規(guī)范一、基本要求（一）人員1.作業(yè)人員一般包括無(wú)人機(jī)駕駛員和作業(yè)輔助人員。2.作業(yè)人員應(yīng)熟悉無(wú)人機(jī)作業(yè)方法和流程，掌握無(wú)人機(jī)作業(yè)運(yùn)行維護(hù)與安全生產(chǎn)相關(guān)知識(shí)及通用應(yīng)急操作程序，并通過(guò)相應(yīng)機(jī)型的操作培訓(xùn)。3.作業(yè)人員應(yīng)身體健康，精神狀態(tài)良好，酒精和藥物的攝入限制應(yīng)符合民用航空主管部門的規(guī)定。4.無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)具備其所駕駛無(wú)人機(jī)類型和等級(jí)要求的資質(zhì)。5.無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)以安全的方式操作無(wú)人機(jī)，以免對(duì)他人的人身或財(cái)產(chǎn)構(gòu)成威脅。6.無(wú)人機(jī)的機(jī)長(zhǎng)作為無(wú)人機(jī)安全操作的第一責(zé)任人，應(yīng)熟悉與飛行相關(guān)的可用信息。這些信息應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：（1）飛行區(qū)域的地理位置和地形地貌；（2）飛行區(qū)預(yù)期飛行持續(xù)時(shí)間內(nèi)的天氣情況；（3）飛行區(qū)機(jī)場(chǎng)和附近空域的情況；（4）飛行性能和作業(yè)方式；（5）緊急迫降的位置；（6）維護(hù)與檢查記錄；（7）駕駛員操作手冊(cè)；（8）按照駕駛員操作手冊(cè)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行起飛前、飛行中及飛行后的檢查；（9）確定飛行區(qū)不存在對(duì)預(yù)計(jì)頻率范圍形成的電磁干擾；（10）進(jìn)行應(yīng)急操作。7.除機(jī)長(zhǎng)以外的其他駕駛員應(yīng)在機(jī)長(zhǎng)指揮下對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行監(jiān)控或操縱，協(xié)助機(jī)長(zhǎng)進(jìn)行以下工作內(nèi)容：（1）避免碰撞風(fēng)險(xiǎn)；（2）確保運(yùn)行符合規(guī)則；（3）獲取飛行信息；（4）監(jiān)控飛行狀態(tài)。8.作業(yè)輔助人員應(yīng)由訓(xùn)練有素的人員擔(dān)任，協(xié)助無(wú)人機(jī)駕駛員安全、有效實(shí)施飛行。（二）設(shè)備1.執(zhí)行作業(yè)飛行的無(wú)人機(jī)基本構(gòu)成一般包括以下部分：（1）無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)；（2）飛行導(dǎo)航與控制系統(tǒng)；（3）地面控制站；（4）數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)；（5）任務(wù)載荷；（6）地面保障設(shè)備。2.按照結(jié)構(gòu)形式分類，無(wú)人機(jī)可分為固定翼無(wú)人機(jī)、無(wú)人直升機(jī)、多旋翼無(wú)人機(jī)與其他類無(wú)人機(jī)。3.無(wú)人機(jī)主要包括機(jī)體、動(dòng)力系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電氣系統(tǒng)、起落架以及其他保證無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)正常工作的設(shè)備和部件，用于無(wú)人機(jī)各功能單元集成，并執(zhí)行作業(yè)飛行任務(wù)。4.機(jī)載飛控系統(tǒng)主要包括飛控板、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS接收機(jī)、傳感器系統(tǒng)等部件，用于無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航、定位和飛行控制。5.