工業(yè)機器人基礎編程與調(diào)試-KUKA機器人 習題及答案匯 鐘健 ch01 KUKA機器人的基礎操作-ch06 碼垛示教編程

學習單元1KUKA機器人的基礎操作簡答題任務一1.什么是工業(yè)機器人？面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。2.簡述工業(yè)機器人基本組成。機器人本體：工業(yè)機器人的工作主體,是完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構控制器與控制系統(tǒng)：工業(yè)機器人的神經(jīng)中樞或控制中心,由計算機硬件、軟件和一些專用電路、控制器、驅動器等構成。示教器：人機交互的一個接口,也稱示教盒或示教編程器,主要是由液晶屏和可觸摸操作按鍵組成。3.簡述工業(yè)機器人在工業(yè)中的典型應用。工業(yè)機器人發(fā)展到現(xiàn)階段，已廣泛應用于各行各業(yè)和各種領域。工業(yè)機器人的典型應用包括機械加工、焊接、噴涂、裝配、采集和放置(例如，包裝、碼垛和SMT)、產(chǎn)品檢驗和測試等。所有工作的完成都具有高效性、持久性、速度快和準確性。3.工業(yè)機器人系統(tǒng)中的示教器有什么作用？工業(yè)機器人示教器帶有彩色觸摸屏、自定義鍵盤和各種安全設備，如死鎖開關、緊急停止和啟用開關，可以用鑰匙開關更換以確保安全。雖然模擬器可用于編寫和測試程序，但工業(yè)機器人示教器是操作員在設備上創(chuàng)建、測試和修改程序的主要工具。4.工業(yè)機器人系統(tǒng)中的控制器有什么作用？控制器（conerolunit）是指計算機的控制中心和指揮中心。它負責控制計算機各部件運行程序，執(zhí)行指令，完成程序規(guī)定的功能。程序是一個指令序列，控制器需要按照程序的要求，決定指令執(zhí)行順序，取出當前應該執(zhí)行的指令，生成各種操作控制命令，逐條完成各條指令的功能。任務二1.插入、拔出示教器接頭應注意什么？

1.如果在計數(shù)器未運行的情況下拔下示教器SmartPAD，會觸發(fā)緊急停止，只有重新插入示教器SmartPAD后，才能取消緊急停止。2.在計時器計時期間，如果沒有拔下示教器SmartPAD，則此次計時失效，此時可以再次按下用于拔下示教器的按鈕，以再次顯示信息和計時。3.當SmartPAD拔出后，則無法再通過SmartPAD上的緊急停止按來使設備停機所以，必須在機器人控制系統(tǒng)上外接一個緊急停止裝置。4.示教器SmartPAD拔出后，應立即將示教器從設備上移開并放在固定位置妥善保管為避免有效的和無效的緊急停止裝置相混淆，保管處應遠離機器人作業(yè)場地，但應在工作人員的視線范圍內(nèi)。如果沒有注意該項項措施，有可能造成人身傷害及財產(chǎn)損失。2.如何切換示教器的中英文界面？1.打開WorkVisual軟件，并取消打開項目對話框；2.在菜單欄選擇Extras，再點擊Options，打開選項窗口；3.選擇本地化，即出現(xiàn)語言的選擇；4.更改后點擊OK即可。3.示教器的信息提示區(qū)有幾種類型的信息，怎么處理？4.機器人工作時，出現(xiàn)緊急情況時，有哪些處理方法？使能器按鍵是工業(yè)機器人為保證操作人員人身安全而設置的，只有在按下使能器按鍵并保持在“電動機開啟”的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操作與程序的調(diào)試。當發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鍵松開或按緊，機器人則會馬上停下來，從而保證操作人員安全。任務三1.6D鼠標可以完成機器人那些運動？平移、轉動、調(diào)整。機器人到達軟件限位開關時將怎樣處理？選擇示教模式；將操作員資格（保護等級）切換為“EXPERT”；打開＜常數(shù)設定＞；設定常數(shù)中選擇【3機械常數(shù)】。3.機器人運動有幾種模式，區(qū)別是什么？手動運行T1或T2。學習單元2圖形描圖示教編程簡答題任務一1.為什么要測量由機器人引導的工具？測量由機器人引導的工具可以幫助確保工具和機器人運動的準確性和精度，從而提高工作效率和安全性。由機器人引導的工具通常用于制造和裝配過程中，因為它們可以自動執(zhí)行重復和精確的任務，并且可以快速地完成工作。但是，由于機器人和工具之間的誤差和不確定性，可能會影響到工具的精度和穩(wěn)定性，從而影響到產(chǎn)品的質(zhì)量。因此，測量由機器人引導的工具可以幫助識別并校正這些誤差，以確保工具的精度和穩(wěn)定性，從而提高產(chǎn)品的質(zhì)量。

2.何為TCP？傳輸控制協(xié)議“傳輸控制協(xié)議（TCP，TransmissionControlProtocol）是一種面向連接的、可靠的、基于字節(jié)流的傳輸層通信協(xié)議，由IETF的RFC793定義。TCP旨在適應支持多網(wǎng)絡應用的分層協(xié)議層次結構。連接到不同但互連的計算機通信網(wǎng)絡的主計算機中的成對進程之間依靠TCP提供可靠的通信服務。TCP假設它可以從較低級別的協(xié)議獲得簡單的，可能不可靠的數(shù)據(jù)報服務?！?/p>

3.簡述什么是XYZ4點法？

用“4-點”方法，工具將按照它的工具中心點從4個不同方向移動到參考點。[因此叫“4-點”方法]。

4.工具測量的方法有哪些？各種方法有什么區(qū)別？

測量是指對物體或現(xiàn)象進行觀察、記錄、分析和描述的過程。測量工具是用來測量物體或現(xiàn)象的工具，而測量方法是用來測量的具體步驟和操作。

1.直接測量法：直接測量法是指直接使用測量工具對物體進行測量的方法。例如使用尺子測量物體的長度、使用游標卡尺測量物體的寬度等。

2.直接測量法：直接測量法是指直接使用測量工具對物體進行測量的方法。例如使用尺子測量物體的長度、使用游標卡尺測量物體的寬度等。

3.尺子：尺子是用來測量長度的工具，通常有直尺、曲尺、卷尺等。直尺適用于測量較短的長度，曲尺適用于測量彎曲的物體，卷尺適用于測量長距離。

4.比較測量法：比較測量法是指將需要測量的物體和已知標準進行比較來確定物體參數(shù)的方法。例如使用天平將物體的重量與已知質(zhì)量進行比較來確定物體的質(zhì)量。

5.游標卡尺：游標卡尺是用來測量物體尺寸的工具，通常有普通游標卡尺和數(shù)顯游標卡尺。普通游標卡尺適用于測量較小的物體，數(shù)顯游標卡尺適用于測量更精確的物體。

控制器最多可管理多少個工具？

默認支持4096個I/O，也可以再擴展，最多應該是8192。

任務二工具負荷數(shù)據(jù)中的值“-1”表示什么？

沒有數(shù)據(jù)。

2.為什么要測量基坐標系？(1)沿著工件邊緣移動：在手動運行模式下，機器人選擇在基坐標系下運行，工具TCP可以沿著基坐標系的方向移動，如圖2-13所示。(2)作為參照坐標系：如圖2-14所示在基標系base1下，對工件A進行軌跡編程如果要對另外一件和A一樣的工件進行軌跡編程，只需建立一個基坐標系base2將工件A的程序復制一份，base1更新為base2即可，無須再重新示教編程了。

3.控制器最多可管理多少個基坐標系？

最多可在機器人控制系統(tǒng)中儲存16個工具坐標系和16個基坐標系。

4.3點法的測量要點是什么？測量過程中需要注意什么問題？

三點校準法是一種常用的測量方法，它可以用于各種測量領域，如機械制造、建筑工程、地質(zhì)勘探等。三點校準法的原理是通過測量三個已知位置的坐標來確定測量儀器的誤差，從而提高測量精度。