地面控制站主要包括無(wú)線電遙控裝置、無(wú)線電接收機(jī)、后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)等，用于飛行任務(wù)的規(guī)劃與設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)與控制指令的傳輸控制、飛行數(shù)據(jù)與任務(wù)載荷工作狀態(tài)的監(jiān)視等。6.數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)主要包括數(shù)傳電臺(tái)、天線、數(shù)據(jù)接口等，用于地面控制站與飛控系統(tǒng)以及其他機(jī)械設(shè)備之間的數(shù)據(jù)和控制指令的傳輸。7.任務(wù)載荷包括無(wú)人機(jī)搭載的各種專用設(shè)備或裝置，用于保障無(wú)人機(jī)完成專業(yè)作業(yè)飛行任務(wù)。8.地面保障設(shè)備主要包括無(wú)人機(jī)作業(yè)正常開(kāi)展所需的設(shè)備器材等，如彈射裝置、回收裝置，為無(wú)人機(jī)作業(yè)提供設(shè)備保障。9.無(wú)人機(jī)可根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目和作業(yè)環(huán)境配備傘降設(shè)備。10.作業(yè)飛行活動(dòng)中，無(wú)人機(jī)所使用的航空無(wú)線電頻率和無(wú)線電設(shè)備應(yīng)遵守國(guó)家及民用航空無(wú)線電管理的規(guī)定要求。11.無(wú)人機(jī)應(yīng)按照民用航空主管部門的相關(guān)規(guī)定安裝或內(nèi)置無(wú)人機(jī)圍欄，接入無(wú)人機(jī)云系統(tǒng)。12.起飛全重250g（含）以上的無(wú)人機(jī)應(yīng)按民用航空主管部門的規(guī)定進(jìn)行實(shí)名登記。13.無(wú)人機(jī)的通信、導(dǎo)航與監(jiān)視設(shè)備應(yīng)保證無(wú)人機(jī)在飛行活動(dòng)過(guò)程中，無(wú)人機(jī)駕駛員可對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行監(jiān)視、控制和應(yīng)急處置。14.應(yīng)根據(jù)任務(wù)性質(zhì)和工作內(nèi)容，選擇所需的備品備件，其規(guī)格型號(hào)、數(shù)量和性能指標(biāo)應(yīng)滿足作業(yè)任務(wù)需求。15.可根據(jù)作業(yè)任務(wù)實(shí)際需要選配運(yùn)輸車輛。（三）作業(yè)環(huán)境1.作業(yè)區(qū)域的環(huán)境和氣象條件應(yīng)滿足無(wú)人機(jī)的作業(yè)要求。2.作業(yè)區(qū)地理環(huán)境、建筑物和障礙物情況等應(yīng)符合作業(yè)要求。3.作業(yè)區(qū)域電磁環(huán)境應(yīng)滿足無(wú)人機(jī)通信、導(dǎo)航及監(jiān)視系統(tǒng)正常工作要求。4.針對(duì)其他環(huán)境及突發(fā)環(huán)境變化，應(yīng)制定應(yīng)急預(yù)案，保證作業(yè)安全。二、作業(yè)組織與實(shí)施（一）預(yù)先準(zhǔn)備階段1.空域與飛行計(jì)劃申請(qǐng)（1）實(shí)施作業(yè)飛行前，應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目性質(zhì)和要求，申請(qǐng)劃設(shè)和使用空域。（2）實(shí)施作業(yè)飛行前，應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目性質(zhì)向相關(guān)管制部門提交飛行計(jì)劃申請(qǐng)。2.實(shí)施計(jì)劃制定應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目和任務(wù)要求，選擇合適機(jī)型，制定無(wú)人機(jī)作業(yè)飛行實(shí)施計(jì)劃。3.現(xiàn)場(chǎng)勘查（1）應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目需要，對(duì)作業(yè)區(qū)域及其周圍進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)勘查，勘查內(nèi)容包括地形地貌、氣象環(huán)境、地表植被、周邊機(jī)場(chǎng)、重要設(shè)施、建筑物、障礙物等，為起降場(chǎng)地的選取、航線規(guī)劃、應(yīng)急預(yù)案制定、作業(yè)飛行實(shí)施等提供參考。（2）應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目需要，勘查作業(yè)區(qū)周邊非靶標(biāo)物的分布情況，并制定相應(yīng)的防范措施。（3）現(xiàn)場(chǎng)勘查時(shí)，應(yīng)攜帶相應(yīng)的儀器設(shè)備，記錄起降場(chǎng)地和重要目標(biāo)的坐標(biāo)位置，結(jié)合已有的地圖、影像等資料，確定相對(duì)于起降場(chǎng)地的作業(yè)飛行高度。4.場(chǎng)地選取（1）常規(guī)作業(yè)時(shí)，應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)的起降方式和現(xiàn)場(chǎng)地形條件，合理選擇和布置起降場(chǎng)地，并報(bào)相關(guān)部門備案，起降場(chǎng)地應(yīng)滿足以下要求：1）未處于未經(jīng)允許的機(jī)場(chǎng)凈空保護(hù)區(qū)域；2）未處于未經(jīng)允許的軍事重地、核電站和行政中心等重點(diǎn)區(qū)域；3）遠(yuǎn)離人口密集區(qū)，與高大建筑物、障礙物和其他重要設(shè)施保持足夠的安全距離；4）附近無(wú)正在使用的雷達(dá)站、微波中繼、無(wú)線通信等干擾源。在不確定的情況下，應(yīng)測(cè)試信號(hào)的頻率和強(qiáng)度，如對(duì)系統(tǒng)設(shè)備有干擾，應(yīng)改變起降場(chǎng)地位置；5）起降場(chǎng)地相對(duì)平坦，無(wú)明顯凸起的石塊、土坎、樹(shù)樁等，通視良好、風(fēng)向有利。（2）執(zhí)行災(zāi)害調(diào)查與監(jiān)測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)等應(yīng)急作業(yè)時(shí)，在保證飛行安全的前提下，起降場(chǎng)地要求可適當(dāng)放寬。5.航線規(guī)劃（1）應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)的性能和作業(yè)任務(wù)的需要，合理規(guī)劃航線。（2）航線規(guī)劃應(yīng)避開(kāi)空中禁區(qū)、空中限制區(qū)和空中危險(xiǎn)區(qū)，遠(yuǎn)離人口稠密區(qū)、重要建筑和設(shè)施、通訊阻隔區(qū)、無(wú)線電干擾區(qū)、大風(fēng)或切變風(fēng)多發(fā)區(qū)，盡量避免沿高速公路和鐵路飛行。（3）應(yīng)根據(jù)作業(yè)飛行相關(guān)的技術(shù)參數(shù)，結(jié)合作業(yè)區(qū)地圖和現(xiàn)場(chǎng)勘查情況繪制航線，選擇適宜的作業(yè)方式和起降位置，制定必要的安全策略。（4）首次飛行的航線應(yīng)適當(dāng)增加安全裕度，確保安全后方可按照正常作業(yè)安全距離開(kāi)展作業(yè)。（5）應(yīng)建立無(wú)人機(jī)作業(yè)航線數(shù)據(jù)庫(kù)，做好航線數(shù)據(jù)庫(kù)的存儲(chǔ)、備份及更新，航線數(shù)據(jù)庫(kù)應(yīng)包括航跡、障礙物等信息。（6）進(jìn)行同類作業(yè)飛行時(shí)，應(yīng)在保障安全的前提下，優(yōu)先調(diào)用歷史航線。（二）直接準(zhǔn)備階段1.作業(yè)飛行前，按規(guī)定向當(dāng)?shù)毓苤撇块T報(bào)告，履行作業(yè)飛行手續(xù)，得到放飛許可后，方可開(kāi)始作業(yè)。2.明確人員分工、工作內(nèi)容、工作方法、工作流程及安全注意事項(xiàng)，并落實(shí)現(xiàn)場(chǎng)安全保障措施，履行確認(rèn)手續(xù)。3.檢查起降場(chǎng)地周圍地理環(huán)境、電磁環(huán)境、干擾源和氣象條件等，確認(rèn)其滿足安全起降要求。4.核對(duì)航線規(guī)劃，確保其滿足安全飛行要求。5.