三點校準法的步驟如下：1.選擇三個已知位置，這些位置應該在測量儀器的工作范圍內(nèi)，并且應該盡可能地分布在整個工作區(qū)域內(nèi)。2.使用測量儀器測量這三個位置的坐標，并記錄下來。3.計算出這三個位置的理論坐標，這可以通過測量儀器的說明書或者其他可靠的來源得到。4.比較測量結果和理論值，計算出測量儀器的誤差。5.根據(jù)誤差值進行校準，調(diào)整測量儀器的參數(shù)，使其能夠更準確地測量。任務三1.機器人運行軌跡與給定值有偏差，分析是為什么。

1.軌跡偏處理；2.現(xiàn)象機器人機械故障；3.底座安裝不穩(wěn)；4.外部工裝位置偏差；5.工件不一致；6.焊槍等工具安裝不穩(wěn)。

2.機器人在運行的過程中，速度不均衡，分析是為什么。

驅動件性能及編程時候的路徑規(guī)劃。3.在PTPLIN和CIRC運動中移動速度以何種形式給出？該速度以什么為基準？

在PTP、LIN和CIRC運動中，移動速度是以脈沖形式給出的。該速度以45°光標速度為基準。

4在PTP、LIN和CIRC運動中軌跡近距離以何種形式給出？該距離以什么為基準？

在PTP、LIN和CIRC運動中，移動速度是以脈沖形式給出的。這種軌跡原則上也可以通過

LIN

運動和CIRC運動生成。

5.將CONT指令插入現(xiàn)有的運動指令中時必須注意什么？

1、首先cont指令重新編程后必須注意當使用條目CONT時，必須注意該信號是預先設置的，脈沖切換功能。

2、其次Cont在重新啟動變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所有任務時使用。

3、最后要通過程序執(zhí)行命令時，需要勾選EPSONRC+7.0的[設置]-[系統(tǒng)配置]-[設置控制器]-[環(huán)境]的[將高級任務控制命令設為有效]復選框。

6.修改指令或坐標系時，需注意什么？

在進行坐標系轉換時,需要注意坐標系的方向和轉換的精度,以確保機器人能夠準確地執(zhí)行指令。7.BCO運行是什么？

KUKA機器人的初始化運行稱為BCO運行。

BCO是Blockcoincidence(即程序段重合)的縮寫。重合意為“一致”及“時間/空間事件的會合”。學習單元3KUKA機器人I/0配置及應用簡答題任務一1.怎么使用機器人信號？

1、創(chuàng)建信號之前先到要創(chuàng)建的模塊里確認地址有沒有被占用，創(chuàng)建組信號要查看組信號有沒有包含在內(nèi)的單個地址，創(chuàng)建單個信號要查看該信號有沒有被別的組信號所包含。

2、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，signal,顯示全部。

3、name：要創(chuàng)建的信號的名字；typeofsignal：信號類型；assignedtodevice：要創(chuàng)建的信號屬于那個模塊；devicemapping：信號的地址。4、選擇菜單，控制面板，配置系統(tǒng)參數(shù)，crossconnection,顯示全部5、name：要創(chuàng)建的關林信號的名稱；resultant：關聯(lián)信號的結果；actor1：第一個條件；invertactor1：第一個條件是否取反；operator1：跟下一個條件的關聯(lián)關系；actor2：第二個條件；invertactor2：第二個條件是否取反；operator2：跟下一個條件的關聯(lián)關系。

2.KRC4的機器人工作單元的工程環(huán)境是什么？具有什么樣的功能？

KUKAKRC4：ThePowerofControl

KRC4控制系統(tǒng)高效和靈活，可持續(xù)降低您的費用。自動化變得高效和方便。KUKAKRC4控制系統(tǒng)是現(xiàn)在和未來的自動化先鋒。它可降低集成、保養(yǎng)和維護方面的費用。同時還將持續(xù)提高系統(tǒng)的效率和靈活性——由于通用的開放式工業(yè)標準。KRC4在軟件架構中集成了RobotControl、PLCControl、MotionControl（例如）和SafetyControl。所有控制系統(tǒng)都共享一個數(shù)據(jù)庫和基礎設施。因此使自動化變得方便和高效——現(xiàn)在和未來。