檢查無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)能儲(chǔ)備，確認(rèn)滿足飛行作業(yè)航程要求，并核對(duì)無(wú)人機(jī)所需零部件、工器具及保障設(shè)備攜帶齊全。6.逐項(xiàng)開(kāi)展設(shè)備檢查、系統(tǒng)自檢，確保無(wú)人機(jī)處于正常工作狀態(tài)，對(duì)直接影響飛行安全的無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及航路點(diǎn)數(shù)據(jù)等應(yīng)重點(diǎn)檢查，并填寫無(wú)人機(jī)作業(yè)前檢查工作單（參見(jiàn)附錄A）。7.對(duì)選用的備品備件進(jìn)行檢查，確認(rèn)其處于正常狀態(tài)。8.無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)根據(jù)作業(yè)項(xiàng)目、作業(yè)機(jī)型和作業(yè)環(huán)境選擇合適的操控位置，適宜作業(yè)飛行，并確保自身與無(wú)人機(jī)保持足夠的安全距離。9.應(yīng)做好現(xiàn)場(chǎng)清理工作，控制人員與無(wú)人機(jī)之間的距離，確保人員安全。三、作業(yè)實(shí)施（一）起飛1.無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)確認(rèn)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)各崗位人員工作準(zhǔn)備就緒后方能操控?zé)o人機(jī)起飛。2.操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用手拋起飛時(shí)，作業(yè)人員拋擲無(wú)人機(jī)后應(yīng)迅速遠(yuǎn)離飛行航線。3.操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用彈射起飛時(shí)，彈射架應(yīng)置于水平地面上并做好防滑和防誤觸發(fā)措施。高海拔地區(qū)進(jìn)行彈射起飛時(shí)，應(yīng)適當(dāng)增加彈射架長(zhǎng)度，以保證起飛初速度。4.操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用滑跑起飛時(shí)，應(yīng)提前做好跑道清理工作，滑跑路面條件應(yīng)滿足其性能指標(biāo)要求。5.操縱無(wú)人直升機(jī)起飛時(shí)，無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)迅速遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)，并保證螺旋槳旋轉(zhuǎn)半徑50m范圍內(nèi)無(wú)其他無(wú)關(guān)人員。6.操縱多旋翼無(wú)人機(jī)起飛時(shí)，無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)迅速遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)，啟動(dòng)和控制動(dòng)力裝置等待無(wú)人機(jī)起飛。7.起飛后，應(yīng)全過(guò)程關(guān)注無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)，并做好應(yīng)對(duì)突發(fā)和緊急情況的準(zhǔn)備。（二）作業(yè)飛行1.視距內(nèi)飛行操控時(shí)：（1）應(yīng)在視距范圍內(nèi)進(jìn)行試飛，以觀察無(wú)人機(jī)及機(jī)載設(shè)備的工作狀態(tài)；（2）應(yīng)密切觀察無(wú)人機(jī)工作狀態(tài)，監(jiān)視無(wú)人機(jī)飛行參數(shù)，確保無(wú)人機(jī)及任務(wù)載荷設(shè)備工作正常，各崗位工作人員之間始終保持通信正常；（3）應(yīng)密切觀察無(wú)人機(jī)的工作狀態(tài)，做好應(yīng)急干預(yù)的準(zhǔn)備。2.超視距飛行操控時(shí)：（1）應(yīng)密切監(jiān)視無(wú)人機(jī)的飛行高度、飛行速度、飛行姿態(tài)等，一旦出現(xiàn)異常，應(yīng)及時(shí)發(fā)送指令進(jìn)行干預(yù)；（2）應(yīng)密切監(jiān)視地面設(shè)備工作狀態(tài)，如發(fā)現(xiàn)異常，應(yīng)及時(shí)通知相關(guān)崗位工作人員并采取有效措施。（3）應(yīng)保持設(shè)定的航行諸元，當(dāng)需要更改航向或切換飛行模式時(shí)，可由無(wú)人機(jī)駕駛員自行操作，也可由作業(yè)輔助人員向駕駛員下達(dá)指令后進(jìn)行操作。（4）應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)的尺寸、重量、飛行速度和環(huán)境條件，確定無(wú)人機(jī)與障礙物之間保持必要的安全距離。（5）應(yīng)關(guān)注無(wú)人機(jī)操控性和穩(wěn)定性的變化，觀察作業(yè)區(qū)域的上升、下降氣流和風(fēng)向風(fēng)速等氣象變化對(duì)飛行的影響，遇有不穩(wěn)定氣流時(shí)，應(yīng)及時(shí)采取相應(yīng)措施，脫離危險(xiǎn)，并停止在該區(qū)域作業(yè)。（6）超低空飛行時(shí)，應(yīng)注意障礙物，特別是高大建筑物、發(fā)射天線和跨江、跨山谷及山背后的障礙物等。（7）飛越障礙物前，應(yīng)注意前方地形，做出能否飛越的判斷。若無(wú)法飛越障礙物時(shí)，應(yīng)立即脫離；若決定飛越時(shí)，也應(yīng)預(yù)先設(shè)定不能飛越時(shí)的脫離方向。（8）確認(rèn)無(wú)人機(jī)已飛越障礙物，應(yīng)判斷前方地形和障礙物，確有把握時(shí)，方可下降。（9）作業(yè)飛行線路轉(zhuǎn)角角度較大時(shí)，宜采用內(nèi)切過(guò)彎的飛行模式；相鄰目標(biāo)物高程相差較大時(shí)，宜采取直線逐漸爬升或盤旋爬升的方式飛行，不應(yīng)急速升降。（10）除因起飛和著陸需要，應(yīng)將無(wú)人機(jī)的飛行高度控制在適當(dāng)范圍內(nèi)，以便于無(wú)人機(jī)能夠在不對(duì)人員或財(cái)產(chǎn)構(gòu)成過(guò)度危險(xiǎn)的情況下實(shí)施緊急迫降。（11）應(yīng)檢查無(wú)人機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)的轉(zhuǎn)速、燃料或電池電量，掌握飛行時(shí)限，注意無(wú)人機(jī)的工作情況，隨時(shí)做好特殊情況處置的準(zhǔn)備。3.返航降落（1）應(yīng)提前做好降落場(chǎng)地清理和飛行空域內(nèi)的干擾源檢查工作，確保其滿足降落條件。降落時(shí)，人員與無(wú)人機(jī)應(yīng)保持足夠的安全距離，確保降落場(chǎng)地條件適宜降落。（2）操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用傘降回收方式時(shí)，應(yīng)考慮現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)向、風(fēng)速，合理確定開(kāi)傘地點(diǎn)及高度。（3）操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用機(jī)腹擦地著陸或滑跑降落方式時(shí)，降落場(chǎng)地應(yīng)滿足其最小滑行距離要求。（4）操縱固定翼無(wú)人機(jī)采用撞網(wǎng)回收方式時(shí)，回收網(wǎng)應(yīng)有固定支撐，牢固可靠。（5）操縱無(wú)人直升機(jī)降落時(shí)，降落場(chǎng)地應(yīng)滿足其最小起降場(chǎng)地面積要求。（6）操控多旋翼無(wú)人機(jī)降落時(shí)，應(yīng)確保無(wú)人機(jī)達(dá)到適宜高度后，方可進(jìn)行下降操作。（7）降落期間，應(yīng)密切關(guān)注無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)，做好人工接管準(zhǔn)備，必要時(shí)切換手動(dòng)降落。4.作業(yè)后（1）飛行后檢查及撤收1）降落后，應(yīng)進(jìn)行設(shè)備外觀及零部件檢查，恢復(fù)儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)并填寫無(wú)人機(jī)使用記錄單（參見(jiàn)附錄B）。