3.機器人信號與現(xiàn)場總線是否可以任意連接？

不可以。

任務二1通過機器人的數(shù)字輸出信號OUT30、OUT31怎么控制吸盤工具的吸取和釋放？

1.操作機器人到達薄片上方的位置。2.操作機器人，使得吸盤與薄片的幾何中心盡量重合。

3.運行吸盤吸氣的程序，移動機器人位姿檢驗其是否完全吸取。

4.操作機器人到達目標點，運行吸盤吹氣程序，放開工件。

5.操作機器人還原。

2.電磁閥的控制信號可以與機器人信號任意連接嗎？

I/O的連接?？刂茪庾ナ珠_關的電磁換向閥與機器人連接是I/O的連接。

3.怎么確保機器人與PC正常通信？

1.確保機器人和PC處于同一網(wǎng)段這個比較容易，通常情況下有兩種方法：（1）連接到機器人的AP熱點機器人上安裝網(wǎng)絡模塊，并啟動AP熱點，設置WIFI名稱和密碼，讓PC連接到機器人上，此時他們會處于同一網(wǎng)段的局域網(wǎng)，缺點是如果機器人沒有4/5G上網(wǎng)卡的話，PC會沒法上網(wǎng)，比較不方便搜索資料。（2）連接到同一個WIFI路由器統(tǒng)一都連接到家里的WIFI路由器上或自己手機的WIFI熱點，這樣就可以即能處于同一個網(wǎng)段，又都能上網(wǎng)了。學習單元4軌跡規(guī)劃示教編程簡答題任務一1.等待函數(shù)指令有預進和沒有預進時CONT分別有什么區(qū)別?

計算機預進時預先讀入運動語句，以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數(shù)據(jù)，而且還有數(shù)學的和控制外面設備的指令。

有預進和沒有預進的加工：與信號有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點。有預進編程設定的與信號有關的等待功能允許在指令行前創(chuàng)建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不***，因此無法明確確定信號檢測的準確時間。除此之外，信號檢測后也不能識別信號更改。2.邏輯OUT、PULSE指令控制夾爪信號時，添加預進和不添加預進有什么區(qū)別?

1、如果在OUT聯(lián)機表格中去掉條目CONT，則在切換過程時必須執(zhí)行預進停止，并接著在切換指令前于點上進行精確暫停。給輸出端賦值后繼續(xù)該運動。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUELINP4Vel=0.2m/sCPDAT42、插入條目CONT的作用是，預進指針不被暫停(不觸發(fā)預進停止)。因此，在切換指令前運動可以軌跡逼近。在預進時發(fā)出信號。LINP1Vel=0.2m/sCPDAT1LINP2CONTVel=0.2m/sCPDAT2LINP3CONTVel=0.2m/sCPDAT3OUT5'rob_ready'State=TRUECONTLINP4Vel=0.2m/sCPDAT4注意：預進指針的標準值占三行。但預進是會變化的，即必須考慮到，切換時間點不是保持不變的!3.“juxiang”程序開頭為什么要將夾爪張開信號和夾爪關閉信號設置為假?

各個部件的位置和運動方式。實現(xiàn)設置各個部件的位置和運動方式。此機械裝置運動部件為左夾爪和右夾爪，分別實現(xiàn)左右移動完成夾爪的開合動作。4.juxiang”程序可以在哪些方面優(yōu)化?

減少重復計算；預先計算；延遲計算；降低計算代價；不計算。5.在程序語句中，能否調(diào)用相同的點?

可以。

6.選擇和打開程序之間的區(qū)別是什么?

工業(yè)機器人選擇和啟動機器人程序：如果要執(zhí)行一個機器人程序，則必須事先將其選中。機器人程序在導航器中的用戶界面上供選擇。通常，在文件夾中創(chuàng)建移動程序。Cell程序（由PLC控制機器人的管理程序）始終在文件夾“R1”中。1、導航器：文件夾/硬盤結構。2、導航器：文件夾/數(shù)據(jù)列表。3、選中的程序。4、用于選擇程序的按鍵。對于程序啟動，有啟動正向運行程序按鍵，和啟動反向運行程序按鍵供選擇。如果運行某個程序，則對于編程控制的機器人運動，可提供多種程序運行方式。7.程序運行方式有哪些?各有什么用途?