2）作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)與當(dāng)?shù)毓苤撇块T報(bào)落地報(bào)。3）作業(yè)結(jié)束后，作業(yè)人員應(yīng)記錄無(wú)人機(jī)的狀態(tài)和作業(yè)情況。4）撤收前，油動(dòng)無(wú)人機(jī)應(yīng)將油箱內(nèi)剩余的油料回收并妥善儲(chǔ)存；電動(dòng)無(wú)人機(jī)應(yīng)將電池取出。5）人員撤離前，應(yīng)清理現(xiàn)場(chǎng)，核對(duì)設(shè)備和工器具清單，確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)無(wú)遺漏。（2）作業(yè)資料的整理及移交1）對(duì)飛行檢查記錄與飛行監(jiān)控記錄進(jìn)行整理，文字和數(shù)字應(yīng)正確、清楚、格式統(tǒng)一，原始記錄應(yīng)填寫在規(guī)定的載體上。整理內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：①飛行前檢查記錄；②飛行監(jiān)控記錄；③飛行后檢查記錄。2）對(duì)作業(yè)飛行資料進(jìn)行整理，填寫相關(guān)的作業(yè)飛行報(bào)表，主要內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：①云高、云量、能見(jiàn)度；②風(fēng)向、風(fēng)速；③作業(yè)飛行設(shè)計(jì)底圖；④航路點(diǎn)數(shù)據(jù)；⑤飛行航跡數(shù)據(jù)；⑥作業(yè)相關(guān)數(shù)據(jù)。（3）應(yīng)根據(jù)不同作業(yè)項(xiàng)目的技術(shù)指標(biāo)要求，對(duì)技術(shù)設(shè)計(jì)、作業(yè)質(zhì)量、飛行信息等方面進(jìn)行質(zhì)量檢查。（4）對(duì)當(dāng)天作業(yè)情況進(jìn)行總結(jié)，主要內(nèi)容應(yīng)包括但不限于以下信息：1）人員工作情況；2）設(shè)備工作情況；3）任務(wù)完成情況；4）后續(xù)工作計(jì)劃及注意事項(xiàng)。（5）作業(yè)人員應(yīng)將建筑和設(shè)施、鳥(niǎo)群聚集區(qū)、空中限制區(qū)、人員活動(dòng)密集區(qū)、無(wú)線電干擾區(qū)、通信阻隔區(qū)、不利氣象區(qū)等信息進(jìn)行記錄更新。（6）應(yīng)做好空域?qū)徟募⒐ぷ髌保▎危?、航線信息庫(kù)等資料的歸檔。四、信息傳輸與數(shù)據(jù)要求（一）航跡與參數(shù)顯示航跡與參數(shù)顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.飛行航跡顯示與參數(shù)顯示一般采用監(jiān)視器；2.參數(shù)顯示內(nèi)容一般包括無(wú)人機(jī)的位置、高度、速度、姿態(tài)（航向、俯仰角、傾斜角）、發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)（轉(zhuǎn)速、缸溫）、舵偏及舵控量、機(jī)載電壓、導(dǎo)航參數(shù)、電機(jī)平衡性等；3.在地圖背景上顯示無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行航跡，同時(shí)顯示任務(wù)規(guī)劃產(chǎn)生的預(yù)定飛行航線；4.當(dāng)無(wú)人機(jī)處于臨界或危險(xiǎn)飛行狀態(tài)（如發(fā)動(dòng)機(jī)停車、燃油系統(tǒng)故障、供電設(shè)備故障，以及飛行高度、空速、油量超限和遭遇威脅等）時(shí)，有告警提示，告警提示的方式不限于信息顯示和聲音告警。（二）任務(wù)載荷信息顯示任務(wù)載荷信息顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.圖像顯示一般采用監(jiān)視器；2.監(jiān)視器的分辨率滿足圖像分辨率的要求。（三）鏈路工作狀態(tài)顯示鏈路工作狀態(tài)顯示通常應(yīng)滿足以下要求：1.鏈路工作狀態(tài)顯示一般采用監(jiān)視器或指示燈，主要工作參數(shù)有數(shù)字顯示；2.在工作狀態(tài)不正常時(shí)，有告警顯示。（四）測(cè)量參數(shù)記錄記錄方式有計(jì)算機(jī)、磁盤、磁帶等。記錄時(shí)間應(yīng)不小于無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間。（五）任務(wù)載荷信息記錄記錄方式有計(jì)算機(jī)、磁盤、磁帶等。記錄時(shí)間應(yīng)不小于機(jī)載任務(wù)載荷工作時(shí)間。五、維護(hù)與保養(yǎng)（一）應(yīng)配備具有相應(yīng)機(jī)型維護(hù)能力的人員，負(fù)責(zé)無(wú)人機(jī)維護(hù)工作；開(kāi)展維護(hù)工作時(shí)，應(yīng)在相應(yīng)日志中做好無(wú)人機(jī)的維護(hù)記錄，妥善保存。（二）無(wú)人機(jī)應(yīng)定置存放，并設(shè)專人管理；設(shè)備電池應(yīng)定期進(jìn)行檢查維護(hù)，確保電池性能良好。（三）無(wú)人機(jī)主要部件（如電機(jī)、飛控系統(tǒng)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、任務(wù)載荷等）更換或升級(jí)后，應(yīng)進(jìn)行檢測(cè)，確保滿足技術(shù)要求。（四）應(yīng)定期對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行檢查、清潔、潤(rùn)滑、緊固，確保設(shè)備狀態(tài)正常。（五）應(yīng)定期對(duì)無(wú)人機(jī)的零部件進(jìn)行維修更換和保養(yǎng)。（六）無(wú)人機(jī)長(zhǎng)期不使用，應(yīng)定期檢查設(shè)備狀態(tài)。如有異?，F(xiàn)象，應(yīng)及時(shí)調(diào)試或維修。（七）應(yīng)根據(jù)設(shè)備生產(chǎn)廠商維護(hù)保養(yǎng)相關(guān)規(guī)定，結(jié)合當(dāng)?shù)氐牡乩怼夂蛱攸c(diǎn)及設(shè)備的使用情況，制定定期保養(yǎng)計(jì)劃。六、異常處置（一）應(yīng)制定應(yīng)急處置預(yù)案，開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)演練，應(yīng)急預(yù)案的主要內(nèi)容包括但不限于以下內(nèi)容：1.無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障后的人工應(yīng)急干預(yù)辦法，安全迫降的地點(diǎn)和迫降方式；2.根據(jù)地形地貌，制定事故發(fā)生后無(wú)人機(jī)的搜尋方案，并配備相應(yīng)的便攜式地面導(dǎo)航設(shè)備、交通工具以及通信設(shè)備；3.協(xié)調(diào)地方政府，調(diào)動(dòng)行政區(qū)域內(nèi)的社會(huì)力量參與應(yīng)急救援；4.開(kāi)展事故調(diào)查與處理工作，填寫事故調(diào)查表（參見(jiàn)附錄C）。（二）作業(yè)飛行過(guò)程中，發(fā)生危及飛行安全的異常情況時(shí)，應(yīng)根據(jù)具體情況及時(shí)采取返航或就近迫降等應(yīng)急措施。（三）作業(yè)飛行過(guò)程中，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)雷雨、大風(fēng)等突變天氣或空域許可情況發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)及時(shí)評(píng)估作業(yè)安全性，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行作業(yè)飛行，否則應(yīng)采取措施控制無(wú)人機(jī)避讓、返航或就近降落。（四）作業(yè)飛行過(guò)程中，若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)操控?zé)o人機(jī)安全降落并使用替補(bǔ)作業(yè)人員；若無(wú)替補(bǔ)作業(yè)人員，應(yīng)終止本次作業(yè)。（五）作業(yè)飛行過(guò)程中，若無(wú)人機(jī)出現(xiàn)狀態(tài)不穩(wěn)、航線偏移大、通訊鏈路不暢等故障時(shí)應(yīng)及時(shí)采取措施恢復(fù)正常狀態(tài)或控制無(wú)人機(jī)降落。