解釋執(zhí)行和編譯執(zhí)行

編譯方式是指利用事先編好的一個稱為編譯程序的機器語言程序，作為系統(tǒng)軟件存放在計算機內(nèi)，當用戶將高級語言編寫的源程序輸入計算機后，編譯程序便把源程序整個地翻譯成用機器語言表示的與之等價的目標程序，然后計算機再執(zhí)行該目標程序，以完成源程序要處理的運算并取得結果。

解釋方式是指源程序進入計算機后，解釋程序邊掃描邊解釋，逐句輸入逐句翻譯，計算機一句句執(zhí)行，并不產(chǎn)生目標程序。

前者過程簡單，后者執(zhí)行速度快。

任務二1.通過哪些方式可以定義變量?

定義變量的三種方式定義變量是編程中最基本的操作之一，它是為了在程序中存儲數(shù)據(jù)而創(chuàng)建的。在不同的編程語言中，定義變量的方式也有所不同。本文將介紹三種常見的定義變量的方式。1.靜態(tài)定義變量靜態(tài)定義變量是在程序運行之前就已經(jīng)分配了內(nèi)存空間，它的值在整個程序運行期間都不會改變。在C語言中，靜態(tài)定義變量使用關鍵字“static”來聲明。例如：```staticintnum=10;```這里定義了一個靜態(tài)變量num，它的初始值為10。在程序中，可以通過變量名來訪問它的值。靜態(tài)變量的作用是在函數(shù)調(diào)用之間保持數(shù)據(jù)的持久性。它可以在函數(shù)內(nèi)部定義，也可以在函數(shù)外部定義。在函數(shù)內(nèi)部定義的靜態(tài)變量只能在該函數(shù)內(nèi)部訪問，而在函數(shù)外部定義的靜態(tài)變量可以在整個程序中訪問。2.動態(tài)定義變量動態(tài)定義變量是在程序運行時根據(jù)需要動態(tài)分配內(nèi)存空間，它的值可以隨時改變。在C語言中，動態(tài)定義變量使用關鍵字“malloc”來分配內(nèi)存空間。例如：```int*num;num=(int*)malloc(sizeof(int));*num=10;```這里定義了一個指向整型變量的指針num，然后使用malloc函數(shù)分配了一個整型變量的內(nèi)存空間，并將其地址賦給了num。最后，通過指針num來訪問該變量的值。動態(tài)變量的作用是在程序運行時根據(jù)需要分配內(nèi)存空間，可以有效地節(jié)省內(nèi)存空間。但是，使用動態(tài)變量需要注意內(nèi)存泄漏的問題，即在使用完變量后需要及時釋放內(nèi)存空間。3.常量定義變量常量定義變量是在程序中定義一個不可改變的值，它的值在整個程序運行期間都不會改變。在C語言中，常量定義變量使用關鍵字“const”來聲明。例如：```constintnum=10;```這里定義了一個常量num，它的值為10。在程序中，不能通過變量名來修改它的值。常量變量的作用是在程序中定義一個不可改變的值，可以有效地保護程序中的數(shù)據(jù)不被修改。但是，使用常量變量需要注意它的作用域和生命周期，以免出現(xiàn)不必要的錯誤。定義變量是編程中最基本的操作之一，不同的定義方式有不同的作用和用途。在編寫程序時，需要根據(jù)實際情況選擇合適的定義方式，以保證程序的正確性和效率。2.一個局部子程序可以訪問哪個DAT文件?

1、RealPlayer可以打開dat文件(推薦)。2、射手影音播放器可以打開dat文件。

3、QVOD快播可以打開dat文件。

4、暴風影音播放器可以打開dat文件(推薦)。

3.通過本任務中所介紹內(nèi)容之外的其他方法編寫程序，實現(xiàn)本任務給定圖形的運行軌跡。

開放性作業(yè)。任務三1.哪個運動指令可用于PTP樣條組?

PTP(Point-To-Point),即點到點。機器人的TCP以最快的速度運動到目標點,這種運動叫做機器人的PTP運動。(1)按軸坐標的運動(PTP:Point-toPoint,即點到點。

(2)沿軌跡的運動:LIN直線運動和CIRC圓周運動。

(3)樣條運動:SPLINE運動，點到點運動。

2.樣條組的起始點在哪里?