（六）作業(yè)飛行過(guò)程中，若通信鏈路長(zhǎng)時(shí)間中斷，且在預(yù)計(jì)時(shí)間內(nèi)仍未返航，應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)最終地理坐標(biāo)信息或機(jī)載追蹤器發(fā)送的報(bào)文等信息進(jìn)行尋找。（七）作業(yè)飛行過(guò)程中，若任務(wù)載荷設(shè)備出現(xiàn)故障無(wú)法恢復(fù)，且影響飛行作業(yè)時(shí)，應(yīng)立即中止本次作業(yè)，操控?zé)o人機(jī)返航。（八）作業(yè)飛行過(guò)程中，若無(wú)人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障時(shí)，應(yīng)控制無(wú)人機(jī)在安全區(qū)域內(nèi)緊急降落。（九）應(yīng)采取有效措施防止無(wú)人機(jī)故障或事故后引發(fā)火災(zāi)等次生災(zāi)害。（十）無(wú)人機(jī)發(fā)生事故后，應(yīng)立即啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況進(jìn)行拍照取證，組織事故搶險(xiǎn)，做好輿情監(jiān)控和民事協(xié)調(diào)，并將現(xiàn)場(chǎng)情況報(bào)告相關(guān)部門。（十一）應(yīng)根據(jù)故障性質(zhì)、飛行條件和可供處置的時(shí)間，允許機(jī)長(zhǎng)視情況偏離規(guī)定的運(yùn)行程序與方法、天氣最低標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)章規(guī)定，但應(yīng)以符合該緊急情況處置需要為原則。（十二）機(jī)長(zhǎng)擁有采取應(yīng)急程序、保障飛行安全的最終決定權(quán)。其他作業(yè)人員應(yīng)聽(tīng)從機(jī)長(zhǎng)的指揮，協(xié)助機(jī)長(zhǎng)開(kāi)展工作。機(jī)長(zhǎng)也應(yīng)視當(dāng)時(shí)情況盡可能聽(tīng)取無(wú)人機(jī)作業(yè)輔助人員的意見(jiàn)采取最安全的措施。七、其他要求（一）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)重量和飛行高度確定安全距離范圍，注意疏散周圍人群，做好安全隔離措施，必要時(shí)終止作業(yè)。（二）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)做好滅火、防爆等安全防護(hù)措施，嚴(yán)禁吸煙和出現(xiàn)明火。帶至現(xiàn)場(chǎng)的油料應(yīng)單獨(dú)存放。（三）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)使用可能對(duì)無(wú)人機(jī)造成干擾的電子設(shè)備。（四）作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)進(jìn)行與作業(yè)無(wú)關(guān)的活動(dòng)。（五）作業(yè)人員應(yīng)攜帶無(wú)人機(jī)的操作手冊(cè)、簡(jiǎn)單故障排查和維修手冊(cè)。（六）作業(yè)人員應(yīng)遵守相關(guān)技術(shù)規(guī)程要求，按照所用機(jī)型要求進(jìn)行正確操作。（七）作業(yè)人員之間應(yīng)保持聯(lián)絡(luò)暢通，遵守有關(guān)規(guī)定，不應(yīng)違規(guī)操作。（八）作業(yè)人員應(yīng)正確使用安全工器具和勞動(dòng)防護(hù)用品。（九）作業(yè)人員應(yīng)與無(wú)人機(jī)始終保持足夠的安全距離，避開(kāi)起降航線，不應(yīng)站在無(wú)人機(jī)起飛和降落的前方及無(wú)人機(jī)作業(yè)航線的正下方。（十）油動(dòng)無(wú)人機(jī)的加油和放油操作不應(yīng)在雷電天氣下進(jìn)行，操作人員應(yīng)使用防靜電手套。（十一）應(yīng)根據(jù)設(shè)備的配置、性能指標(biāo)及使用說(shuō)明，編制設(shè)備和主要部件使用時(shí)間統(tǒng)計(jì)表，做好統(tǒng)計(jì)工作，防止因累積使用時(shí)間超過(guò)使用壽