在點模式下,選擇樣條上的點右擊有個設置為起點.

3.在怎樣的前提條件下樣條運動時會低于編程速度?

1、由于零點開關出現(xiàn)問題，PLC沒有產(chǎn)生減速信號；2、編碼器或光柵尺的零點脈沖出現(xiàn)問題；3、數(shù)控系統(tǒng)的測量模塊出現(xiàn)問題，沒有接收到零點脈沖。車床在X軸或Z軸返回參考點時，出現(xiàn)報警號“20005”，指定坐標軸不能回參考點。報警說明：通道％1坐標軸％2回參考點運行被終止。根據(jù)故障現(xiàn)象分析，手動X軸或Z軸負方向可以運動，說明各軸參考點減速開關有問題，壓上后，開關觸電沒有動作，單軸(X或Z)一直作正方向運動，直到壓到正方向限位開關，出現(xiàn)“20005”報警。通過系統(tǒng)的PLC狀態(tài)信息顯示功能，如發(fā)現(xiàn)反映正方向限位開關的PLC數(shù)值為“1”，則說明確實是壓在限位開關上了。在各軸返回參考點時。

4.改變樣條運動時必須注意些什么?

（1）檢查工作臺完好，將使用到的工具、工件等外圍部件準備齊全;（2）確定樣條曲線的示教點，并做好記錄;（3）確定夾爪張開與關閉的IO控制信號:（4）編寫程序;（5）程序的調(diào)試與運行。學習單元5搬運示教編程簡答題任務一1.在進行圓周運動時參數(shù)CA給定什么?

解題思路參考教材P173-175。

2.簡述LIN運動時軌跡逼近的設置。

解題思路參考教材P173-174。

3.通過哪個指令可以調(diào)整FOR循環(huán)的步幅?

解題思路參考教材P174-175。

4.放置圓盤程序diskput0中使用分配器SWITCH進行放置位置的判斷，是否可以使用F語句進行位置的判斷?

解題思路參考教材P175-176。

5.是否有其他的編程方式實現(xiàn)機器人搬運的工作?請自己動手試一試。

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制柜上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用于碼垛搬運等示教點數(shù)較小的項目。第二種，離線編程，先在電腦軟件上編寫好機器人程序，做好仿真驗證，再通過U盤或者網(wǎng)線把程序導入機器人當中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用于軌跡比較復雜或者程序語句較多的中大型項目。第三種，手機平板在線編程，一般在新型的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)中見得比較多，可以通過手機或平板鏈接機器人，實現(xiàn)在線圖形化編程，配合協(xié)作機器人特有的拖動示教功能，小白都能輕松上手機器人編程工作。

任務二1若想通過機器人輸入信號IN20、IN21、IN22、IN23來控制圓盤123、4的位置，通過什么方式來實現(xiàn)?

解題思路參考教材P187-192。

2.在編寫程序的過程中，變量可以重復定義嗎?如果重復定義了會出現(xiàn)什么情況?

(1)C語言全局變量不可以重復定義，但需要注意的是在C語言函數(shù)中，可以定義與全局變量同名的局部變量，此時的全局變量會暫時無效。

(2)全局變量是相對于局部變量而言的。全局變量也稱為外部變量，它是在函數(shù)外部定義的變量。它不屬于哪一個函數(shù)，它屬于一個源程序文件。其作用域是從定義該變量的位置開始至源文件結束。解釋:在函數(shù)中使用全局變量，一般應作全局變量聲明。只有在函數(shù)內(nèi)經(jīng)過聲明的全局變量才能使用。但在一個函數(shù)之前定義的全局變量，在該函數(shù)內(nèi)使用可不再加以聲明。

(3)局部變量(Localvariables)指在程序中只在特定過程或函數(shù)中可以訪問的變量。局部變量是相對于全局變量而言的。在C++、C#、Ruby這些面向對象語言中，一般只使用局部變量。

3.是否有其他的編程方式實現(xiàn)機器人搬運的工作?請自己動手試一試。

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制柜上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用于碼垛搬運等示教點數(shù)較小的項